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1. 发明申请

WO2015167193A1 골절 정복 로봇용 사용자 조종 장치 审中-公开
标题翻译：用于减少机器人的用户控制装置
公开(公告)号：WO2015167193A1
公开(公告)日：2015-11-05
申请号：PCT/KR2015/004202
申请日：2015-04-28
申请人： 주식회사 프레스토솔루션 , (주)트리엔 , 이춘무 , 박태곤 , 박태상 , 권성인
发明人： 이춘무 , 박태곤 , 박태상 , 권성인
IPC分类号： A61B17/66
CPC分类号： A61B17/66
摘要： 본 발명에 따른 사용자 조종 장치는, 서로 이격되어 있는 제 1 프레임(110) 및 제 2 프레임(120)과, 각각 일단이 상기 제 1 프레임에 지지되고 타단이 상기 제 2 프레임에 지지되며 길이가 가변되는 복수의 가변 레그(130)를 포함하여 구성되는 오퍼레이션 모듈(110)을 조종하기 위한 사용자 조종 장치로서, 상기 제 1 프레임(110)에 대응하는 제 1 조종 모듈 프레임(210); 상기 제 2 프레임에 대응하며 상기 제 1 조종 모듈 프레임(210)과는 서로 이격되어 있는 제 2 조종 모듈 프레임(220); 각각 일단이 상기 제 1 조종 모듈 프레임(210)에 지지되고 타단이 상기 제 2 조종 모듈 프레임(220)에 지지되며, 사용자의 조작에 의해 상기 제 1 조종 모듈 프레임(210)과 상기 제 2 조종 모듈 프레임(220) 사이의 상대적인 위치 또는 자세가 가변됨에 따라 길이가 가변되는 복수의 조종 모듈 레그(230);를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 한다.
摘要翻译：根据本发明的用户控制装置用于控制操作模块（100），包括：彼此间隔开的第一框架（110）和第二框架（120）; 以及多个可变支脚（130），每个可变支脚（130）的一端由第一框架支撑，另一端由第二框架支撑并具有可变长度。所述用户控制装置包括：对应于所述第一帧（110）的第一控制模块框架（210）。对应于第二框架并与第一控制模块框架间隔开的第二模块框架（220）; 多个控制模块腿（230），每个控制模块腿（230）各自具有由第一控制模块框架（210）支撑的一端，另一端由第二控制模块框架（220）支撑，并且随着相对位置或姿势变化，具有可变长度在第一控制模块框架（210）和第二控制模块框架（220）之间。

2. 发明申请

WO2015167191A1 골절 정복 로봇 시스템 审中-公开
标题翻译：用于骨折减少的机器人系统
公开(公告)号：WO2015167191A1
公开(公告)日：2015-11-05
申请号：PCT/KR2015/004200
申请日：2015-04-28
申请人： (주)트리엔 , 주식회사 프레스토솔루션 , 이춘무 , 박태곤 , 박태상 , 권성인
发明人： 이춘무 , 박태곤 , 박태상 , 권성인
IPC分类号： A61B17/66
CPC分类号： A61B17/66
摘要： 본 발명의 골절 정복 로봇 시스템은, 제 1 프레임(110), 상기 제 1 프레임과는 서로 이격되어 있는 제 2 프레임(120), 및 각각 일단이 상기 제 1 프레임에 지지되고 타단이 상기 제 2 프레임에 지지되며 길이가 가변되는 복수의 가변 레그(130)를 포함하여 구성되는 오퍼레이션 모듈(100); 및 사용자로부터 상기 오퍼레이션 모듈을 조종하기 위한 조작을 입력받는 사용자 조종 모듈(200);을 포함하여 구성되며, 상기 복수의 가변 레그(130)는 각각 상기 가변 레그(130)의 길이를 가변하기 하기 위한 액츄에이터를 구비하며, 상기 사용자 조종 모듈(200)에서 입력받은 조작에 응답해서, 상기 복수의 가변 레그(130)에 구비된 액츄에이터가 병렬 동작하고 상기 제 1 프레임(110) 및 상기 제 2 프레임(120) 사이의 상대적인 위치 및 자세가 가변되는 것을 특징으로 한다.
摘要翻译：本发明的骨折缩小机器人系统包括：操作模块（100），包括第一框架（100），与第一框架间隔开的第二框架（120）和多个可变支脚（130）其一端由第一框架支撑，另一端由第二框架支撑并具有可变长度; 以及用户控制模块（200），用于从用户接收用于控制所述操作模块的操作的输入，其中所述多个可变支脚（130）具有用于改变每个所述可变支柱（130）的长度的致动器），并且响应于在用户控制模块（200）中输入的操作，装配在多个可变支脚（130）中的致动器并行操作，因此第一框架（110）之间的相对位置和姿势并且第二框架（120）是变化的。

