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1. 发明专利

JP2021163215A 移動体制御装置、移動体制御プログラム及び移動体审中-公开
公开(公告)号：JP2021163215A
公开(公告)日：2021-10-11
申请号：JP2020064335
申请日：2020-03-31
申请人：株式会社エクォス・リサーチ , 学校法人慶應義塾
发明人：久野和宏 , 渡邊豊 , ▲高▼橋正樹 , 萬礼応 , 中岡慎太郎
IPC分类号： G05D1/02
摘要：【課題】周囲の歩行者と調和して移動することができる移動体制御装置を提供する。【解決手段】移動体制御装置6は、移動体情報600を取得する移動体情報取得手段610と、歩行者情報601を取得する歩行者情報取得手段611と、これらの情報に基づいて複数の移動パターンについて複数の評価値を算出する評価値算出手段612と、複数の評価値を比較して特定の移動パターンを選択し、当該移動パターンによる移動指令を移動ユニット5に出力する移動制御手段613とを備える。評価値算出手段612は、目標位置に移動体を引き付けるように作用する第1の仮想引力と、移動体の前方に存在し、かつ、移動体と同じ方向に向かう歩行者に移動体を引き付けるように作用する第2の仮想引力と、移動体側に向かう歩行者と移動体との間に作用する第1の仮想斥力と、移動体側に向かう歩行者と他の歩行者との間に作用する第2の仮想斥力とを合成して評価値を算出する。【選択図】図2

2. 发明专利

JP2021163216A 移動体制御装置、移動体制御プログラム及び移動体审中-公开
公开(公告)号：JP2021163216A
公开(公告)日：2021-10-11
申请号：JP2020064336
申请日：2020-03-31
申请人：株式会社エクォス・リサーチ , 学校法人慶應義塾
发明人：久野和宏 , 渡邊豊 , ▲高▼橋正樹 , 萬礼応 , 関口舜一
IPC分类号： G05D1/02
摘要：【課題】対象者の歩行状態に合わせて対象者に随行して移動体を移動させる移動体制御装置を提供する。【解決手段】移動体制御装置6は、対象者が歩行した軌跡を観測軌跡11として取得する観測軌跡取得手段611と、観測軌跡11に合致する基本軌跡を特定基本軌跡100として取得する基本軌跡取得手段612と、特定基本軌跡100に基づいて対象者が現時点以降に歩行する軌跡を対象者予測軌跡12として取得する対象者予測軌跡取得手段613と、対象者予測軌跡に沿って付与された不確かさに基づいて予測信頼度γを算出する予測信頼度算出手段614と、対象者の進行方向前方に設定された移動体1の目標位置Gにより形成される軌跡を目標軌跡13として取得する目標軌跡取得手段615と、対象者予測軌跡12、予測信頼度γ、目標軌跡13及び制御軌跡14を入力とする評価関数を用いて制御指令系列Uを生成する制御指令系列生成手段616とを備える。【選択図】図4

3. 发明专利

JP2019168394A 身体向推定装置および身体向推定プログラム审中-公开
公开(公告)号：JP2019168394A
公开(公告)日：2019-10-03
申请号：JP2018057835
申请日：2018-03-26
申请人：株式会社エクォス・リサーチ , 学校法人慶應義塾
发明人：渡邊豊 , 岡田真規 , 久野和宏 , ▲高▼橋正樹 , 萬礼応
IPC分类号： G01S17/88 , G01B11/26
摘要：【課題】センサと対象者との位置関係が様々に変化する環境下においても、対象者の向きを検出できる身体向推定装置および身体向推定プログラムを提供すること。【解決手段】移動体1は、測距センサ16で測距された測距データMPから、近似楕円Cと、xy軸,yx軸による二次関数Qxy,Qyxとが算出される。ユーザHの肩幅W1及び厚みW2とに近い近似楕円Cが選択され、測距データMPとの近似誤差が最も小さい二次関数Qxy,Qyxが選択される。そして、選択された近似曲線からユーザHの位置および向きが推定される。即ち、1の形状または座標系に基づいた近似曲線がユーザHに適合しない場合は、他の形状または座標系に基づいた近似曲線からユーザHの位置および向きが推定される。よって、測距センサ16とユーザHとの位置関係が様々に変化してもユーザHの位置および向きを検出できる。【選択図】図3

