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1. 发明申请

WO2015167191A1 골절 정복 로봇 시스템 审中-公开
标题翻译：用于骨折减少的机器人系统
公开(公告)号：WO2015167191A1
公开(公告)日：2015-11-05
申请号：PCT/KR2015/004200
申请日：2015-04-28
申请人： (주)트리엔 , 주식회사 프레스토솔루션 , 이춘무 , 박태곤 , 박태상 , 권성인
发明人： 이춘무 , 박태곤 , 박태상 , 권성인
IPC分类号： A61B17/66
CPC分类号： A61B17/66
摘要： 본 발명의 골절 정복 로봇 시스템은, 제 1 프레임(110), 상기 제 1 프레임과는 서로 이격되어 있는 제 2 프레임(120), 및 각각 일단이 상기 제 1 프레임에 지지되고 타단이 상기 제 2 프레임에 지지되며 길이가 가변되는 복수의 가변 레그(130)를 포함하여 구성되는 오퍼레이션 모듈(100); 및 사용자로부터 상기 오퍼레이션 모듈을 조종하기 위한 조작을 입력받는 사용자 조종 모듈(200);을 포함하여 구성되며, 상기 복수의 가변 레그(130)는 각각 상기 가변 레그(130)의 길이를 가변하기 하기 위한 액츄에이터를 구비하며, 상기 사용자 조종 모듈(200)에서 입력받은 조작에 응답해서, 상기 복수의 가변 레그(130)에 구비된 액츄에이터가 병렬 동작하고 상기 제 1 프레임(110) 및 상기 제 2 프레임(120) 사이의 상대적인 위치 및 자세가 가변되는 것을 특징으로 한다.
摘要翻译：本发明的骨折缩小机器人系统包括：操作模块（100），包括第一框架（100），与第一框架间隔开的第二框架（120）和多个可变支脚（130）其一端由第一框架支撑，另一端由第二框架支撑并具有可变长度; 以及用户控制模块（200），用于从用户接收用于控制所述操作模块的操作的输入，其中所述多个可变支脚（130）具有用于改变每个所述可变支柱（130）的长度的致动器），并且响应于在用户控制模块（200）中输入的操作，装配在多个可变支脚（130）中的致动器并行操作，因此第一框架（110）之间的相对位置和姿势并且第二框架（120）是变化的。

2. 发明申请

WO2015167193A1 골절 정복 로봇용 사용자 조종 장치 审中-公开
标题翻译：用于减少机器人的用户控制装置
公开(公告)号：WO2015167193A1
公开(公告)日：2015-11-05
申请号：PCT/KR2015/004202
申请日：2015-04-28
申请人： 주식회사 프레스토솔루션 , (주)트리엔 , 이춘무 , 박태곤 , 박태상 , 권성인
发明人： 이춘무 , 박태곤 , 박태상 , 권성인
IPC分类号： A61B17/66
CPC分类号： A61B17/66
摘要： 본 발명에 따른 사용자 조종 장치는, 서로 이격되어 있는 제 1 프레임(110) 및 제 2 프레임(120)과, 각각 일단이 상기 제 1 프레임에 지지되고 타단이 상기 제 2 프레임에 지지되며 길이가 가변되는 복수의 가변 레그(130)를 포함하여 구성되는 오퍼레이션 모듈(110)을 조종하기 위한 사용자 조종 장치로서, 상기 제 1 프레임(110)에 대응하는 제 1 조종 모듈 프레임(210); 상기 제 2 프레임에 대응하며 상기 제 1 조종 모듈 프레임(210)과는 서로 이격되어 있는 제 2 조종 모듈 프레임(220); 각각 일단이 상기 제 1 조종 모듈 프레임(210)에 지지되고 타단이 상기 제 2 조종 모듈 프레임(220)에 지지되며, 사용자의 조작에 의해 상기 제 1 조종 모듈 프레임(210)과 상기 제 2 조종 모듈 프레임(220) 사이의 상대적인 위치 또는 자세가 가변됨에 따라 길이가 가변되는 복수의 조종 모듈 레그(230);를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 한다.
摘要翻译：根据本发明的用户控制装置用于控制操作模块（100），包括：彼此间隔开的第一框架（110）和第二框架（120）; 以及多个可变支脚（130），每个可变支脚（130）的一端由第一框架支撑，另一端由第二框架支撑并具有可变长度。所述用户控制装置包括：对应于所述第一帧（110）的第一控制模块框架（210）。对应于第二框架并与第一控制模块框架间隔开的第二模块框架（220）; 多个控制模块腿（230），每个控制模块腿（230）各自具有由第一控制模块框架（210）支撑的一端，另一端由第二控制模块框架（220）支撑，并且随着相对位置或姿势变化，具有可变长度在第一控制模块框架（210）和第二控制模块框架（220）之间。