3. 发明授权

KR101578489B1 골절 정복 로봇용 사용자 조종 장치 有权
标题翻译：用于减少破碎机器人的用户控制设置
公开(公告)号：KR101578489B1
公开(公告)日：2015-12-18
申请号：KR1020140050438
申请日：2014-04-28
申请人： 주식회사 프레스토솔루션 , (주)트리엔 , 이춘무 , 박태곤 , 박태상 , 권성인
发明人： 이춘무 , 박태곤 , 박태상 , 권성인
IPC分类号： A61B17/66
CPC分类号： A61B17/66
摘要： 본발명에따른사용자조종장치는, 서로이격되어있는제 1 프레임(110) 및제 2 프레임(120)과, 각각일단이상기제 1 프레임에지지되고타단이상기제 2 프레임에지지되며길이가가변되는복수의가변레그(130)를포함하여구성되는오퍼레이션모듈(110)을조종하기위한사용자조종장치로서, 상기제 1 프레임(110)에대응하는제 1 조종모듈프레임(210); 상기제 2 프레임에대응하며상기제 1 조종모듈프레임(210)과는서로이격되어있는제 2 조종모듈프레임(220); 각각일단이상기제 1 조종모듈프레임(210)에지지되고타단이상기제 2 조종모듈프레임(220)에지지되며, 사용자의조작에의해상기제 1 조종모듈프레임(210)과상기제 2 조종모듈프레임(220) 사이의상대적인위치또는자세가가변됨에따라길이가가변되는복수의조종모듈레그(230);를포함하여구성되는것을특징으로한다. 본발명에따른사용자조종장치는, 의료진과같은사용자가매우직관적인방법으로오퍼레이션모듈을조종할수 있어서, 익숙해지기까지많은시간이필요없고조종기술을보다쉽게습득할수 있으며, 오페레이션모듈에대한잘못된조종의가능성을저감하며, 조종미숙이나실수로인한조종오류또는사고발생의가능성을저감하는효과가있다.

4. 发明公开

KR1020150124468A 골절 정복 로봇 시스템 有权
标题翻译：用于破碎的BOBOT系统
公开(公告)号：KR1020150124468A
公开(公告)日：2015-11-06
申请号：KR1020140050437
申请日：2014-04-28
申请人： (주)트리엔 , 주식회사 프레스토솔루션 , 이춘무 , 박태곤 , 박태상 , 권성인
发明人： 이춘무 , 박태곤 , 박태상 , 권성인
IPC分类号： A61B17/66
CPC分类号： A61B17/66 , G06F3/041
摘要： 본발명의골절정복로봇시스템은, 환자의팔 또는다리가관통되면서상기환자의팔 또는다리를둘러싸는형상을가진제 1 프레임(110)과, 상기환자의팔 또는다리가관통되면서상기환자의팔 또는다리를둘러싸는형상을가지며상기제 1 프레임과는서로이격되어있는제 2 프레임(120)과, 각각일단이상기제 1 프레임에지지되고타단이상기제 2 프레임에지지되며길이가가변되는복수의가변레그(130)를포함하여구성되는오퍼레이션모듈(100); 및사용자로부터상기오퍼레이션모듈을조종하기위한조작을입력받는사용자조종모듈(200);을포함하여구성되며, 상기오퍼레이션모듈(100)은상기환자의팔 또는다리의골편을상기제 1 프레임(110) 및상기제 1 프레임(120)에각각고정하는고정수단(140)을구비하며, 상기복수의가변레그(130)는각각상기가변레그(130)의길이를가변하기하기위한액츄에이터를구비하며, 상기사용자조종모듈(200)에서입력받은조작에응답해서, 상기복수의가변레그(130)에구비된액츄에이터가병렬동작하고상기제 1 프레임(110) 및상기제 2 프레임(120) 사이의상대적인위치및 자세가가변되는것을특징으로한다. 본발명에따르면의료진에대한방사능피폭의위험성을원천적으로제거하거나저감할수 있으며, 교정시간을대폭저감하며, 필요한의료진의숫자를대폭줄일수 있고, 교정의정확성이대폭향상되며교정상태를그대로유지한상태에서고정하는것이매우손쉽게가능하게되며, 여하한방향및 자세로의교정도가능하게되며, 사용자로서는매우직관적인방법으로오퍼레이션모듈을조종할수 있는효과가있다.
摘要翻译：本发明的机械手系统包括：第一框架（110），其具有被患者的手臂或腿部穿透并且围绕患者的手臂或腿部的形状; 第二框架（120）具有穿过患者的臂或腿并且围绕患者的臂或腿并且与第一框架分离的形状; 操作模块（100），其包括多个可变腿部（130），所述多个可变腿部（130）独立地具有支撑在所述第一框架上的一端并且另一端支撑在所述第二框架上; 以及用户调整模块（200），其接收用于从所述用户调整所述操作模块的控制。