4. 发明专利

JP2021160569A 重心移動機構及びそのような重心移動機構を備えた走行装置审中-公开
公开(公告)号：JP2021160569A
公开(公告)日：2021-10-11
申请号：JP2020064424
申请日：2020-03-31
申请人：株式会社エクォス・リサーチ
发明人：多田隈建二郎 , 渡邊豊 , 岡田真規
IPC分类号： B62B5/02 , B62D55/04 , B62D57/024
摘要：【課題】大きな力を要することなく重量のある錘部材を移動させることができる重心移動機構を提供する。【解決手段】第1プーリー121と、第1プーリー121より鉛直上方に配される第2プーリー122と、第1プーリー121と第2プーリー122とが回転可能に固定されるフレーム部材110と、第1プーリー121と、第2プーリー122とに架け回されるベルト部材130と、フレーム部材110からベルト部材130側へと延出する突状片113と、ベルト部材130に取り付けられる錘部材150と、第1プーリー121を正逆に回転するモーター160と、錘部材150と、突状片113との間に配される第1付勢部材115と、からなる重心移動機構100において、モーター160の回転を正回転させ、錘部材150が第1付勢部材115を介して突状片113を押圧すると、フレーム部材110が回動するように設定されることを特徴とする。【選択図】図3

5. 发明专利

JP2020163531A 把持ユニット、把持装置及びロボット装置审中-公开
公开(公告)号：JP2020163531A
公开(公告)日：2020-10-08
申请号：JP2019067484
申请日：2019-03-29
申请人：国立大学法人東北大学 , 株式会社エクォス・リサーチ
发明人：多田隈建二郎 , 渡邊豊 , 岡田真規 , 久野和宏
IPC分类号： B25J15/08
摘要：【課題】装置構成を簡略化又は小型化することができるとともに、破損の可能性を低減することができる把持ユニット及び把持装置を提供する。【解決手段】把持ユニット1A、1Bは、基部2に対して回転軸OA、OBを中心として回転移動可能に軸支された可動部3A、3Bと、可動部3A、3Bが回転移動することにより対象物Wに接触する接触面40A、40Bを有する可変剛性機構部4A、4Bと、長尺方向に沿って、張力を付与可能な第1の端部50A、50B、可動部3A、3B及び可変剛性機構部5A、5Bを順に経由するように配置された中間部52A、52B、及び、可動部3A、3Bに固定された第2の端部51A、51Bを有する第1のワイヤ5A、5Bとを備え、可動部3A、3Bは、第1のワイヤ5A、5Bに付与された張力FA、FBに応じて回転移動し、可変剛性機構部4A、4Bは、張力FA、FBに応じて低剛性状態と高剛性状態とが切り替わる。【選択図】図1

6. 发明专利

JP6604546B2 移動体有权
公开(公告)号：JP6604546B2
公开(公告)日：2019-11-13
申请号：JP2016006970
申请日：2016-01-18
申请人：株式会社エクォス・リサーチ
发明人：渡邊豊 , 久野和宏 , 吉村資巧
IPC分类号： G05D1/02

