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1. 发明专利

KR20210029583A KR20210029583A - Cleaner and control method thereof 审中-公开
公开(公告)号：KR20210029583A
公开(公告)日：2021-03-16
申请号：KR1020190111003A
申请日：2019-09-06
申请人： 삼성전자주식회사
发明人： 소제윤 , 김진희 , 서지혜 , 정연규 , 정재열
IPC分类号： A47L9/28 , B25J11/00 , B25J19/02 , G01N15/02 , G01N21/94
CPC分类号： A47L9/19 , A47L9/2815 , A47L9/2842 , A47L9/2852 , B25J11/0085 , B25J19/021 , G01N15/0205 , G01N21/94 , A47L2201/00 , A47L2201/024 , A47L2201/06
摘要： 청소기가 개시된다. 본 개시에 따른 청소기는, 청소기의 외부의 먼지를 흡입하는 흡입 장치, 흡입 장치에 인접 배치되는 발광 소자와 수광 소자를 포함하는 먼지 감지 센서, 흡입 장치를 통하여 흡입된 먼지를 저장하는 먼지통, 및 수광 소자에서 출력된 전압 값에 기초하여 먼지 유입 여부 및 먼지통의 먼지량을 판단하고, 판단된 먼지 유입 여부 및 먼지량에 기초하여 먼지 감지 센서를 제어하는 프로세서를 포함한다. 이때, 발광 소자 및 수광 소자는 먼지통의 외부에서 먼지통의 유입구 방향으로 배치된다.

2. 发明申请

WO2017048046A1 청소 로봇 및 그 제어 방법 审中-公开
标题翻译：清洁机器人及其控制方法
公开(公告)号：WO2017048046A1
公开(公告)日：2017-03-23
申请号：PCT/KR2016/010327
申请日：2016-09-13
申请人： 삼성전자주식회사
发明人： 소제윤 , 정연규 , 윤상식 , 김신
IPC分类号： A47L9/28 , B25J9/00 , B25J11/00 , G05D1/02 , B25J9/16
CPC分类号： A47L9/28 , A47L2201/04 , A47L2201/06 , B25J9/00 , B25J9/16 , B25J11/00 , G05D1/02
摘要： 바닥 상태에 따라 청소 로봇의 흡입력 또는 주행 경로를 제어함으로써, 효율적인 청소를 수행할 수 있는 청소 로봇 및 그 제어 방법을 제공한다. 또한, 바닥 상태 판단의 신뢰도 및 정확도를 향상시키기 위해 청소 로봇의 주행 휠에 걸리는 부하를 감지하여 바닥의 상태를 판단할 수 있는 청소 로봇 및 그 제어 방법을 제공한다. 또한, 청소 로봇의 주행 휠에 걸리는 부하, 브러시에 걸리는 부하 및 청소 로봇의 가속도 정보를 상호 보완적으로 결합하여 바닥 상태를 판단함으로써 판단의 정확도를 더 향상시킬 수 있는 청소 로봇 및 그 제어 방법을 제공한다. 일 실시예에 따른 청소 로봇은, 본체를 이동시키는 주행 휠(wheel) 및 상기 주행 휠에 동력을 제공하는 휠 모터를 포함하는 주행부; 상기 본체의 하부에 형성되어 상기 본체가 주행하는 바닥의 이물질을 비산시키는 브러시 모듈 및 상기 비산된 이물질을 흡입하는 흡입 모듈을 포함하는 클리닝부; 상기 바닥의 상태를 판단하고, 상기 바닥의 상태에 따라 상기 흡입 모듈의 흡입력 및 상기 본체의 주행 경로를 제어하는 제어부;를 포함한다.
摘要翻译：提供一种清洁机器人，其能够通过根据楼层条件控制吸入力或其驱动路线而进行有效的清洁，以及其控制方法。此外，还提供了一种能够通过检测其驱动轮的负载来确定底板条件的清洁机器人，以便提高确定底板条件的可靠性和准确性及其控制方法。此外，提供一种清洁机器人，其能够通过将其驱动轮的负载，其刷子的负载及其加速度信息互补地组合来确定楼层条件，进一步提高确定楼层条件的准确度，以及控制方法为此。根据本发明的一个实施例的清洁机器人包括：驱动单元，其包括用于使主体移动的驱动轮和用于向驱动轮供电的车轮马达; 清洁单元，其包括形成在主体的下部并且将主体驱动的地板上的异物分散的刷模块和用于抽吸散落的异物的抽吸模块; 以及控制单元，其根据地板的条件来确定地板的状况并控制吸入模块的吸入功率和主体的行驶路线。