5. 发明授权

KR101576798B1 골절 정복 로봇 시스템 有权
标题翻译： Bobot系统减少骨折
公开(公告)号：KR101576798B1
公开(公告)日：2015-12-14
申请号：KR1020140050437
申请日：2014-04-28
申请人： (주)트리엔 , 주식회사 프레스토솔루션 , 이춘무 , 박태곤 , 박태상 , 권성인
发明人： 이춘무 , 박태곤 , 박태상 , 권성인
IPC分类号： A61B17/66
CPC分类号： A61B17/66
摘要： 본발명의골절정복로봇시스템은, 환자의팔 또는다리가관통되면서상기환자의팔 또는다리를둘러싸는형상을가진제 1 프레임(110)과, 상기환자의팔 또는다리가관통되면서상기환자의팔 또는다리를둘러싸는형상을가지며상기제 1 프레임과는서로이격되어있는제 2 프레임(120)과, 각각일단이상기제 1 프레임에지지되고타단이상기제 2 프레임에지지되며길이가가변되는복수의가변레그(130)를포함하여구성되는오퍼레이션모듈(100); 및사용자로부터상기오퍼레이션모듈을조종하기위한조작을입력받는사용자조종모듈(200);을포함하여구성되며, 상기오퍼레이션모듈(100)은상기환자의팔 또는다리의골편을상기제 1 프레임(110) 및상기제 1 프레임(120)에각각고정하는고정수단(140)을구비하며, 상기복수의가변레그(130)는각각상기가변레그(130)의길이를가변하기하기위한액츄에이터를구비하며, 상기사용자조종모듈(200)에서입력받은조작에응답해서, 상기복수의가변레그(130)에구비된액츄에이터가병렬동작하고상기제 1 프레임(110) 및상기제 2 프레임(120) 사이의상대적인위치및 자세가가변되는것을특징으로한다. 본발명에따르면의료진에대한방사능피폭의위험성을원천적으로제거하거나저감할수 있으며, 교정시간을대폭저감하며, 필요한의료진의숫자를대폭줄일수 있고, 교정의정확성이대폭향상되며교정상태를그대로유지한상태에서고정하는것이매우손쉽게가능하게되며, 여하한방향및 자세로의교정도가능하게되며, 사용자로서는매우직관적인방법으로오퍼레이션모듈을조종할수 있는효과가있다.

