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1. 发明申请

WO2018124456A1 고속 정밀 구동을 위한 가이드 장치 및 그 가이드 장치의 설계 방법 审中-公开
公开(公告)号：WO2018124456A1
公开(公告)日：2018-07-05
申请号：PCT/KR2017/012615
申请日：2017-11-08
申请人： 국방과학연구소
发明人： 남병욱 , 김학인 , 김병운 , 박병서 , 이영철
IPC分类号： G02B7/182
摘要： 본 발명은 일단은 구동부에 결합되고 타단은 하부 블록에 결합되어 상기 구동부에 작용하는 힘에 의한 3방향의 병진운동과 3방향의 회전운동 중 2방향의 회전운동은 허용하고, 3방향의 병진운동과 1방향의 회전운동은 상대적으로 구속시키는 힌지유닛을 포함하는 고속 정밀 구동을 위한 가이드 장치로서, 본 발명은 가이드 장치는 3차원 공간 상에서 요구되는 임의의 위치에 회전중심을 구현하여 요구되는 팁-틸트 방향의 고속, 고정밀 구동을 위한 가이드 장치이다.

2. 发明授权

KR101689627B1 구동장치의 불균형 토크 보상 제어장치 및 방법 有权
标题翻译：用于补充驱动装置的不平衡扭矩的装置和方法
公开(公告)号：KR101689627B1
公开(公告)日：2016-12-26
申请号：KR1020150069040
申请日：2015-05-18
申请人： 국방과학연구소
发明人： 조시훈 , 이호정 , 남병욱
IPC分类号： F16H59/14 , B66B1/28
摘要： 본발명은플랫폼에장착된구동장치의불균형토크를실시간으로계산하여보상할수 있는불균형토크보상제어장치및 방법에관한것으로, 플랫폼에장착된구동장치; 플랫폼및 구동장치의자세정보를검출하는자세측정부; 상기검출된자세정보를근거로중량불균형에의한구동장치의불균형토크를실시간으로산출하는불균형토크산출부; 및불균형토크산출부에서산출된불균형토크로구동장치의토크지령을보상하는제어부;를포함한다.

3. 发明授权

KR101537671B1 위성 안테나의 제어 장치 및 방법 有权
标题翻译：用于控制卫星天线的装置和方法
公开(公告)号：KR101537671B1
公开(公告)日：2015-07-17
申请号：KR1020140025749
申请日：2014-03-04
申请人： 국방과학연구소
发明人： 남병욱 , 이호정 , 조시훈 , 조성훈 , 권건섭 , 송충호 , 박철효
IPC分类号： H01Q3/02
CPC分类号： H01Q3/02
摘要： 본발명은위성안테나의안정화제어및 추적제어장치및 방법에관한것으로, 이동플랫폼에구비되는위성안테나의제어장치에있어서, 위성신호를수신하는위성신호수신부와, 상기위성신호를이용하여위성의위치를추적하고, 추적결과에따라상기위성안테나의고각및 방위각을변경시키기위한제1 구동제어값을생성하는제1 구동제어값생성부와, 상기위성안테나의지향방향을지속적으로유지하기위해상기위성안테나의고각및 방위각을변경시키기위한제2 구동제어값을생성하는제2 구동제어값생성부와, 상기제1 구동제어값과상기제2 구동제어값을적어도하나이용하여생성되는제3 구동제어값에근거하여상기위성안테나의고각및 방위각이변경되도록하는제어부를포함하는것을특징으로한다.
摘要翻译：本发明涉及一种用于控制卫星天线的稳定和跟踪的装置及其方法。在包括在移动平台中的卫星天线的控制装置中，本发明的装置包括：用于接收卫星信号的卫星信号接收部分; 第一驱动控制值生成部，用于使用所述卫星信号跟踪卫星的位置，然后根据跟踪结果产生第一驱动控制值以改变卫星天线的高度和方位角; 第二驱动控制值生成部，用于生成用于改变卫星天线的高度和方位的第二驱动控制值，以维持卫星天线的方向; 以及用于基于使用第一驱动控制值和第二驱动控制值中的至少一个产生的第三驱动控制值来改变卫星天线的高度和方位的控制部分。