3. 发明申请

WO2017010724A1 이동체 및 상기 이동체의 이동 제어 방법 审中-公开
标题翻译：移动身体和控制运动体运动的方法
公开(公告)号：WO2017010724A1
公开(公告)日：2017-01-19
申请号：PCT/KR2016/007248
申请日：2016-07-05
申请人： 삼성전자주식회사
发明人： 김진희 , 윤상식 , 김신 , 소제윤 , 정연규
IPC分类号： A47L9/28 , B25J13/08 , G05D1/02 , B25J9/16 , B25J11/00
CPC分类号： A47L9/28 , B25J9/16 , B25J11/00 , B25J13/08 , G05D1/0016 , G05D1/0033 , G05D2201/0203
摘要： 이동체, 상기 이동체의 이동을 제어하기 위한 원격 제어 장치, 상기 이동체의 이동 제어 시스템, 로봇 청소기, 상기 로봇 청소기의 이동 제어 시스템, 상기 이동체의 이동 제어 방법 및 상기 로봇 청소기의 이동 제어 방법에 관한 것으로, 이동체는 복수의 광원에서 조사된 복수의 광 중 적어도 하나의 광을 수신하되 상기 복수의 광은 적어도 일부가 서로 중첩되는 적어도 하나의 적외선 수신부 및 상기 적어도 하나의 적외선 수신부가 수신한 적외선을 기초로 조사 또는 중첩된 적외선 및 중첩된 적외선의 개수 중 적어도 하나에 따라서 단위 구역을 식별하고 식별된 단위 구역에 따라 상기 이동체의 이동을 제어하는 제어부를 포함할 수 있다.
摘要翻译：本发明涉及：移动体; 用于控制移动体的运动的遥控装置; 用于控制移动体的运动的系统; 机器人吸尘器; 用于控制机器人吸尘器的运动的系统; 控制移动体的运动的方法; 以及用于控制机器人真空吸尘器的移动的方法。移动体包括：至少一个红外光接收单元，其接收从多个光源发射的多个光束中的至少一个，其中多个光束彼此重叠; 以及控制单元，其基于由所述至少一个红外光接收单元接收的红外光，根据发射或重叠的红外光束中的至少一个来识别单位面积，并且根据所述至少一个红外光接收单元控制所述移动体的移动确定单位面积。

4. 发明申请

WO2019240381A1 로봇청소기의 충전 스테이션 审中-公开
公开(公告)号：WO2019240381A1
公开(公告)日：2019-12-19
申请号：PCT/KR2019/005659
申请日：2019-05-10
申请人： 삼성전자주식회사
发明人： 소제윤 , 김춘성 , 김한결 , 서지혜 , 윤상식
IPC分类号： A47L9/28 , G02B5/10
摘要： 충전 스테이션이 개시된다. 개시된 충전 스테이션은 로봇 청소기의 충전 단자에 접촉되며, 충전 단자에 전원을 제공하는 충전부재, 적외선 신호를 방출하는 제1 발광부재 및 제1 발광부재와 마주보도록 배치되고 제1 발광부재에서 방출된 적외선 신호를 충전 스테이션의 전방 및 측방을 향해 반사시키는 반사부재를 포함하는 충전 스테이션을 제공한다.

5. 发明申请

WO2022035150A1 청소 로봇 및 그 제어 방법 审中-公开
公开(公告)号：WO2022035150A1
公开(公告)日：2022-02-17
申请号：PCT/KR2021/010472
申请日：2021-08-09
申请人： 삼성전자주식회사
发明人： 정재윤 , 류민우 , 이동훈 , 김신 , 소제윤 , 정주석 , 하창호
IPC分类号： B25J9/16 , B25J19/02 , B25J19/00 , G05D1/02 , A47L9/28
摘要： 라이다(Lidar) 센서 또는 라이다 센서의 회로 기판 상에 별도로 마련된 수광 소자를 이용하여 도킹 스테이션으로부터 방사된 광을 감지하고, 감지된 광에 따라 식별되는 도킹 스테이션의 발광 소자의 개수에 기초하여 도킹을 수행하는 청소 로봇 및 그 제어 방법을 제공한다. 일 실시예에 따른 청소 로봇은, 본체; 상기 본체를 이동시키는 주행부; 라이다(Lidar) 발광부 및 라이다 수광부를 포함하고, 상기 라이다 발광부 및 상기 라이다 수광부가 고정되며 회전 가능하도록 마련된 회로 기판을 포함하는 라이다 센서; 상기 회로 기판에 고정되며, 도킹 스테이션의 도킹 발광부로부터 방사된 광을 수신하는 도킹 수광부; 및 상기 도킹 수광부에 의해 수신된 광에 기초하여 상기 도킹 스테이션에 도킹되도록 상기 주행부를 제어하는 적어도 하나의 프로세서;를 포함한다.

