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1. 发明申请

WO2016129950A1 청소 로봇 및 그 제어방법 审中-公开
标题翻译：清洁机器人及其控制方法
公开(公告)号：WO2016129950A1
公开(公告)日：2016-08-18
申请号：PCT/KR2016/001434
申请日：2016-02-12
申请人： 삼성전자주식회사
发明人： 이동현 , 김인주 , 신동민 , 유정기 , 이동훈 , 천지원
IPC分类号： A47L9/28 , G05D1/02 , B25J19/04
CPC分类号： A47L9/2852 , A47L5/22 , A47L9/009 , A47L9/0411 , A47L9/0477 , A47L9/28 , A47L9/2826 , A47L9/2857 , A47L2201/04 , B25J9/0003 , B25J19/04 , G05D1/02 , G05D1/0214 , G05D1/0248 , G05D1/0274 , G05D2201/0203 , G05D2201/0215 , G06K9/00664 , G06K9/00805 , H04N5/2251 , Y10S901/01 , Y10S901/47
摘要： 개시된 실시예는, 청소 공간의 장애물에 대한 높이정보를 포함하는 3차원 장애물 맵을 생성하고 이를 이용하여 청소공간을 청소하는 청소 로봇 및 그 제어방법을 제공한다. 또한, 개시된 실시예는 청소 중 외력에 의해 청소 로봇이 다른 영역으로 이동하는 경우 이동 전 영역의 특징점 맵과 이동 후 영역의 특징점 맵을 정합하고 정합된 특징점 맵을 이용하여 청소를 수행하는 청소 로봇 및 그 제어방법을 제공한다. 개시된 실시예에 따른 청소 로봇은 본체; 상기 본체를 이동시키는 주행부; 장애물의 높이를 감지하는 장애물 감지부; 및 상기 장애물의 높이 정보를 이용하여 3차원 장애물 맵을 생성하는 제어부;를 포함한다. 또한, 개시된 실시예에 따른 청소 로봇은 본체; 상기 본체의 상부에 마련되어 청소 로봇의 상부 영상을 획득하는 카메라; 및 상기 카메라에서 획득한 영상으로부터 특징점을 추출하여 특징점 맵을 생성하는 제어부;를 포함하고, 상기 제어부는 상기 본체가 외력에 의해 제1영역에서 제2영역으로 이동하게 되면 제1영역의 특징점 맵과 제2영역의 특징점 맵을 정합할 수 있다.
摘要翻译：一个公开的实施例提供了一种清洁机器人及其控制方法，所述机器人生成包括清洁空间中的障碍物上的高度信息的三维障碍物图，并且通过使用该图来清洁清洁空间。此外，一个公开的实施例提供了一种清洁机器人及其控制方法，机器人在通过使用匹配的特征点图来移动和执行清洁之后的区域的特征点图之前与区域的特征点图匹配，当清洁机器人在清洁期间通过外力移动到另一个区域。根据一个公开的实施例的清洁机器人包括：主体; 用于移动主体的行进单元; 障碍物检测单元，用于感测障碍物的高度; 以及控制单元，用于通过使用障碍物的高度信息来产生三维障碍物图。此外，根据一个公开的实施例的清洁机器人包括：主体; 设置在主体的上部的照相机，以获取清洁机器人上方的图像; 以及控制单元，用于从由相机获取的图像中提取特征点，以便产生特征点图，其中当主体通过外力从第一区域移动到第二区域时，控制单元可以匹配第一区域的特征点图与第二区域的特征点图。

