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1. 发明授权

KR101580804B1 타워 외주면 도장 시스템 有权
标题翻译：用于绘制塔管外表面的系统
公开(公告)号：KR101580804B1
公开(公告)日：2015-12-29
申请号：KR1020140093077
申请日：2014-07-23
申请人： 삼성중공업 주식회사
发明人： 이종오 , 송세환 , 임범현 , 조승호 , 최윤서
IPC分类号： B05B13/04 , B05B3/18 , B05D1/02
CPC分类号： B05B13/04 , B05B3/18 , B05D1/02
摘要： 타워외주면도장시스템이개시된다. 본발명의실시예에따른타워외주면도장시스템은타워의길이방향과평행하게주행하는제1 주행대차와상기타워를기준으로대칭적으로배치되는제2 주행대차를포함하는주행대차, 상기제1 주행대차로부터연장되며, 상기타워의둘레와이격되어상기제2 주행대차에연결되는아치형레일및 도료를분사하는스프레이건이장착되며, 상기아치형레일을따라주행하는도장유닛을포함한다.
摘要翻译：公开了一种用于喷涂塔的外圆周表面的系统。根据本发明的实施例，用于喷涂塔的外周面的系统包括：行驶车辆，其包括与塔的纵向并行驱动的第一驾驶车辆和围绕塔架对称布置的第二驾驶车辆 ; 从所述第一驾驶车辆扩展的弓形轨道并与所述塔架的圆周分离以连接到所述第二驾驶车辆; 和一个装有喷枪的喷涂装置，用于喷涂油漆并沿拱形轨道驱动。

2. 发明授权

KR101487311B1 관체 외주면 도장유닛 有权
标题翻译：陶瓷管外表面涂装单元
公开(公告)号：KR101487311B1
公开(公告)日：2015-01-29
申请号：KR1020130100303
申请日：2013-08-23
申请人： 삼성중공업 주식회사
发明人： 조승호 , 송세환 , 이종오 , 임범현 , 최윤서
IPC分类号： B05B13/04
CPC分类号： B05B13/0436
摘要： 본 발명은 타워와 같은 대형 관체의 외주면을 도장하는 관체 외주면 도장유닛에 관한 것으로서, 본 발명의 일 실시예에 따르면, 관체의 전체도장구간을 일정길이로 분할한 분할도장구간 내를 왕복하며, 상기 관체의 외주면에 도료를 분사하는 도장로봇이 구비된 자대차 및 상기 자대차에 구비된 도장로봇 및 상기 자대차의 이동을 제어하는 제어부가 구비되고, 상기 분할도장구간을 단위로 이동하며, 상기 분할도장구간 단위를 이동할 때에는 상기 자대차와 결합되어 상기 자대차를 이동시키며, 상기 자대차가 상기 분할도장구간 사이를 왕복할 때에는 상기 자대차와 분리되는 모대차를 포함하며, 회전되는 관체의 외주면에 상기 자대차가 분할도장구간을 왕복하면서 도장하는 관체 외주면 도장유닛이 개시된다.
摘要翻译：本发明涉及一种用于塔管外表面的涂装单元，用于对诸如塔管之类的大型管道的外表面进行涂漆。根据本发明的一个实施例，一种用于塔管外表面的涂装单元包括一个副运输车，该副运输车在分离喷涂区域中往复运动，该分离涂装区域通过分离塔管的整个镀层区域而形成，塔管，具有运输车的气喘机器人，以及控制运输车的运动的控制部。该涂装单元包括主运输车，该主运输车根据分离涂装区域的每个单元移动，并且与副运输车结合，以便当副运输车随着分离涂装区域的单元移动时移动副运输车，并且与副运输车厢分离运输车在分运输车间在分离涂装区域之间往复运动时。副运输车在旋转塔管的外表面的分离涂装区域之间往复运动，进行涂装。