6. 发明申请

WO2021246635A1 이동 로봇 审中-公开
公开(公告)号：WO2021246635A1
公开(公告)日：2021-12-09
申请号：PCT/KR2021/004275
申请日：2021-04-06
申请人： 삼성전자주식회사
发明人： 이동훈 , 류민우 , 소제윤 , 하창호
IPC分类号： B25J11/00 , B25J5/00 , B25J9/12 , B25J9/10 , B25J9/16 , B25J9/00 , B25J19/00 , B25J19/02
摘要： 이동 로봇은 몸체, 몸체의 양 측에 마련되는 한 쌍의 구동바퀴, 한 쌍의 구동바퀴 각각과 몸체를 연결시키는 한 쌍의 회전축 및 서로 대칭으로 마련되며, 몸체의 좌 측 및 우 측 각각에 마련되는 제1 및 제2 유닛들을 포함한다. 제1 및 제2 유닛들 각각은, 구동바퀴를 구동시키기 위한 제1 구동모터, 제1 구동모터와 연결되어 회전축에 동력을 전달하는 제1 동력 전달부, 회전 가능하도록 마련되어 몸체의 무게중심을 제어하는 무게추, 무게추를 회전시키기 위한 제2 구동모터 및 제2 구동모터와 연결되어 무게추에 회전력을 전달하는 제2 동력 전달부를 포함한다.

7. 发明申请

WO2015130134A1 청소 로봇 및 그에 포함되는 원격 제어기 审中-公开
标题翻译：清洁机器人和远程控制器包括在同一个
公开(公告)号：WO2015130134A1
公开(公告)日：2015-09-03
申请号：PCT/KR2015/001946
申请日：2015-02-27
申请人： 삼성전자주식회사
发明人： 소제윤 , 김진희 , 이원민 , 정광진 , 최상화 , 김신 , 윤상식 , 이병인 , 정현수
IPC分类号： A47L9/28 , B25J13/08 , G05D1/02
CPC分类号： G05D1/0016 , A47L9/2852 , A47L9/2857 , A47L9/2894 , A47L11/24 , A47L11/4011 , A47L11/4013 , A47L2201/04 , A47L2201/06 , G05D1/0033 , G05D2201/0203
摘要： 본체를 이동시키는 주행기, 사용자의 제어 명령에 따라 변조된 적외선을 출력하고, 광 스팟을 형성하는 원격 제어기, 상기 원격 제어기로부터 적외선을 수신하는 광 수신기, 상기 제어 명령에 따라 변조된 적외선이 수신되면, 상기 본체가 상기 광 스팟을 추종하도록 상기 주행기를 제어하는 제어기를 포함하는 청소 로봇은 원격 제어기가 가리키는 위치를 추종하므로 사용자가 편리하게 청소 로봇을 이동시킬 수 있다.
摘要翻译：清洁机器人包括：用于移动身体的驱动装置; 遥控器，其根据用户的控制命令输出调制的红外线，并形成光点; 用于接收来自遥控器的红外线的光接收器; 以及控制器，用于控制驱动装置，使得当根据控制命令接收到调制的红外线时，主体跟随光点。因此，用户可以方便地移动清洁机器人，因为清洁机器人遵循由遥控器指示的位置。

8. 发明授权

KR102071947B1 청소 로봇 및 그 제어방법 有权
公开(公告)号：KR102071947B1
公开(公告)日：2020-01-31
申请号：KR1020130053464
申请日：2013-05-10
申请人： 삼성전자주식회사
发明人： 소제윤 , 윤상식 , 권준형 , 김신
IPC分类号： A47L9/28 , G05D1/02 , B25J13/08 , B25J9/16