3. 发明授权

KR101578489B1 골절 정복 로봇용 사용자 조종 장치 有权
标题翻译：用于减少破碎机器人的用户控制设置
公开(公告)号：KR101578489B1
公开(公告)日：2015-12-18
申请号：KR1020140050438
申请日：2014-04-28
申请人： 주식회사 프레스토솔루션 , (주)트리엔 , 이춘무 , 박태곤 , 박태상 , 권성인
发明人： 이춘무 , 박태곤 , 박태상 , 권성인
IPC分类号： A61B17/66
CPC分类号： A61B17/66
摘要： 본발명에따른사용자조종장치는, 서로이격되어있는제 1 프레임(110) 및제 2 프레임(120)과, 각각일단이상기제 1 프레임에지지되고타단이상기제 2 프레임에지지되며길이가가변되는복수의가변레그(130)를포함하여구성되는오퍼레이션모듈(110)을조종하기위한사용자조종장치로서, 상기제 1 프레임(110)에대응하는제 1 조종모듈프레임(210); 상기제 2 프레임에대응하며상기제 1 조종모듈프레임(210)과는서로이격되어있는제 2 조종모듈프레임(220); 각각일단이상기제 1 조종모듈프레임(210)에지지되고타단이상기제 2 조종모듈프레임(220)에지지되며, 사용자의조작에의해상기제 1 조종모듈프레임(210)과상기제 2 조종모듈프레임(220) 사이의상대적인위치또는자세가가변됨에따라길이가가변되는복수의조종모듈레그(230);를포함하여구성되는것을특징으로한다. 본발명에따른사용자조종장치는, 의료진과같은사용자가매우직관적인방법으로오퍼레이션모듈을조종할수 있어서, 익숙해지기까지많은시간이필요없고조종기술을보다쉽게습득할수 있으며, 오페레이션모듈에대한잘못된조종의가능성을저감하며, 조종미숙이나실수로인한조종오류또는사고발생의가능성을저감하는효과가있다.