2. 发明申请

WO2022092571A1 로봇 청소기 및 그의 주행 방법 审中-公开
公开(公告)号：WO2022092571A1
公开(公告)日：2022-05-05
申请号：PCT/KR2021/012782
申请日：2021-09-17
申请人： 삼성전자주식회사
发明人： 김인주 , 김경수 , 김한결 , 송석훈 , 신동민 , 채상욱 , 홍준우
IPC分类号： A47L9/28 , G05D1/02
摘要： 로봇 청소기가 개시된다. 본 로봇 청소기는 구동부, 로봇 청소기가 위치한 공간에 대한 맵이 저장된 메모리 및 센서를 통해 획득된 정보에 기초하여 로봇 청소기가 맵에 포함된 청소 영역을 주행하도록 구동부를 제어하는 프로세서를 포함하며, 프로세서는 로봇 청소기가 청소 영역을 주행하는 동안, 청소 영역에 위치한 장애물의 타입을 식별하고, 상이한 타입의 장애물에 대해, 상이한 이격 거리에서 로봇 청소기의 주행 방향을 변경하도록 구동부를 제어한다.

3. 发明申请

WO2022045808A1 청소 로봇 및 그 제어 방법 审中-公开
公开(公告)号：WO2022045808A1
公开(公告)日：2022-03-03
申请号：PCT/KR2021/011472
申请日：2021-08-26
申请人： 삼성전자주식회사
发明人： 윤희석 , 김인주 , 김경수 , 박상혁 , 송석훈 , 신동민 , 이기용 , 정연규
IPC分类号： B25J11/00 , B25J9/00 , B25J9/16 , B25J19/02 , A47L9/28
摘要： 개시된 발명은 주행 경로 상에 바닥으로부터 이격된 상부 장애물이 위치하면, 라이다 센서의 높이를 낮춤으로써 상부 장애물의 하부 영역에 진입하여 청소를 수행할 수 있는 청소 로봇 및 그 제어 방법을 제공한다. 일 실시예에 따른 청소 로봇은, 본체; 상기 본체를 이동시키는 주행 장치; 바닥의 이물질을 흡입하여 청소를 수행하는 클리닝 장치; 상기 본체의 상부에 배치되고, 서로 다른 높이의 제1위치 및 제2위치 사이에서 상승 및 하강 가능하게 마련되는 라이다 센서; 상기 라이다 센서와 장애물의 충돌을 감지하는 범퍼 센서; 상기 라이다 센서의 상승 및 하강을 위한 동력을 생성하는 센서 구동부; 장애물에 관한 정보를 획득하는 장애물 센서; 및 상기 라이다 센서의 출력 및 상기 장애물 센서의 출력에 기초하여 상기 본체의 주변 환경에 대한 청소 맵을 생성하고, 상기 청소 맵, 상기 범퍼 센서의 출력 및 상기 장애물 센서의 출력 중 적어도 하나에 기초하여 상기 라이다 센서의 높이를 조절하기 위해 상기 센서 구동부를 제어하는 프로세서;를 포함한다.

4. 发明申请

WO2015137764A1 구동유닛 및 이를 포함하는 청소 로봇 审中-公开
标题翻译：驾驶单位和包括相同的清洁机器人
公开(公告)号：WO2015137764A1
公开(公告)日：2015-09-17
申请号：PCT/KR2015/002447
申请日：2015-03-13
申请人： 삼성전자주식회사
发明人： 박성진 , 정재열 , 박흠용 , 신동민 , 유정기 , 이동훈
IPC分类号： A47L9/28 , A47L11/24
CPC分类号： B60G17/0165 , A47L9/009 , A47L11/4011 , A47L11/4041 , A47L11/4066 , A47L11/4072 , A47L2201/04 , B60G17/0157 , B60K7/0007 , B60K17/145
摘要： 다양한 주행 조건에서 발생하는 주행 불가능 상태를 탈출할 수 있도록 개선된 구동 유닛을 가지는 청소 로봇을 개시한다. 청소 로봇은 본체와, 본체를 구동하는 구동유닛을 포함한다. 구동유닛은 구동력을 생성하는 제1구동모터 및 제2구동모터와, 제1구동모터로부터 구동력을 전달받아 회전하는 구동 휠과, 구동 휠을 회전 가능하게 지지하고, 제1구동모터의 모터축을 중심으로 제1위치와 제2위치 사이에서 회전 가능한 휠 프레임을 포함한다. 휠 프레임은 제1위치와 제2위치 사이의 적어도 일부 구간에서 제2구동모터로부터 구동력을 전달받아 회전한다.
摘要翻译：公开了一种具有改进的驱动单元的清洁机器人，其能够逃避在各种行驶条件下发生的不可行状态。清洁机器人包括主体和用于驱动主体的驱动单元。驱动单元包括：产生驱动力的第一驱动马达和第二驱动马达; 通过接收来自第一驱动电动机的驱动力而旋转的驱动轮; 以及轮架，其支撑所述驱动轮，使得所述驱动轮能够旋转，并且所述轮框架可相对于所述第一驱动马达中的马达轴在第一位置和第二位置之间旋转。轮架通过在第一位置和第二位置之间的至少部分部分接收来自第二驱动电动机的驱动力而旋转。

