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1. 发明授权

KR101236234B1 레이저 센서와 카메라를 이용한 차선 인식 시스템 有权
标题翻译：使用激光传感器和摄像机的路线检测系统
公开(公告)号：KR101236234B1
公开(公告)日：2013-02-22
申请号：KR1020100073391
申请日：2010-07-29
申请人： 한국과학기술연구원
发明人： 강성철 , 전창묵 , 강연식 , 서승범 , 노치원
IPC分类号： B60W30/12 , B60R1/00
摘要： 본 발명은 레이저 센서와 카메라를 이용한 차선 인식 시스템에 관한 것으로, 더 상세하게는 레이저 센서와 카메라를 통해 입력되는 신호를 동시에 통합하여 도로면의 차선을 인식함으로써, 신뢰도가 향상된 차선 위치 정보를 제공할 수 있는 레이저 센서와 카메라를 이용한 차선 인식 시스템에 관한 것이다. 본 발명의 일 실시예에 따른 차선 인식 시스템은 도로면의 차선 위치 정보를 추출하기 위한 시스템으로서, 상기 도로면을 촬영하여 영상 정보를 생성하는 카메라; 상기 카메라로부터 입력되는 영상 정보를 바탕으로 전체 도로면에 대한 차선 위치 정보를 추출하는 영상 처리부; 상기 도로면으로 레이저 광을 발진하고, 상기 도로면에 반사되어 수광되는 레이저 광의 반사량을 감지하는 레이저 센서부; 상기 레이저 센서부에서 감지한 레이저 광의 반사량으로부터 전체 도로면에 대한 반사량의 변화를 산출하여 차선 위치 정보를 추출하는 레이저 데이터 처리부; 및 상기 영상 처리부에서 추출된 차선 위치 정보와 상기 레이저 데이터 처리부에서 추출된 차선 위치 정보를 비교 분석하고, 각각의 차선 위치 정보에 가중치를 부가하여 최종적인 차선 위치 정보를 산출하는 데이터 융합 처리부를 포함한다.

2. 发明公开

KR1020110090702A 이동로봇의 경로생성 장치, 이를 구비하는 이동로봇 및 이동로봇의 경로생성 방법 有权
标题翻译：用于产生移动机器人的路径的装置，移动机器人的移动装置和用于产生移动机器人路径的方法
公开(公告)号：KR1020110090702A
公开(公告)日：2011-08-10
申请号：KR1020100010641
申请日：2010-02-04
申请人： 한국과학기술연구원
发明人： 유범재 , 강연식 , 유수현 , 도낙주
IPC分类号： B25J13/08 , G05D1/02 , G05D1/12
摘要： PURPOSE: A route generation device of a mobile robot, a mobile robot including the same, and the route generation method are provided to plan the movement route in real time by calculating the security grade by using the distance information with the obstacle. CONSTITUTION: A route generation method of the mobile robot(100) comprises the following steps. The environment map including obstacles(141) is inputted. The obstacle in which the safety grade about the mobile robot is less than the first specific standard is deleted. The movement route between the goal and start point is generated. The deleted obstacle is recovered. The security level about the recovered obstacle is tested. If the security level about the recovered obstacle is less than the second specific standard, the waypoint is generated between the start point and goal. The movement route is changed using the waypoint.
摘要翻译：目的：提供一种移动机器人的路径生成装置，包括该移动机器人的移动机器人的路径生成装置和通过使用与障碍物的距离信息来计算安全等级来实时计划移动路线的路线生成方法。构成：移动机器人（100）的路径生成方法包括以下步骤。输入包括障碍物（141）的环境地图。删除有关移动机器人的安全等级小于第一个具体标准的障碍。生成目标和起点之间的运动路线。删除的障碍物被恢复。关于回收障碍物的安全级别进行了测试。如果回收障碍物的安全等级小于第二个具体标准，则在起点和目标之间生成航点。运动路线使用航点改变。