4. 发明授权

KR101451783B1 칼만 필터를 이용한 구동장치의 마찰특성 추정 장치 및 그 방법 有权
标题翻译：使用卡尔曼滤波器估计驱动装置的摩擦特性的装置及其方法
公开(公告)号：KR101451783B1
公开(公告)日：2014-10-16
申请号：KR1020130109937
申请日：2013-09-12
申请人： 국방과학연구소
发明人： 조시훈 , 남병욱 , 이호정 , 조성훈 , 이종효
IPC分类号： G01N19/02 , G06F19/00
CPC分类号： G01N19/02 , G05B23/0254
摘要： The present invention relates to an apparatus and a method for inferring a frictional characteristic of a driving device using a Kalman filter which can remarkably reduce experiment time used to infer a frictional characteristic of a driving device. According to an embodiment disclosed in the present specification, the method of estimating a frictional characteristic of a driving device includes applying first and second driving torques to the driving device to measure a change in first angular velocity of the driving device with respect to the first driving torque and a change in second angular velocity of the driving device with respect to the second driving torque, and estimating inertia and viscous friction coefficient of the driving device based on the changes in the first angular velocity and the second angular velocity; and estimating Coulomb friction force based on the estimated inertia and viscous friction coefficient.
摘要翻译：本发明涉及一种用于推断使用卡尔曼滤波器的驱动装置的摩擦特性的装置和方法，该卡尔曼滤波器可以显着地减少用于推断驱动装置的摩擦特性的实验时间。根据本说明书中公开的实施例，估计驱动装置的摩擦特性的方法包括将第一和第二驱动扭矩施加到驱动装置以测量驱动装置相对于第一驱动的第一角速度的变化基于所述第一角速度和所述第二角速度的变化来估计所述驱动装置的惯性和粘性摩擦系数;以及驱动装置的第二角速度相对于所述第二驱动扭矩的第二角速度的变化，并根据估计的惯性和粘性摩擦系数估算库仑摩擦力。

5. 发明授权

KR101331863B1 화포 고정 장치 및 이를 구비하는 화포 有权
标题翻译：用于固定罐头和罐头的装置
公开(公告)号：KR101331863B1
公开(公告)日：2013-11-22
申请号：KR1020110137583
申请日：2011-12-19
申请人： 국방과학연구소
发明人： 조성훈 , 남병욱 , 이호정 , 김학성 , 정상철
IPC分类号： F41A25/14 , F41F3/052 , F41G5/00
摘要： 본 발명은 포신에 장착되고 관통홀을 구비하는 고정용 브래킷과, 상기 포신의 일단을 덮도록 배치되는 포탑에 설치되며 상기 고정용 브래킷에 인접하게 배치되는 장착용 브래킷, 및 상기 장착용 브래킷에 장착되고 슬라이딩 이동에 의해 상기 관통홀에 삽입됨으로써 상기 포신을 고정하도록 이루어지는 구동기를 포함하는 화포 고정 장치 및 이를 구비하는 화포를 제공한다.