5. 发明授权

KR102083188B1 청소 로봇 및 그 제어 방법 有权
公开(公告)号：KR102083188B1
公开(公告)日：2020-03-02
申请号：KR1020130089352
申请日：2013-07-29
申请人： 삼성전자주식회사
发明人： 김인주 , 신동민 , 김신
IPC分类号： A47L9/00 , A47L9/28 , B25J13/08 , G05D1/02

6. 发明授权

KR101566207B1 로봇 청소기 및 그 제어방법 有权
标题翻译：机器清洁器及其控制方法
公开(公告)号：KR101566207B1
公开(公告)日：2015-11-13
申请号：KR1020110063285
申请日：2011-06-28
申请人： 삼성전자주식회사
发明人： 홍준표 , 신동민 , 이준화 , 이동훈 , 김원국 , 정우람 , 한규선 , 송석훈
IPC分类号： A47L9/28 , G05D1/02 , B25J9/16 , B25J13/08
CPC分类号： B25J9/1664 , A47L9/009 , A47L2201/00 , A47L2201/04 , A47L2201/06 , B25J5/00 , B25J9/0003 , B25J11/0085 , G05D1/0223 , G05D1/0246 , G05D1/0274 , G05D2201/0203 , Y10S901/01
摘要： 주행중 방향전환시 시간당커버리지성능을감소시키는정지동작을없앨수 있는로봇청소기및 그제어방법을개시한다. 로봇청소기는청소영역을주행하면서확보한위치데이터를기초로청소를수행할구역을설정하고, 청소를수행할구역을청소할수 있도록청소경로를미리설정하고, 청소경로에지그재그주행경로가포함되면, 지그재그주행경로를따라이동중 곡선주행하여방향을전환이동방향을전환하도록조정되므로, 주행방향전환시 시간당 커버리지성능을향상시킬수 있다.

7. 发明公开

KR1020090023226A 저밀도 패리티 검사 부호를 사용하는 통신 시스템에서 데이터 송수신 장치 및 방법 有权
标题翻译：在使用低密度奇偶校验码的通信系统中发送和接收数据的方法和装置
公开(公告)号：KR1020090023226A
公开(公告)日：2009-03-04
申请号：KR1020080084508
申请日：2008-08-28
申请人： 삼성전자주식회사
发明人： 정홍실 , 명세호 , 김재열 , 윤성렬 , 이학주 , 양경철 , 양현구 , 신동민 , 김경중
IPC分类号： H04L29/02 , H03M13/11 , G06F11/10
CPC分类号： H03M13/1165 , H03M13/255 , H03M13/2707 , H04L1/0058 , H04L1/0071 , H04L27/3405 , H04L27/3488 , H04L27/36 , H04L27/38
摘要： An apparatus and a method for transmitting and receiving data in a communication system using a low density parity check code are provided to reduce signal distortion and to improve reliability of data transmission and reception. A data transmission device includes an interleaver(413) and a bit mapper(415). The interleaver interleaves a code word of the fixed level arranged in the descending order according to the predetermined modulation method. The bit mapper maps the code bits comprising the interleaved code word by the predetermined mapping method. The mapping of the coded bits is performed in consideration of the reliability characteristic of modulation symbol constituting bits and orders of the code word bits.
摘要翻译：提供一种用于在使用低密度奇偶校验码的通信系统中发送和接收数据的装置和方法，以减少信号失真并提高数据发送和接收的可靠性。数据传输设备包括交织器（413）和位映射器（415）。交织器按照预定的调制方式对按照降序排列的固定电平的码字进行交织。位映射器通过预定的映射方法将包括交错码字的码位映射。考虑到构成比特和码字比特的调制符号的可靠性特性，执行编码比特的映射。