3. 发明公开

KR1020110035258A 이동로봇의 이동 제어장치, 이를 구비하는 이동로봇 시스템 및 이동로봇의 이동 제어방법 有权
标题翻译：用于控制机器人移动的装置，具有该机器人的移动机器人系统和用于控制移动机器人的方法
公开(公告)号：KR1020110035258A
公开(公告)日：2011-04-06
申请号：KR1020090092890
申请日：2009-09-30
申请人： 한국과학기술연구원
发明人： 김창환 , 강현덕 , 강연식 , 곽재혁 , 임헌영 , 정수영
IPC分类号： B25J13/08 , G05D1/02 , B25J5/00
摘要： PURPOSE: A movement control device and method of mobile robot and a mobile robot system having the same are provided to calculate the location information of a mobile robot by using geometric information which is made by mobile robots and a reference spot. CONSTITUTION: A movement control method of mobile robot is as follows. Geographic information is detected by a sensor(121) of a first mobile robot(111). The reference spot is extracted from the geographic information to calculate the first location information between the first mobile robot and reference spot. The second location information between a second mobile robot(112) and the reference spot is calculated by using the geographic information detected by a sensor(122) of the second mobile robot. The relative location information between the first and second mobile robots is detected by using the first and second location information. The second mobile robot is moved by using at least one of first and second location information and relative location information in order to keep mobile robots in a pre-set formation.
摘要翻译：目的：提供一种移动机器人的移动控制装置和方法及具有该移动机器人的移动机器人系统，通过使用由移动机器人和参考点形成的几何信息来计算移动机器人的位置信息。构成：移动机器人的移动控制方法如下。地理信息由第一移动机器人（111）的传感器（121）检测。从地理信息中提取参考点，以计算第一移动机器人和参考点之间的第一位置信息。通过使用由第二移动机器人的传感器（122）检测到的地理信息来计算第二移动机器人（112）和参考点之间的第二位置信息。通过使用第一和第二位置信息来检测第一和第二移动机器人之间的相对位置信息。通过使用第一和第二位置信息和相对位置信息中的至少一个来移动第二移动机器人，以便将移动机器人保持在预先设定的形成中。

4. 发明公开

KR1020100035531A 다수 로봇의 이동 속도와 방향을 고려한 다수로봇의 대형 유지 및 제어 방법 失效
标题翻译：使用多个机器人的速度和加速度来控制和维护形成的方法
公开(公告)号：KR1020100035531A
公开(公告)日：2010-04-05
申请号：KR1020080094963
申请日：2008-09-26
申请人： 한국과학기술연구원
发明人： 곽재혁 , 강현덕 , 김창환 , 강연식
IPC分类号： B25J9/16 , B25J13/08
摘要： PURPOSE: A method for controlling and maintaining the formation of multiple robots in consideration of the conveying speed and direction of the robots is provided to maintain the formation of multiple robots by controlling one robot. CONSTITUTION: A method for controlling and maintaining the formation of multiple robots is as follows. A target point for forming formation of robots is determined. The relational expression of the target point is calculated in consideration of the other robots and obstacles. The relational expression is composed of repulsive force and attractive force. A specific robot is controlled based on the relational expression.
摘要翻译：目的：提供一种考虑到机器人的输送速度和方向来控制和维持多机器人的形成的方法，以通过控制一个机器人来维持多个机器人的形成。构成：用于控制和维持多个机器人的形成的方法如下。确定形成机器人的目标点。考虑到其他机器人和障碍物来计算目标点的关系表达式。关系表达式由排斥力和吸引力组成。基于关系表达式控制特定机器人。