4. 发明公开

KR1020150124468A 골절 정복 로봇 시스템 有权
标题翻译：用于破碎的BOBOT系统
公开(公告)号：KR1020150124468A
公开(公告)日：2015-11-06
申请号：KR1020140050437
申请日：2014-04-28
申请人： (주)트리엔 , 주식회사 프레스토솔루션 , 이춘무 , 박태곤 , 박태상 , 권성인
发明人： 이춘무 , 박태곤 , 박태상 , 권성인
IPC分类号： A61B17/66
CPC分类号： A61B17/66 , G06F3/041
摘要： 본발명의골절정복로봇시스템은, 환자의팔 또는다리가관통되면서상기환자의팔 또는다리를둘러싸는형상을가진제 1 프레임(110)과, 상기환자의팔 또는다리가관통되면서상기환자의팔 또는다리를둘러싸는형상을가지며상기제 1 프레임과는서로이격되어있는제 2 프레임(120)과, 각각일단이상기제 1 프레임에지지되고타단이상기제 2 프레임에지지되며길이가가변되는복수의가변레그(130)를포함하여구성되는오퍼레이션모듈(100); 및사용자로부터상기오퍼레이션모듈을조종하기위한조작을입력받는사용자조종모듈(200);을포함하여구성되며, 상기오퍼레이션모듈(100)은상기환자의팔 또는다리의골편을상기제 1 프레임(110) 및상기제 1 프레임(120)에각각고정하는고정수단(140)을구비하며, 상기복수의가변레그(130)는각각상기가변레그(130)의길이를가변하기하기위한액츄에이터를구비하며, 상기사용자조종모듈(200)에서입력받은조작에응답해서, 상기복수의가변레그(130)에구비된액츄에이터가병렬동작하고상기제 1 프레임(110) 및상기제 2 프레임(120) 사이의상대적인위치및 자세가가변되는것을특징으로한다. 본발명에따르면의료진에대한방사능피폭의위험성을원천적으로제거하거나저감할수 있으며, 교정시간을대폭저감하며, 필요한의료진의숫자를대폭줄일수 있고, 교정의정확성이대폭향상되며교정상태를그대로유지한상태에서고정하는것이매우손쉽게가능하게되며, 여하한방향및 자세로의교정도가능하게되며, 사용자로서는매우직관적인방법으로오퍼레이션모듈을조종할수 있는효과가있다.
摘要翻译：本发明的机械手系统包括：第一框架（110），其具有被患者的手臂或腿部穿透并且围绕患者的手臂或腿部的形状; 第二框架（120）具有穿过患者的臂或腿并且围绕患者的臂或腿并且与第一框架分离的形状; 操作模块（100），其包括多个可变腿部（130），所述多个可变腿部（130）独立地具有支撑在所述第一框架上的一端并且另一端支撑在所述第二框架上; 以及用户调整模块（200），其接收用于从所述用户调整所述操作模块的控制。

5. 发明授权

KR101576798B1 골절 정복 로봇 시스템 有权
标题翻译： Bobot系统减少骨折
公开(公告)号：KR101576798B1
公开(公告)日：2015-12-14
申请号：KR1020140050437
申请日：2014-04-28
申请人： (주)트리엔 , 주식회사 프레스토솔루션 , 이춘무 , 박태곤 , 박태상 , 권성인
发明人： 이춘무 , 박태곤 , 박태상 , 권성인
IPC分类号： A61B17/66
CPC分类号： A61B17/66
摘要： 본발명의골절정복로봇시스템은, 환자의팔 또는다리가관통되면서상기환자의팔 또는다리를둘러싸는형상을가진제 1 프레임(110)과, 상기환자의팔 또는다리가관통되면서상기환자의팔 또는다리를둘러싸는형상을가지며상기제 1 프레임과는서로이격되어있는제 2 프레임(120)과, 각각일단이상기제 1 프레임에지지되고타단이상기제 2 프레임에지지되며길이가가변되는복수의가변레그(130)를포함하여구성되는오퍼레이션모듈(100); 및사용자로부터상기오퍼레이션모듈을조종하기위한조작을입력받는사용자조종모듈(200);을포함하여구성되며, 상기오퍼레이션모듈(100)은상기환자의팔 또는다리의골편을상기제 1 프레임(110) 및상기제 1 프레임(120)에각각고정하는고정수단(140)을구비하며, 상기복수의가변레그(130)는각각상기가변레그(130)의길이를가변하기하기위한액츄에이터를구비하며, 상기사용자조종모듈(200)에서입력받은조작에응답해서, 상기복수의가변레그(130)에구비된액츄에이터가병렬동작하고상기제 1 프레임(110) 및상기제 2 프레임(120) 사이의상대적인위치및 자세가가변되는것을특징으로한다. 본발명에따르면의료진에대한방사능피폭의위험성을원천적으로제거하거나저감할수 있으며, 교정시간을대폭저감하며, 필요한의료진의숫자를대폭줄일수 있고, 교정의정확성이대폭향상되며교정상태를그대로유지한상태에서고정하는것이매우손쉽게가능하게되며, 여하한방향및 자세로의교정도가능하게되며, 사용자로서는매우직관적인방법으로오퍼레이션모듈을조종할수 있는효과가있다.