6. 发明公开

KR1020130052952A 구동 장치의 동적거동을 고려한 구동 제어 방법 및 장치 有权
标题翻译：驾驶员动力学行为的驱动控制方法与装置
公开(公告)号：KR1020130052952A
公开(公告)日：2013-05-23
申请号：KR1020110118323
申请日：2011-11-14
申请人： 국방과학연구소
发明人： 김학성 , 남병욱 , 이호정
IPC分类号： F41G5/24 , F41A23/40 , F41G5/14
摘要： PURPOSE: A method and a device for control of driving considering a dynamic behavior of a driving device are provided to improve driving reliability without influence on entire controller property because a concept and a method for implementing are simple. CONSTITUTION: A method for control of driving comprises: a step of determining the direction of relative velocity of a first body and a second body(S100); a step of measuring position error of the first body and the second body(S110); a step of controlling using the velocity error and the position error if the position error is in the predetermined range(S120); a step of calculating virtual relative velocity using the relative velocity which the direction is determined based on the position error if the position error exceeds the predetermined range(S130); a step of calculating virtual absolute velocity(S140); a step of calculating virtual relative position error and virtual relative velocity error(S150); and a step of controlling velocity and position using the virtual relative velocity error and the virtual relative position error(S190). [Reference numerals] (AA) Start; (BB) No; (CC) Yes; (DD) End; (S100) Determine a relative velocity; (S110) Measure a position error; (S120) Over a critical value?; (S130) Generate a virtual relative velocity; (S140) Calculate a virtual absolute velocity; (S150) Calculate a virtual relative velocity error; (S160) Calculate a virtual relative position error; (S170) Measure the velocity; (S180) Measure the position; (S190) Control the velocity and position
摘要翻译：目的：提供考虑到驱动装置的动态特性的驱动控制的方法和装置，以提高驱动可靠性而不影响整个控制器属性，因为概念和实现方法简单。构成：驾驶控制方法，包括：确定第一车体和第二车体的相对速度方向的步骤（S100）; 测量第一主体和第二主体的位置误差的步骤（S110）; 如果位置误差在预定范围内，则使用速度误差和位置误差进行控制的步骤（S120）; 使用如果位置误差超过预定范围，则基于位置误差确定方向的相对速度来计算虚拟相对速度的步骤（S130）; 计算虚拟绝对速度的步骤（S140）; 计算虚拟相对位置误差和虚拟相对速度误差的步骤（S150）; 以及使用虚拟相对速度误差和虚拟相对位置误差来控制速度和位置的步骤（S190）。（附图标记）（AA）开始; （BB）否; （CC）是; （DD）结束; （S100）确定相对速度; （S110）测量位置误差; （S120）超过临界值？（S130）生成虚拟相对速度; （S140）计算虚拟绝对速度; （S150）计算虚拟相对速度误差; （S160）计算虚拟相对位置误差; （S170）测量速度; （S180）测量位置; （S190）控制速度和位置

7. 发明授权

KR101917109B1 수직응력 전자기형 구동기 및 그것의 자기회로 모델링 방법 有权
公开(公告)号：KR101917109B1
公开(公告)日：2018-11-09
申请号：KR1020180007357
申请日：2018-01-19
申请人： 국방과학연구소
发明人： 남병욱 , 김학인 , 김중곤 , 김광태 , 조시훈 , 김병운
IPC分类号： H02K33/12 , H02K15/00
摘要： 수직응력전자기형구동기및 그것의자기회로모델링방법이개시된다. 본발명에따른수직응력전자기형구동기는, 코어, 코어의중심을기준으로상부및 하부에대칭형상으로배치되며, 복수의권선들이감겨진제1코일및 제2코일, 코어에배치된이동자; 코어에고정되며, 이동자와적어도하나의공극을형성하도록배치된영구자석을포함한다. 또한, 영구자석으로부터발생하여이동자를통해제1코일및 제2코일로흐르는고정된자속량을갖는직류성분자속과, 제1코일및 제2코일에인가되는전류에따라변화하는자속량을갖는교류성분자속이발생하는동안, 이동자의위치이동에따른선형성이유지되는구조를갖는다.

8. 发明授权

KR101598023B1 지향 벡터를 이용한 위성 추적 장치 및 그 방법 有权
标题翻译：使用转向矢量的卫星跟踪方法
公开(公告)号：KR101598023B1
公开(公告)日：2016-02-26
申请号：KR1020140086226
申请日：2014-07-09
申请人： 국방과학연구소
发明人： 남병욱 , 조성훈 , 허종완 , 황기민 , 이경철
IPC分类号： G01S1/78 , H01Q3/08
摘要： 본발명은위성추적방법에관한것으로, 특히위성으로부터수신한비콘신호를이용하여위성에대한지향방향을효율적으로찾을수 있는위성추적장치그 방법에관한것으로, 위성으로부터비콘신호를수신하는안테나; 추적시작초기점에서등간격으로이격된적어도 3지점이상에서상기안테나를통해수신된비콘신호의레벨을검출하는신호수신부; 상기신호수신부에검출된비콘신호들의레벨과상기초기점에서기측정된비콘신호의레벨을비교하여비콘신호의세기가최대인중심점에서의고각및 방위각좌표를계산하는고각및 방위각계산부; 및상기계산된중심점및 초기점의고각및 방위각좌표를이용하여중심점을향하는지향벡터를산출한후 지향벡터에따라안테나를구동하여위성지향을수행하는제어부;를포함할수 있다.