5. 发明授权

KR101132713B1 이동로봇의 이동 제어장치, 이를 구비하는 이동로봇 시스템 및 이동로봇의 이동 제어방법 有权
标题翻译：用于控制机器人移动的装置，具有该机器人的移动机器人系统和用于控制移动机器人的方法
公开(公告)号：KR101132713B1
公开(公告)日：2012-04-06
申请号：KR1020090092890
申请日：2009-09-30
申请人： 한국과학기술연구원
发明人： 김창환 , 강현덕 , 강연식 , 곽재혁 , 임헌영 , 정수영
IPC分类号： B25J13/08 , G05D1/02 , B25J5/00
摘要： PURPOSE: A movement control device and method of mobile robot and a mobile robot system having the same are provided to calculate the location information of a mobile robot by using geometric information which is made by mobile robots and a reference spot. CONSTITUTION: A movement control method of mobile robot is as follows. Geographic information is detected by a sensor(121) of a first mobile robot(111). The reference spot is extracted from the geographic information to calculate the first location information between the first mobile robot and reference spot. The second location information between a second mobile robot(112) and the reference spot is calculated by using the geographic information detected by a sensor(122) of the second mobile robot. The relative location information between the first and second mobile robots is detected by using the first and second location information. The second mobile robot is moved by using at least one of first and second location information and relative location information in order to keep mobile robots in a pre-set formation.

6. 发明公开

KR1020120011533A 레이저 센서와 카메라를 이용한 차선 인식 시스템 有权
标题翻译：使用激光传感器和摄像机的路线检测系统
公开(公告)号：KR1020120011533A
公开(公告)日：2012-02-08
申请号：KR1020100073391
申请日：2010-07-29
申请人： 한국과학기술연구원
发明人： 강성철 , 전창묵 , 강연식 , 서승범 , 노치원
IPC分类号： B60W30/12 , B60R1/00
摘要： PURPOSE: A lane recognition system using a laser sensor and a camera is provided to recognize land and to improve reliability of lane location information. CONSTITUTION: A lane recognition system for extracting lane location information comprises: a camera(110) for generating image information by photographing lanes; an image processing unit(120) for extracting lane location information of whole lanes based on image information; a laser sensor(130) which emits laser light and senses reflection of the laser light; and a laser data processing unit(140) for extracting the lane location information by calculating change of reflection of the entire lane from reflection of the sensed laser light.
摘要翻译：目的：提供使用激光传感器和相机的车道识别系统，以识别车辙位置信息，提高车道位置信息的可靠性。构成：用于提取车道位置信息的车道识别系统包括：用于通过拍摄车道生成图像信息的照相机（110）; 图像处理单元，用于基于图像信息提取整个车道的车道位置信息; 发射激光并感测激光的反射的激光传感器（130）; 以及激光数据处理单元，用于通过从所感测的激光的反射计算整个通道的反射变化来提取车道位置信息。

7. 发明授权

KR101036570B1 다수 로봇의 이동 속도와 방향을 고려한 다수로봇의 대형 유지 및 제어 방법 失效
标题翻译：使用多个机器人的速度和加速度来控制和维护形成的方法
公开(公告)号：KR101036570B1
公开(公告)日：2011-05-24
申请号：KR1020080094963
申请日：2008-09-26
申请人： 한국과학기술연구원
发明人： 곽재혁 , 강현덕 , 김창환 , 강연식
IPC分类号： B25J9/16 , B25J13/08
摘要： 본 발명은 바퀴기반 다수로봇의 대형 유지 및 제어 방법에 관한 것이다. 이 발명은 실외에서 다양한 임무를 수행하는 다수로봇의 동적 특성(속도, 가속도)을 산출하는 단계와; 상호 연결된 네트워크를 통하여 상기 얻어진 동적 특성을 이용한 로봇의 각 개체별 이동 속도와 가속도를 결정하는 방법을 제공한다.
다수로봇, 대형 생성, 대형 유지