3. 发明授权

KR101474988B1 타워 도장용 테이블 및 도장용 타워 리프팅 장치 有权
标题翻译：用于绘画塔和装置的桌子用于绘画的塔
公开(公告)号：KR101474988B1
公开(公告)日：2014-12-19
申请号：KR1020130085197
申请日：2013-07-19
申请人： 삼성중공업 주식회사
发明人： 조승호 , 송세환 , 이종오 , 임범현 , 최윤서
IPC分类号： B05B13/06
CPC分类号： B05B13/0235 , B05B13/0207
摘要： 타워 도장용 테이블 및 도장용 타워 리프팅 장치가 개시된다.
본 발명의 실시예에 따른 타워 도장용 테이블은 타워의 일단이 안착되는 안착부, 힌지축을 중심으로 상기 안착부의 일단과 힌지 결합되는 바디부 및 상기 안착부의 타측과 상기 바디부 사이에서 설치되며, 상기 타워가 안착된 안착부를 상기 힌지축을 중심으로 회동시키는 회동부를 포함한다.
또한, 본 발명의 다른 실시예에 따른 도장용 타워 리프팅 장치는 경사진 제1 영역과 상기 제1 영역의 상면에서 수평방향으로 연장된 제2 영역으로 구획되는 일측을 구비하고, 타워를 도장하는 공간을 제공하는 작업부, 상기 제2 영역에 설치되며, 상기 타워의 일측에 연결되는 제1 와이어를 구비하여 상기 타워를 상기 제1 영역을 따라 이송시키는 제1 윈치 및 상기 제1 영역을 따라 이송된 타워의 타측이 안착되며, 상기 안착된 타워를 회동시키는 타워 도장용 테이블을 포함한다.
摘要翻译：根据本发明的实施例的用于喷涂塔的桌子包括：安装单元，安装在塔的一端; 主体单元，其围绕铰链轴与安装单元的一端铰接结合; 以及安装在安装单元的另一端和主体单元之间的旋转单元，并且使安装单元围绕铰链轴旋转。根据本发明的另一实施例的用于提升喷漆塔的装置包括：工作单元，其包括被分隔成倾斜的第一区域的一侧和在上侧沿水平方向延伸的第二区域的第一个区域，并提供打印塔的空间; 安装在第二区域的第一绞盘包括连接到塔的一侧的第一线，并沿着第一区传送塔; 以及安装在沿着第一区域传送的塔的另一侧的塔的喷漆台并旋转安装的塔。

4. 发明授权

KR101422498B1 풍력터빈용 블레이드 유지관리 플랫폼 有权
标题翻译：风力涡轮机叶片维护平台
公开(公告)号：KR101422498B1
公开(公告)日：2014-07-25
申请号：KR1020120066967
申请日：2012-06-21
申请人： 삼성중공업 주식회사
发明人： 김기환 , 박종일 , 송세환 , 정우석 , 정희용
IPC分类号： F03D11/00 , F03D11/04 , B66C23/18
摘要： 풍력터빈용 블레이드 유지관리 플랫폼이 개시된다. 본 발명의 실시 예에 따른 풍력터빈용 블레이드 유지관리 플랫폼은 복수의 케이블에 의해 지지되며 풍력터빈의 타워를 따라 승강하는 지지프레임; 지지프레임의 양측으로부터 풍력터빈의 블레이드 양측을 향하여 각각 연장되되 텔레스코픽(telescopic)형으로 연결된 복수의 레일부재를 구비하여 그 길이를 연장하거나 줄일 수 있고, 상기 블레이드의 유지관리를 수행하는 유지관리장치의 이동경로를 갖춘 작업레일; 및 작업레일을 동작시켜 길이를 변화시키는 작동장치를 포함한다.