8. 发明授权

KR100156829B1 웨이퍼 세정공정의 결함개선 방법 失效
标题翻译：半导体波形清洗方法
公开(公告)号：KR100156829B1
公开(公告)日：1998-12-01
申请号：KR1019950043288
申请日：1995-11-23
申请人： 삼성전자주식회사
发明人： 신동민 , 전승호 , 고세종 , 김동태
IPC分类号： H01L21/304
摘要： 본 발명은 반도체소자의 제조장치에 관한 것으로 특히 웨이퍼의 세정시 표면의 소수성 상태에서 결함을 최소화 할 수 있는 세정의 최적화 하기위한 웨이퍼 세정공정의 결함개선 방법에 관한 것이다.
종래의 웨이퍼 세척장비는 세정단계에서 웨이퍼의 줄무늬 파티클에 의한 웨이퍼 결함이 발생하게 되고 이러한 결함이 후속공정에서 공정불량의 원인이 되는 문제점이 있었다.
본 발명은 상술한 문제점을 극복하기 위한 것으로 세척공정의 공정단계중 세척조의 세척용액에 담긴 웨이퍼를 꺼내는 웨이퍼의 로딩시 세척용액과 웨이퍼사이의 정전현상이 일어나지 않도록 로보트의 의해 웨이퍼가 세척액의 액면위로 올라오는 시점부터 완전히 올라오는데 소요되는 시간을 7~10초로 설정하여 동작시킴으로서 공정시 발생하는 파티클의 결함을 억제하도록 한 것이다.

9. 发明授权

KR101906970B1 분산 처리를 이용한 핵산 서열의 분석 방법 및 장치, 핵산 서열 분석을 위한 분산 처리 시스템 有权
公开(公告)号：KR101906970B1
公开(公告)日：2018-12-06
申请号：KR1020110059648
申请日：2011-06-20
申请人： 삼성전자주식회사
发明人： 박성미 , 신동민 , 김직수 , 최광민
IPC分类号： G06F19/10
摘要： 핵산 서열을 분석하는 방법 및 장치는 샘플로부터 생성된 핵산에 대한 입력 서열들을 복수의 노드들 각각에 분산시켜 전송하여 목표 서열들에 입력 서열들을 정렬하는 작업을 분산 처리하고, 노드들 각각에서 수신된 분산 처리 결과들을 병합하여 분석한다.

10. 发明授权

KR101887055B1 로봇 청소기 및 그 제어 방법 有权
公开(公告)号：KR101887055B1
公开(公告)日：2018-09-11
申请号：KR1020110118445
申请日：2011-11-14
申请人： 삼성전자주식회사
发明人： 김원국 , 김신 , 신동민 , 이동훈
IPC分类号： A47L9/28 , G05D1/02 , B25J13/08
CPC分类号： G05D1/0219 , G05D1/0274 , G05D2201/0203
摘要： 본발명은로봇청소기및 그제어방법을제공한다. 본발명에따른로봇청소기제어방법은, 로봇청소기의청소모드중 제1 청소모드의선택여부를판단하는단계; 상기판단결과, 상기제1 청소모드가선택된경우, 상기로봇청소기의위치를기준으로다수의청소영역을정의하는단계; 및상기정의된청소영역별로차례로청소를수행하는단계를포함한다.

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