9. 发明公开

KR1020140123174A 센서 모듈 및 이를 구비하는 로봇 청소기 审中-实审
标题翻译：传感器模块和具有相同功能的机器人清洁器
公开(公告)号：KR1020140123174A
公开(公告)日：2014-10-22
申请号：KR1020130039847
申请日：2013-04-11
申请人： 삼성전자주식회사
发明人： 김병찬 , 윤상식 , 김경수 , 김동원 , 소제윤 , 정연규
IPC分类号： A47L9/28 , B25J13/08 , B25J9/16 , G05D1/02
CPC分类号： A47L9/28 , A47L9/009 , A47L9/2805 , A47L2201/04 , G01S7/4813 , G01S7/4815 , G01S17/48 , G01S17/936 , G05D1/0225 , G05D1/0238 , G05D1/0242 , G05D1/0246 , G05D2201/0215
摘要： 본 발명은 발광부에서 발광된 광이 센서 창의 내측면에 의해 반사되어 로봇 청소기의 전방의 장애물이 오감지되는 것을 방지함으로써 장애물을 정확하게 감지할 수 있는 센서 모듈 및 로봇 청소기에 관한 것이다. 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 청소기는, 바닥면의 이물질을 제거하는 청소유닛 및 모터로부터 동력을 전달받아 회전하는 휠 유닛을 포함하는 본체, 상기 본체의 상부를 커버하는 커버, 상기 본체에 장착되어 장애물을 감지하는 장애물 감지센서를 포함하는 센서모듈 및 상기 센서모듈의 일측에 구비되는 센서창을 포함하고, 상기 센서모듈은, 상기 센서창을 통과해 외부로 광을 조사하는 발광소자, 상기 발광소자로부터 발광된 광이 장애물에 의해 반사되어 입사되는 수광 반사경 및 상기 발광소자와 상기 수광 반사경 사이에 게재되어 상기 발광소자로부터 발광된 광이 상기 센서창의 내측 표면에서 반사되어 상기 수광 반사경로 입사되는 것을 차단하는 차광부를 포함한다.
摘要翻译：传感器模块和机器人清洁器技术领域本发明涉及一种传感器模块和机器人清洁器，其中，当从发光部分发射的光被反射时，传感器模块能够通过防止障碍物被错误检测来精确地感测机器人清洁器前面的障碍物通过传感器窗口的内表面。根据本发明的实施例的机器人清洁器包括：主体，具有清洁单元，其从地板除去异物，并且当从电动机接收电力时具有轮单元旋转; 覆盖主体的上侧的盖子; 传感器模块安装在主体上，并具有用于感测障碍物的障碍物传感器; 并且所述传感器窗口安装在所述传感器模块的一侧，其中所述传感器模块包括：发光元件，其通过所述传感器窗口向外部发光; 光接收反射器，在从发光元件发射之后接收由障碍物反射的光; 以及插入在发光元件和受光反射器之间的遮光部，并且当光被传感器窗的内表面反射时，防止从发光元件发射的光被发射到光接收反射器。

10. 发明公开

KR1020120053276A 적외선 센서 모듈 无效
标题翻译：红外传感器模块
公开(公告)号：KR1020120053276A
公开(公告)日：2012-05-25
申请号：KR1020100114463
申请日：2010-11-17
申请人： 삼성전자주식회사
发明人： 홍준표 , 소제윤 , 윤상식
IPC分类号： G01B11/14 , G01J1/00
CPC分类号： G01S17/48 , G01C3/10 , G01S7/4802 , G01S7/481 , G01S17/003 , G01S17/08
摘要： PURPOSE: An infrared sensor module is provided to accurately measure a distance between an infrared sensor and an object by measuring the reflectivity of an approaching object. CONSTITUTION: An infrared sensor module(100) comprises a first infrared sensor(110), a second infrared sensor(120), and a control unit(130). The first and second infrared sensors respectively comprise first and second light emitting units(112,122) and first and second light receiving units(114,124). The first and second light emitting units irradiate infrared rays on an object. The first and second light receiving units respectively detect luminous flux of infrared rays reflected from the object. The control unit measures the reflectivity of the object by using the maximum outputting voltage of the first light receiving unit and a distance to the object by using the outputting voltage of the second light receiving unit and the measured reflectivity of the object.
摘要翻译：目的：提供红外传感器模块，通过测量接近物体的反射率来精确测量红外传感器与物体之间的距离。构成：红外线传感器模块（100）包括第一红外线传感器（110），第二红外线传感器（120）和控制单元（130）。第一和第二红外传感器分别包括第一和第二发光单元（112,122）和第一和第二光接收单元（114,124）。第一和第二发光单元将红外线照射在物体上。第一和第二光接收单元分别检测从物体反射的红外线的光通量。控制单元通过使用第一光接收单元的最大输出电压和通过使用第二光接收单元的输出电压和所测量的物体的反射率来测量到物体的距离来测量物体的反射率。

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