8. 发明授权

KR101146942B1 이동로봇의 경로생성 장치, 이를 구비하는 이동로봇 및 이동로봇의 경로생성 방법 有权
标题翻译：用于产生移动机器人的路径的装置，移动机器人的移动装置和用于产生移动机器人路径的方法
公开(公告)号：KR101146942B1
公开(公告)日：2012-05-22
申请号：KR1020100010641
申请日：2010-02-04
申请人： 한국과학기술연구원
发明人： 유범재 , 강연식 , 유수현 , 도낙주
IPC分类号： B25J13/08 , G05D1/02 , G05D1/12
摘要： 본 발명은 이동로봇의 경로생성 장치, 이를 구비하는 이동로봇 및 이동로봇의 경로생성 방법에 관한 것으로, 상기 이동로봇의 경로생성 방법은, 장애물들이 포함된 환경지도를 입력받는 단계와, 상기 장애물들 중 이동로봇에 대한 안전도가 제1 특정기준보다 이하인 장애물을 삭제하고 출발점과 목표점 사이의 이동경로를 생성하는 단계와, 상기 삭제된 장애물을 복구하고 상기 이동경로를 따라 상기 복구된 장애물에 대한 안전도를 검사하는 단계, 및 상기 복구된 장애물에 대한 안전도가 제2 특정기준보다 이하이면 상기 출발점과 목표점 사이에 경유점을 생성하고 상기 경유점을 이용하여 상기 이동경로를 변경하는 단계를 포함한다. 이에 의하여 본 발명은 더욱 강인하게 이동로봇의 이동경로를 생성하는 이동로봇의 경로계획법을 제공한다.

9. 发明授权

KR101107222B1 이동 로봇 및 그 제어 방법 有权
标题翻译：移动机器人及其控制方法
公开(公告)号：KR101107222B1
公开(公告)日：2012-01-25
申请号：KR1020090092999
申请日：2009-09-30
申请人： 한국과학기술연구원
发明人： 곽재혁 , 강현덕 , 김창환 , 강연식 , 임헌영 , 정수영
IPC分类号： B25J13/08 , B25J9/16 , B25J5/00
摘要： 본 발명은 본체와, 일단이 상기 본체에 회전 가능하게 장착되며 타단이 회전 가능한 휠에 연결된 복수의 암들과, 상기 본체에 장착되며 상기 각각의 암들에 토크를 인가하는 액츄에이터들과, 상기 본체의 주행 중 상기 본체에 대한 상기 암들의 각도를 센싱하는 각도센서, 및 상기 암들이 가상 스프링과 같은 형태로 구현되도록 상기 각도센서로부터 검출된 각도들을 근거로 상기 액츄에이터들의 토크를 제어하는 컨트롤러를 포함하는 이동 로봇 및 그 제어방법을 개시한다.

10. 发明公开

KR1020110035334A 이동 로봇 및 그 제어 방법 有权
标题翻译：移动机器人及其控制方法
公开(公告)号：KR1020110035334A
公开(公告)日：2011-04-06
申请号：KR1020090092999
申请日：2009-09-30
申请人： 한국과학기술연구원
发明人： 곽재혁 , 강현덕 , 김창환 , 강연식 , 임헌영 , 정수영
IPC分类号： B25J13/08 , B25J9/16 , B25J5/00
摘要： PURPOSE: A mobile robot and control method thereof are provided to improve the movement performance of the mobile robot by dispersing the contact force between the ground and robot wheel. CONSTITUTION: A mobile robot comprises a main body(110), a plurality of arms(120), an actuator, an angle sensor, and a controller. One end of the arm is mounted on the main body to rotate, and the other end of the arm is connected to a wheel(130). The actuators apply torque to each arm. The angle sensor senses the angle of the arms about the main body in the driving of the main body. The controller controls the torque of the actuator based on the angles which are detected by thee angle sensor in order to make the arms to actuate like a virtual spring.
摘要翻译：目的：提供一种移动机器人及其控制方法，通过分散地面和机器人轮之间的接触力来提高移动机器人的运动性能。构成：移动机器人包括主体（110），多个臂（120），致动器，角度传感器和控制器。臂的一端安装在主体上以旋转，并且臂的另一端连接到轮（130）。执行器对每个臂施加扭矩。角度传感器在主体的驱动中感测臂周围主体的角度。控制器基于由角度传感器检测的角度来控制致动器的扭矩，以使臂像虚拟弹簧一样致动。

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