9. 发明公开

KR1020160006523A 지향 벡터를 이용한 위성 추적 장치 및 그 방법 有权
标题翻译：使用转向矢量的卫星跟踪方法
公开(公告)号：KR1020160006523A
公开(公告)日：2016-01-19
申请号：KR1020140086226
申请日：2014-07-09
申请人： 국방과학연구소
发明人： 남병욱 , 조성훈 , 허종완 , 황기민 , 이경철
IPC分类号： G01S1/78 , H01Q3/08
CPC分类号： G01S1/78 , G01S1/08 , H01Q3/08
摘要： 본발명은위성추적방법에관한것으로, 특히위성으로부터수신한비콘신호를이용하여위성에대한지향방향을효율적으로찾을수 있는위성추적장치그 방법에관한것으로, 위성으로부터비콘신호를수신하는안테나; 추적시작초기점에서등간격으로이격된적어도 3지점이상에서상기안테나를통해수신된비콘신호의레벨을검출하는신호수신부; 상기신호수신부에검출된비콘신호들의레벨과상기초기점에서기측정된비콘신호의레벨을비교하여비콘신호의세기가최대인중심점에서의고각및 방위각좌표를계산하는고각및 방위각계산부; 및상기계산된중심점및 초기점의고각및 방위각좌표를이용하여중심점을향하는지향벡터를산출한후 지향벡터에따라안테나를구동하여위성지향을수행하는제어부;를포함할수 있다.
摘要翻译：本发明涉及一种使用导航向量跟踪卫星的方法，更具体地，涉及一种用于跟踪卫星的装置，其能够使用从卫星接收的信标信号有效地识别卫星的转向方向，以及一种方法它们。用于跟踪卫星的装置可以包括：用于从卫星接收信标信号的天线; 信号接收单元，用于检测在从初始点开始跟踪以相等间隔间隔开的三个或更多个点处通过天线接收的信标信号的电平; 高度和方位角计算单元，用于通过将由信号接收单元检测到的信标信号的电平与先前的信标信号的电平进行比较来计算在信标信号的强度最高的中心点的高度和方位坐标在初始点测量; 以及控制单元，用于通过使用计算出的中心点和初始点的高度和方位坐标来计算朝向中心点的导向矢量之后，根据导向矢量驱动天线来执行卫星的转向。

10. 发明授权

KR101319303B1 전동기 구동장치 및 이의 제어방법 有权
标题翻译：电动机驱动装置及其控制方法
公开(公告)号：KR101319303B1
公开(公告)日：2013-10-16
申请号：KR1020120101189
申请日：2012-09-12
申请人： 국방과학연구소
发明人： 남병욱 , 김학성 , 조시훈 , 전장현 , 김삼영
IPC分类号： H02P21/14
CPC分类号： H02P21/14 , H02P21/05 , H02P2205/01 , H02P2207/05
摘要： PURPOSE: A motor driving device and a controlling method thereof are provided to reduce the complexity of a circuit by removing a filter circuit and a power source. CONSTITUTION: A PAM circuit includes a converter. An inverter is serially connected to the PAM circuit. A motor current control unit (600) controls the inverter. A PAM control unit (400) generates a PAM control signal and controls the converter. [Reference numerals] (10) Phase current detection and coupling coordinate system current conversion unit; (20) Phase voltage detection and coupling coordinate system voltage conversion unit; (30) Rotor location detection unit; (400) PAM control unit; (500) Motor; (600) Motor current control unit; (AA,CC) Voltage sensor; (BB) Current sensor; (DD) PAM control signal; (EE) PWM control signal
摘要翻译：目的：提供电机驱动装置及其控制方法，通过去除滤波电路和电源来降低电路的复杂性。构成：PAM电路包括一个转换器。逆变器串联连接到PAM电路。电动机电流控制单元（600）控制逆变器。 PAM控制单元（400）产生PAM控制信号并控制转换器。（附图标记）（10）相电流检测和耦合坐标系电流转换单元; （20）相电压检测与耦合坐标系电压转换单元; （30）转子位置检测单元; （400）PAM控制单元; （500）电机; （600）电机电流控制单元; （AA，CC）电压传感器; （BB）电流传感器; （DD）PAM控制信号; （EE）PWM控制信号

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