6. 发明公开

KR1020150124469A 골절 정복 로봇용 사용자 조종 장치 有权
标题翻译：用于减少机器人的用户控制装置
公开(公告)号：KR1020150124469A
公开(公告)日：2015-11-06
申请号：KR1020140050438
申请日：2014-04-28
申请人： 주식회사 프레스토솔루션 , (주)트리엔 , 이춘무 , 박태곤 , 박태상 , 권성인
发明人： 이춘무 , 박태곤 , 박태상 , 권성인
IPC分类号： A61B17/66
CPC分类号： A61B17/66 , G06F3/041
摘要： 본발명에따른사용자조종장치는, 서로이격되어있는제 1 프레임(110) 및제 2 프레임(120)과, 각각일단이상기제 1 프레임에지지되고타단이상기제 2 프레임에지지되며길이가가변되는복수의가변레그(130)를포함하여구성되는오퍼레이션모듈(110)을조종하기위한사용자조종장치로서, 상기제 1 프레임(110)에대응하는제 1 조종모듈프레임(210); 상기제 2 프레임에대응하며상기제 1 조종모듈프레임(210)과는서로이격되어있는제 2 조종모듈프레임(220); 각각일단이상기제 1 조종모듈프레임(210)에지지되고타단이상기제 2 조종모듈프레임(220)에지지되며, 사용자의조작에의해상기제 1 조종모듈프레임(210)과상기제 2 조종모듈프레임(220) 사이의상대적인위치또는자세가가변됨에따라길이가가변되는복수의조종모듈레그(230);를포함하여구성되는것을특징으로한다. 본발명에따른사용자조종장치는, 의료진과같은사용자가매우직관적인방법으로오퍼레이션모듈을조종할수 있어서, 익숙해지기까지많은시간이필요없고조종기술을보다쉽게습득할수 있으며, 오페레이션모듈에대한잘못된조종의가능성을저감하며, 조종미숙이나실수로인한조종오류또는사고발생의가능성을저감하는효과가있다.
摘要翻译：根据本发明的用户控制装置用于控制包括彼此间隔开的第一框架（110）和第二框架（120）的操作模块（110）和多个可变支脚（130）），其每一个具有由第一框架支撑的一端和由第二框架支撑的另一端，并且具有可变的长度。所述用户控制装置包括：对应于所述第一帧（110）的第一控制模块框架（210）。对应于第二框架并且与第一控制模块框架（210）间隔开的第二控制模块框架（220）。以及多个控制模块支腿（230），每个支架具有由第一控制模块框架（210）支撑的一端和由第二控制模块框架（220）支撑的另一端，并且具有可变长度，因为相对通过用户的操作来改变第一控制模块框架（210）和第二控制模块框架（220）之间的位置或姿势。根据本发明的用户控制装置，医疗工作者等用户能够以非常直观的方式控制操作模块，因此在用户熟练之前不需要很多时间，用户可以容易地获取控制技能。此外，减少了对操作模块的不正确控制的可能性，并且可以减少由不熟练的控制或错误引起的事故控制或发生错误的可能性。