6. 发明公开

KR1020150124469A 골절 정복 로봇용 사용자 조종 장치 有权
标题翻译：用于减少机器人的用户控制装置
公开(公告)号：KR1020150124469A
公开(公告)日：2015-11-06
申请号：KR1020140050438
申请日：2014-04-28
申请人： 주식회사 프레스토솔루션 , (주)트리엔 , 이춘무 , 박태곤 , 박태상 , 권성인
发明人： 이춘무 , 박태곤 , 박태상 , 권성인
IPC分类号： A61B17/66
CPC分类号： A61B17/66 , G06F3/041
摘要： 본발명에따른사용자조종장치는, 서로이격되어있는제 1 프레임(110) 및제 2 프레임(120)과, 각각일단이상기제 1 프레임에지지되고타단이상기제 2 프레임에지지되며길이가가변되는복수의가변레그(130)를포함하여구성되는오퍼레이션모듈(110)을조종하기위한사용자조종장치로서, 상기제 1 프레임(110)에대응하는제 1 조종모듈프레임(210); 상기제 2 프레임에대응하며상기제 1 조종모듈프레임(210)과는서로이격되어있는제 2 조종모듈프레임(220); 각각일단이상기제 1 조종모듈프레임(210)에지지되고타단이상기제 2 조종모듈프레임(220)에지지되며, 사용자의조작에의해상기제 1 조종모듈프레임(210)과상기제 2 조종모듈프레임(220) 사이의상대적인위치또는자세가가변됨에따라길이가가변되는복수의조종모듈레그(230);를포함하여구성되는것을특징으로한다. 본발명에따른사용자조종장치는, 의료진과같은사용자가매우직관적인방법으로오퍼레이션모듈을조종할수 있어서, 익숙해지기까지많은시간이필요없고조종기술을보다쉽게습득할수 있으며, 오페레이션모듈에대한잘못된조종의가능성을저감하며, 조종미숙이나실수로인한조종오류또는사고발생의가능성을저감하는효과가있다.
摘要翻译：根据本发明的用户控制装置用于控制包括彼此间隔开的第一框架（110）和第二框架（120）的操作模块（110）和多个可变支脚（130）），其每一个具有由第一框架支撑的一端和由第二框架支撑的另一端，并且具有可变的长度。所述用户控制装置包括：对应于所述第一帧（110）的第一控制模块框架（210）。对应于第二框架并且与第一控制模块框架（210）间隔开的第二控制模块框架（220）。以及多个控制模块支腿（230），每个支架具有由第一控制模块框架（210）支撑的一端和由第二控制模块框架（220）支撑的另一端，并且具有可变长度，因为相对通过用户的操作来改变第一控制模块框架（210）和第二控制模块框架（220）之间的位置或姿势。根据本发明的用户控制装置，医疗工作者等用户能够以非常直观的方式控制操作模块，因此在用户熟练之前不需要很多时间，用户可以容易地获取控制技能。此外，减少了对操作模块的不正确控制的可能性，并且可以减少由不熟练的控制或错误引起的事故控制或发生错误的可能性。

7. 发明授权

KR101821979B1 모터 제어기 및 모터 제어 방법 有权
公开(公告)号：KR101821979B1
公开(公告)日：2018-01-25
申请号：KR1020160038092
申请日：2016-03-30
申请人： 주식회사 프레스토솔루션 , 박태곤 , 박태상
发明人： 박태곤 , 박태상 , 선덕한 , 김주영 , 도진현
IPC分类号： H02P29/00 , H03K21/38
摘要： 본발명에따른모터제어기는, 제어주기(T) 동안필요한펄스열에서각 펄스와펄스사이의시간간격(Δt)에대응하는값(이하 '타임인터벌인덱스'라한다)의어레이를적어도저장하는레지스터; 상기레지스터에저장되어있는타임인터벌인덱스를순차로딩하며각 타임인터벌인덱스에해당하는시간간격을가지는펄스열을생성하는펄스제너레이터;를포함하는것을특징으로한다. 본발명에따르면충격(진동) 또는탈조없이보다빠르게모터를가감속할수 있으며, 가감속시충격(진동) 또는탈조현상을저감할수 있는효과가있다.

8. 发明公开

KR1020170111871A 모터 제어기 및 모터 제어 방법 无效
标题翻译：电机控制器和电机控制方法
公开(公告)号：KR1020170111871A
公开(公告)日：2017-10-12
申请号：KR1020160038092
申请日：2016-03-30
申请人： 주식회사 프레스토솔루션 , 박태곤 , 박태상
发明人： 박태곤 , 박태상 , 선덕한 , 김주영 , 도진현
IPC分类号： H02P29/00 , H03K21/38
CPC分类号： H02P29/00 , H03K21/38
摘要： 본발명에따른모터제어기는, 제어주기(T) 동안필요한펄스열에서각 펄스와펄스사이의시간간격(Δt)에대응하는값(이하 '타임인터벌인덱스'라한다)의어레이를적어도저장하는레지스터; 상기레지스터에저장되어있는타임인터벌인덱스를순차로딩하며각 타임인터벌인덱스에해당하는시간간격을가지는펄스열을생성하는펄스제너레이터;를포함하는것을특징으로한다. 본발명에따르면충격(진동) 또는탈조없이보다빠르게모터를가감속할수 있으며, 가감속시충격(진동) 또는탈조현상을저감할수 있는효과가있다.
摘要翻译：电动机控制器包括至少根据本发明，而对应于脉冲之间的时间间隔（ΔT）的控制周期（T），用于为每个脉冲值的阵列（在下文中称为“时间间隔指数”）所需的在脉冲序列中的存储寄存器; 以及脉冲发生器，用于顺序加载存储在寄存器中的时间间隔索引并产生具有对应于每个时间间隔索引的时间间隔的脉冲串。比根据本发明的无冲击（振动）或失步电机和上升到减速更快，存在可以减少减速冲击（振动）或DE johyeonsang的效果。