5. 发明授权

KR101390851B1 풍력터빈용 블레이드 유지관리 플랫폼 有权
公开(公告)号：KR101390851B1
公开(公告)日：2014-05-08
申请号：KR1020120069007
申请日：2012-06-27
申请人： 삼성중공업 주식회사
发明人： 정우석 , 김기환 , 박종일 , 송세환 , 정희용
IPC分类号： F03D11/00 , F03D11/04 , B66C23/18 , B25J11/00
摘要： 풍력터빈용블레이드유지관리플랫폼이개시된다. 본발명의실시예에따른풍력터빈용블레이드유지관리플랫폼은블레이드를따라승강하는프레임; 케이블을이용해프레임을승강시키는승강장치; 프레임에설치되며직경이변하면서블레이드외면을파지할수 있는복수의가변휠; 및프레임에설치되며프레임의승강에따른블레이드의단면적변화에대응하여가변휠의직경을변화시키는복수의작동장치를포함한다.

6. 发明授权

KR101358125B1 풍력터빈용 유지관리장치 失效
标题翻译：风力发电机维护装置
公开(公告)号：KR101358125B1
公开(公告)日：2014-02-07
申请号：KR1020120069632
申请日：2012-06-28
申请人： 삼성중공업 주식회사
发明人： 김기환 , 박종일 , 송세환 , 정우석 , 정희용
IPC分类号： F03D11/00 , F03D11/04 , B25J11/00 , B66C23/18
摘要： 풍력터빈용 유지관리장치가 개시된다. 본 발명의 실시 예에 따른 풍력터빈용 유지관리장치는 타워를 따라 승강하는 승강프레임; 승강프레임에 설치되며 승강프레임의 상승을 위한 추진력을 발생시키는 복수의 워터젯노즐; 복수의 워터젯노즐로 물을 공급하는 유체압송장치; 및 승강프레임에 설치되며 타워와 블레이드 중 적어도 하나의 유지관리를 수행하는 작업유닛을 포함한다.

7. 发明授权

KR101347371B1 풍력 터빈용 블레이드 유지보수장치 및 이를 갖춘 풍력 터빈 有权
标题翻译：风力涡轮机风机维修保养装置及具有相同风力的涡轮机
公开(公告)号：KR101347371B1
公开(公告)日：2014-01-06
申请号：KR1020120067173
申请日：2012-06-22
申请人： 삼성중공업 주식회사
发明人： 정희용 , 김기환 , 박종일 , 송세환 , 정우석
IPC分类号： F03D11/00 , F03D11/04 , B66C23/18
摘要： 풍력 터빈용 블레이드 유지보수장치가 개시된다. 본 발명의 실시 예에 따른 풍력 터빈용 블레이드 유지보수장치는 풍력 터빈의 상측에서 연장되는 지지케이블에 연결되며 블레이드의 주위를 감싸는 상부프레임과, 상부프레임의 하부에서 블레이드의 주위를 감싸며 블레이드의 유지보수작업을 수행하는 제1작업유닛이 설치된 하부프레임과, 상부프레임에 마련되며 일단이 하부프레임에 연결된 와이어를 감거나 풀어 하부프레임을 블레이드의 상하방향으로 승강 이동시키는 다수의 윈치장치를 포함한다.

8. 发明授权

KR101246073B1 로봇 제어 장치 및 방법 有权
标题翻译：机器人控制装置及其方法
公开(公告)号：KR101246073B1
公开(公告)日：2013-03-21
申请号：KR1020100124957
申请日：2010-12-08
申请人： 삼성중공업 주식회사
发明人： 송세환
IPC分类号： B25J9/06 , B25J9/16
摘要： 로봇 제어 장치 및 방법이 개시된다.
본 발명의 실시예에 따른 로봇 자세 제어 방법은 텔레스코픽(telescopic) 축이 포함된 다축을 가지는 로봇을 목표 위치 좌표로 제어하기 위한 로봇의 슬라이딩 축 이동량과 로봇 제어 변수 목표값을 다축 역기구학 해석을 통하여 획득하는 단계와, 로봇의 자세 측정 정보 및 변위 측정 정보를 궤환 신호로써 입력 받는 단계와, 슬라이딩 축 이동량 및 로봇 제어 변수 목표값과 궤환 신호를 고려한 다축 기구학 모델 수치해석을 통하여 슬라이딩 축 이동량과 로봇 제어 변수값을 포함하는 로봇 제어 신호를 생성하여 출력하는 단계를 포함한다.