7. 发明授权

KR100615367B1 다공성 소재를 이용한 정압 공기베어링 有权
标题翻译：带多孔材料的空气轴承
公开(公告)号：KR100615367B1
公开(公告)日：2006-08-25
申请号：KR1020030025324
申请日：2003-04-22
申请人： (주)트리엔 , 이춘무 , 권성인
发明人： 황평 , 박상신 , 권성인 , 이춘무
IPC分类号： F16C32/06
摘要： 이 발명은 외부가압형 다공질 정압 공기베어링에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 하중을 지지하는 베어링면에 다수의 미세한 급기공이 형성된 소재인 벤트를 열박음이나 압입의 방법으로 삽입고정함으로써 벤트의 급기공을 통해 분사되는 공기에 의해 베어링면과 축의 저어널 사이에서 발생하는 마찰을 없애고 강성 및 부하능력(하중지지용량)을 크게 향상시킨 다공성 소재를 이용한 정압 공기베어링에 관한 것이다.
상기한 다공성 소재인 벤트는 소결공정을 통하여 제작되며, 균일한 직경의 미세 급기공을 통해 베어링 면에 공기를 분사하는 분사구 역할을 하게 된다.
이와 같이, 이 발명에 따른 다공성 소재를 이용한 공기베어링은 기존의 공기베어링에 비해 월등한 강성과 부하능력을 가지는 것 뿐만 아니라 마찰이 거의 발생하지 않고, 고속운동 시 발열이 거의 일어나지 않아 고온과 저온에서 사용이 가능하며, 회전정밀도가 매우 높아지는 효과가 있다. 그리고, 시작과 정지 시에도 축과 베어링 사이의 직접적인 금속접촉을 피할 수 있어 진동과 소음이 거의 발생하지 않고, 거의 마모가 일어나지 않아 거의 영구적인 수명을 얻을 수 있는 효과도 있다.
그리고, 작동유체로 공기를 사용하므로 기름에 의한 오염이 없어 청정이 요구되는 식품기계나 반도체 장비 등에 쉽게 적용할 수 있으며, 분사구로 베어링 몸체에 삽입고정하기 쉬운 다공성 소재를 이용하므로 어떠한 형태의 베어링에도 적용하기 쉬운 이점이 있다.
공기베어링, 벤트, 오리피스, 급기공, 분사구

8. 发明公开

KR1020030055209A 다공질 세라믹을 이용한 정압 공기베어링 有权
标题翻译：使用多孔陶瓷的静压空气轴承
公开(公告)号：KR1020030055209A
公开(公告)日：2003-07-02
申请号：KR1020030035843
申请日：2003-06-04
申请人： (주)트리엔 , 이춘무 , 권성인 , 김병학
发明人： 황평 , 박상신 , 김병학 , 소재철 , 권성인 , 이춘무
IPC分类号： F16C32/06
CPC分类号： F16C32/0618 , F16C2206/42 , F16C2220/00
摘要： PURPOSE: A static-pressure air bearing is provided to reduce cost and time required for forming pores in the static-pressure air bearing by using porous ceramic having a porosity of 20 to 25% as a bearing plane of the static-pressure air bearing. CONSTITUTION: A porous ceramic stuff(21) having minute pores(21a) is fixed to a journal section of a bearing body for supporting a rotational movement and to a thrust section of the bearing body for supporting axial load. The minute pores(21a) are distributed over the whole area of a bearing plane. Porous ceramic has a porosity of 20 to 25% and consists of 2MgO, 2Al2, O3, and 5SiO2. A particle size of porous ceramic is about 70 micrometer. The porous ceramic stuff(21) is made of cordierite powder or alumina powder. The cordierite powder is mixed with water in a ratio of 7:3.
摘要翻译：目的：提供静压空气轴承，通过使用孔隙率为20至25％的多孔陶瓷作为静压空气轴承的轴承平面，以减少在静压空气轴承中形成孔隙所需的成本和时间。构成：具有微孔（21a）的多孔陶瓷材料（21）固定到用于支撑旋转运动的轴承体的轴颈部分和用于支撑轴向载荷的轴承体的推力部分。微孔（21a）分布在轴承平面的整个区域上。多孔陶瓷的孔隙率为20〜25％，由2MgO，2Al2，O3和5SiO2构成。多孔陶瓷的粒径约为70微米。多孔陶瓷材料（21）由堇青石粉末或氧化铝粉末制成。堇青石粉以7:3的比例与水混合。