9. 发明公开

KR1020160123055A SCARA 로봇 궤적 오차 보정 방법 有权
标题翻译：校正SCARA机器人跟踪误差的SCARA方法
公开(公告)号：KR1020160123055A
公开(公告)日：2016-10-25
申请号：KR1020150053094
申请日：2015-04-15
申请人： 주식회사 프레스토솔루션
发明人： 박태곤 , 박태상 , 선덕한 , 박재옥
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 본발명에따른 SCARA 로봇궤적오차보정방법은, 일단이로봇회전축에회전가능하게고정되는제 1 아암; 및상기제 1 아암의타단에일단이회전가능하게고정되는제 2 아암; 상기제 2 아암의타단에결합하는엔드이펙터를포함하여구성되되, 상기제 2 아암의타단이익스텐드또는쉬링크하기위하여단일의아암용모터에의해서상기제 1 아암및 상기제 2 아암의모두에대하여회전구동력을부여하는 SCARA 로봇의궤적오차를보정하는방법으로서, 상기제 2 아암의타단이상기로봇회전축으로부터익스텐드하는거리인익스텐드거리에연동하는보정값을산출하는제 1 단계; 상기보정값을이용하여상기로봇회전축의회전각을제어하는제 2 단계;를포함하여직선상이동에서벗어나는궤적오차를보정하는것을특징으로한다. 본발명에따르면단일모터를이용하여복수의아암을회전구동하는 SCARA 로봇에있어서로봇아암의직선상이동시궤적오차를저감또는최소화할수 있는효과가있다.

10. 发明授权

KR101681076B1 SCARA 로봇 궤적 오차 보정 방법 有权
标题翻译： SCARA机器人轨迹误差修正方法
公开(公告)号：KR101681076B1
公开(公告)日：2016-12-01
申请号：KR1020150053094
申请日：2015-04-15
申请人： 주식회사 프레스토솔루션
发明人： 박태곤 , 박태상 , 선덕한 , 박재옥
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 본발명에따른 SCARA 로봇궤적오차보정방법은, 일단이로봇회전축에회전가능하게고정되는제 1 아암; 및상기제 1 아암의타단에일단이회전가능하게고정되는제 2 아암; 상기제 2 아암의타단에결합하는엔드이펙터를포함하여구성되되, 상기제 2 아암의타단이익스텐드또는쉬링크하기위하여단일의아암용모터에의해서상기제 1 아암및 상기제 2 아암의모두에대하여회전구동력을부여하는 SCARA 로봇의궤적오차를보정하는방법으로서, 상기제 2 아암의타단이상기로봇회전축으로부터익스텐드하는거리인익스텐드거리에연동하는보정값을산출하는제 1 단계; 상기보정값을이용하여상기로봇회전축의회전각을제어하는제 2 단계;를포함하여직선상이동에서벗어나는궤적오차를보정하는것을특징으로한다. 본발명에따르면단일모터를이용하여복수의아암을회전구동하는 SCARA 로봇에있어서로봇아암의직선상이동시궤적오차를저감또는최소화할수 있는효과가있다.
摘要翻译：根据本发明的用于校正SCARA机器人轨迹误差的方法包括：第一臂，其一端可旋转地固定到机器人的旋转轴; 并且第二臂的一端可旋转地固定到第一臂的另一端; 并且末端执行器联接到第二臂的另一端，其中第一臂和第二臂通过用于摇动第二臂的另一端的单臂马达彼此连接，作为用于校正SCARA机器人的轨迹误差，得到旋转驱动力的方法，计算由所述距离支持的校正值的第一步骤扩展从其他单衣第二臂的旋转机器人轴向延伸的距离; 第二步，使用校正值来控制机器人旋转轴的旋转角度，由此校正偏离线性移动的轨迹偏差。根据本发明，在通过使用单个电动机旋转驱动多个臂的SCARA机器人中，机器人臂的线性运动可以减少或最小化同时的轨迹误差。

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