7. 发明专利

JP2016184337A 移動体审中-公开
标题翻译：移动体
公开(公告)号：JP2016184337A
公开(公告)日：2016-10-20
申请号：JP2015064947
申请日：2015-03-26
申请人：株式会社エクォス・リサーチ
发明人：渡邊豊
IPC分类号： G05D1/02
摘要：【課題】移動体がユーザの足の動きの妨げになることを抑制し、前進するユーザの邪魔になる状況が抑制された移動体を提供する。【解決手段】ユーザ検知手段により検知されたユーザ150の状況に基づいて、前進するユーザの足の動きが、予測手段により予測される。移動体100の移動目標位置が、目標設定手段により、足の動きについての予測に基づきユーザの前方周囲に設定される領域内で設定される。移動体は、移動制御手段により、設定された移動目標位置に向けて移動する。これにより、移動体を、前進するユーザに対し、当該ユーザの足の動きに応じて順次移動させることができる。【選択図】図1
摘要翻译：要解决的问题：提供不干扰用户的脚的运动并且不阻止用户向前移动的移动体。解决方案：向前移动的用户150的脚的运动由预测装置基于由用户检测装置检测到的用户的情况。移动体100的移动目的地位置基于目标设定装置对脚的运动的预测，设定在用户前方的区域周围的区域中。移动体通过移动控制装置移动到设定的目的地位置。这使得可以根据使用者的脚的运动相对于使用者顺序地移动移动体。选择的图示：图1

8. 发明专利

JP2018169286A 人体前後判定装置および人体前後判定プログラム审中-公开
公开(公告)号：JP2018169286A
公开(公告)日：2018-11-01
申请号：JP2017066803
申请日：2017-03-30
申请人：株式会社エクォス・リサーチ
发明人：岡田真規 , 久野和宏 , 渡邊豊
IPC分类号： G06T7/70 , G06T7/521 , G06T7/00 , G01B11/26
摘要：【課題】対象者が前進あるいは後退している場合にも、対象者の向き(前後)を正確に判定することができる人体前後判定装置および人体前後判定プログラムを提供する。【解決手段】人体前後判定装置1は、歩行中の対象者Hの膝上付近の位置および膝上付近の位置の測距値が膝上及び膝下測距センサ3,4により取得する。測距値に基づいて、対象者Hの身体中心Cが推定され、対象者Hの膝上位置R1,L1と、膝下位置R2,L2とが算出する。身体中心Cと膝上位置R1,L1と膝下位置R2,L2とから、右脚角度θRと左脚角度θLとを算出する。右脚角度θRと左脚角度θLとのうち、いずれか一方が180度より大きく、かつ他方が180度より小さい場合は対象者Hが後ろ向きと判定する。よって、対象者Hが前進あるいは後退している場合にも、対象者Hの向きを正確に判定できる。【選択図】図1

9. 发明专利

JP6402429B2 移動体审中-公开
公开(公告)号：JP6402429B2
公开(公告)日：2018-10-10
申请号：JP2015064947
申请日：2015-03-26
申请人：株式会社エクォス・リサーチ
发明人：渡邊豊
IPC分类号： G05D1/02

10. 发明专利

JP2021160568A 変形車輪及びその変形車輪を備えた車両审中-公开
公开(公告)号：JP2021160568A
公开(公告)日：2021-10-11
申请号：JP2020064401
申请日：2020-03-31
申请人：学校法人名城大学 , 株式会社エクォス・リサーチ
发明人：小嶋将史 , 市川明彦 , 福田敏男 , 久野和宏 , 渡邊豊 , 岡田真規
IPC分类号： B60B19/00
摘要：【課題】タイヤハウスとして余計なスペースを確保する必要がなく、車両のトレッドが変化することもない変形車輪を提供する。【解決手段】本発明の変形車輪10は、車軸10と、前記車軸10の軸中心に対して垂直な主面を有し、前記軸中心から放射状に延びる腕部を有する第1フレーム部材30と、前記第1フレーム部材30から所定距離離間すると共に、前記第1フレーム部材30の前記主面と平行な主面を有し、前記軸中心から放射状に延びる腕部を有する第2フレーム部材40と、一端側に丸孔57を有すると共に、他端部に長孔58を有する円弧状部材50と、前記第1フレーム部材30の腕部と前記第2フレーム部材40の腕部とに固定され、円弧状部材50の前記丸孔57に貫通される第1軸60と、一の円弧状部の長孔58と、他の円弧状部材50の長孔58の双方に貫通される第2軸70と、からなることを特徴とする。【選択図】図1

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