9. 发明授权

KR100559790B1 다공질 세라믹을 이용한 정압 공기베어링 有权
标题翻译：空气轴承使用多孔陶瓷
公开(公告)号：KR100559790B1
公开(公告)日：2006-03-15
申请号：KR1020030035843
申请日：2003-06-04
申请人： (주)트리엔 , 이춘무 , 권성인 , 김병학
发明人： 황평 , 박상신 , 김병학 , 소재철 , 권성인 , 이춘무
IPC分类号： F16C32/06
摘要： 이 발명은 다공질 세라믹 소재를 이용한 정압 공기베어링에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 코디어라이트 분말 또는 알루미나 분말을 주성분으로 하는 기공률 20~25%의 무수히 많은 미세 기공이 형성된 다공질 세라믹 소재를 베어링면으로 이용함으로써 베어링면의 가공에 소요되는 시간과 비용을 대폭 절감시키고, 세라믹 소재의 미세 기공을 급기공으로 이용하여 베어링면에 균일한 압력을 가하여 베어링의 성능을 향상시킨 다공질 세라믹을 이용한 정압 공기베어링에 관한 것이다.
상기와 같은 이 발명에 의하면, 공기베어링의 베어링면의 급기공을 기계가공할 필요가 없으며, 베어링의 종류에 따라 다공질 세라믹 소재를 가공하여 베어링면에 고정시키기만 하면 간단하게 공기베어링을 완성할 수 있는 뛰어난 효과가 있다.
또한, 작동유체로 공기를 사용하므로 기름에 의한 오염이 없어 청정이 요구되는 식품기계나 반도체 장비 등에 쉽게 적용할 수 있으며, 베어링면으로 사용되는 다공질 세라믹이 내마모성, 내열성, 강도 등 기계적 특성이 뛰어나므로 베어링 수명이 향상되는 효과도 있다.
공기베어링, 다공질, 세라믹, 기공, 코디어라이트

10. 实用新型

KR200325457Y1 다공질 세라믹을 이용한 정압 공기베어링 失效
标题翻译：采用多孔陶瓷的静态空气轴承
公开(公告)号：KR200325457Y1
公开(公告)日：2003-09-02
申请号：KR2020030017498
申请日：2003-06-04
申请人： (주)트리엔 , 이춘무 , 권성인 , 김병학
发明人： 황평 , 박상신 , 김병학 , 소재철 , 권성인 , 이춘무
IPC分类号： F16C32/06
CPC分类号： F16C32/0618
摘要： 이 고안은 다공질 세라믹 소재를 이용한 정압 공기베어링에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 코디어라이트 분말 또는 알루미나 분말을 주성분으로 하는 기공률 20~25%의 무수히 많은 미세 기공이 형성된 다공질 세라믹 소재를 베어링면으로 이용함으로써 베어링면의 가공에 소요되는 시간과 비용을 대폭 절감시키고, 세라믹 소재의 미세 기공을 급기공으로 이용하여 베어링면에 균일한 압력을 가하여 베어링의 성능을 향상시킨 다공질 세라믹을 이용한 정압 공기베어링에 관한 것이다.
상기와 같은 이 고안에 의하면, 공기베어링의 베어링면의 급기공을 기계가공할 필요가 없으며, 베어링의 종류에 따라 다공질 세라믹 소재를 가공하여 베어링면에 고정시키기만 하면 간단하게 공기베어링을 완성할 수 있는 뛰어난 효과가 있다.
또한, 작동유체로 공기를 사용하므로 기름에 의한 오염이 없어 청정이 요구되는 식품기계나 반도체 장비 등에 쉽게 적용할 수 있으며, 베어링면으로 사용되는 다공질 세라믹이 내마모성, 내열성, 강도 등 기계적 특성이 뛰어나므로 베어링 수명이 향상되는 효과도 있다.

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