9. 发明公开

KR1020120063810A 로봇 제어 장치 및 방법 有权
标题翻译：机器人控制装置及其方法
公开(公告)号：KR1020120063810A
公开(公告)日：2012-06-18
申请号：KR1020100124957
申请日：2010-12-08
申请人： 삼성중공업 주식회사
发明人： 송세환
IPC分类号： B25J9/06 , B25J9/16
摘要： PURPOSE: A robot control device and a method thereof are provided to maximize unit work area during controlling the location and posture of a multi-axis robot having a telescopic shaft. CONSTITUTION: A robot control device comprises an inverse kinematics analysis unit(310), a feedback unit(320), and a control signal generating unit(330). The inverse kinematics analysis unit calculates the movement degree of the sliding shaft of a robot and a desired robot control variable value through a multiple spindle inverse kinematics analysis. A posture measurement information and a displacement measurement inform of a robot are input in the feedback unit through feedback signals. The control signal generating unit generates robot control signals through a multiple spindle inverse kinematics analysis and considering the movement degree of the sliding shaft of a robot, a desired robot control variable value, and feedback signals. The robot control signal includes the movement degree of the sliding shaft and desired robot control variable value.
摘要翻译：目的：提供一种机器人控制装置及其方法，以在控制具有伸缩轴的多轴机器人的位置和姿势期间使单位工作区域最大化。构成：机器人控制装置包括逆运动学分析单元（310），反馈单元（320）和控制信号生成单元（330）。逆运动学分析单元通过多主轴逆运动学分析计算机器人的滑动轴的移动程度和期望的机器人控制变量值。机器人的姿势测量信息和位移测量信息通过反馈信号输入到反馈单元中。控制信号生成单元通过多主轴逆运动学分析生成机器人控制信号，并考虑机器人的滑动轴的移动程度，期望的机器人控制变量值和反馈信号。机器人控制信号包括滑动轴的移动程度和期望的机器人控制变量值。

10. 发明公开

KR1020100052696A 모바일 로봇의 추락방지장치 有权
标题翻译：防止移动机器人碰撞的装置
公开(公告)号：KR1020100052696A
公开(公告)日：2010-05-20
申请号：KR1020080111517
申请日：2008-11-11
申请人： 삼성중공업 주식회사
发明人： 송세환 , 허종행 , 이민수
IPC分类号： B25J5/00 , B25J19/00
摘要： PURPOSE: A device for preventing a mobile robot from falling is provided to prevent damage to a mobile robot by attaching the mobile robot on a wall using a magnetic force. CONSTITUTION: A device(20) for preventing a mobile robot from falling comprises a link(21), a main body(31), a permanent magnet(40), and a magnet restraining unit(50). The link is connected to a mobile robot attached on a wall. The main body is coupled with the link using a hinge. The permanent magnet is installed in the main body and is slid up and down. When the mobile robot is attached on the wall, the magnet restraining unit restrains the permanent magnet. When the mobile robot is separated from the wall, the magnet restraining unit releases the permanent magnet by the rotation of the link.
摘要翻译：目的：提供一种用于防止移动机器人坠落的装置，以通过使用磁力将移动机器人安装在墙上来防止对移动机器人的损坏。构成：用于防止移动机器人掉落的装置（20）包括连杆（21），主体（31），永磁体（40）和磁体限制单元（50）。链接连接到安装在墙上的移动机器人。主体使用铰链与连杆相连。永久磁铁安装在主体上，上下滑动。当移动机器人安装在墙壁上时，磁铁约束单元限制永磁体。当移动机器人与墙壁分离时，磁铁限制单元通过连杆的旋转来释放永久磁铁。

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