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1. 发明专利

JP2021163215A 移動体制御装置、移動体制御プログラム及び移動体审中-公开
公开(公告)号：JP2021163215A
公开(公告)日：2021-10-11
申请号：JP2020064335
申请日：2020-03-31
申请人：株式会社エクォス・リサーチ , 学校法人慶應義塾
发明人：久野和宏 , 渡邊豊 , ▲高▼橋正樹 , 萬礼応 , 中岡慎太郎
IPC分类号： G05D1/02
摘要：【課題】周囲の歩行者と調和して移動することができる移動体制御装置を提供する。【解決手段】移動体制御装置6は、移動体情報600を取得する移動体情報取得手段610と、歩行者情報601を取得する歩行者情報取得手段611と、これらの情報に基づいて複数の移動パターンについて複数の評価値を算出する評価値算出手段612と、複数の評価値を比較して特定の移動パターンを選択し、当該移動パターンによる移動指令を移動ユニット5に出力する移動制御手段613とを備える。評価値算出手段612は、目標位置に移動体を引き付けるように作用する第1の仮想引力と、移動体の前方に存在し、かつ、移動体と同じ方向に向かう歩行者に移動体を引き付けるように作用する第2の仮想引力と、移動体側に向かう歩行者と移動体との間に作用する第1の仮想斥力と、移動体側に向かう歩行者と他の歩行者との間に作用する第2の仮想斥力とを合成して評価値を算出する。【選択図】図2

2. 发明专利

JP2021153610A 血圧測定装置、携帯端末、及び血圧測定プログラム审中-公开
公开(公告)号：JP2021153610A
公开(公告)日：2021-10-07
申请号：JP2020053729
申请日：2020-03-25
申请人：株式会社エクォス・リサーチ
发明人：ジョーンズマイケル
IPC分类号： A61B5/02 , A61B5/022
摘要：【課題】精度の高い血圧測定を行う。【解決手段】血圧測定装置1は、表カメラ7で対象者15の顔を撮影し、対象者15の指を照明9で照明しながら裏カメラ8で対象者15の指を撮影して、顔動画と指動画を取得する。顔動画に関しては、HSV色空間のH、S成分によって顔を検出し、検出した顔の顔脈波をYIQ色空間のQ成分で取得する(特徴1)。更に、顔脈波の波形全体と指脈波の波形全体を用いて、顔脈波に対する指脈波の遅れを検出する。検出は、顔脈波に対して指脈波を時間方向にシフトし、最も相互相関の高いシフト量から遅れのデータ点数を特定し、これから遅れ時間を算出する(特徴2)。加えて、顔動画と指動画をスプライン補間することによって、補間後の顔脈波と指脈波の相互相関を計測する(特徴3)。【選択図】図2

3. 发明专利

JP2021153609A 血圧測定装置、携帯端末、及び血圧測定プログラム审中-公开
公开(公告)号：JP2021153609A
公开(公告)日：2021-10-07
申请号：JP2020053728
申请日：2020-03-25
申请人：株式会社エクォス・リサーチ
发明人：ジョーンズマイケル
IPC分类号： A61B5/02 , A61B5/022
摘要：【課題】外乱の影響の少ない血圧測定を行う。【解決手段】血圧測定装置1は、表カメラ7で対象者15の顔を撮影し、対象者15の指を照明9で照明しながら裏カメラ8で対象者15の指を撮影して、顔動画と指動画を取得する。顔動画に関しては、HSV色空間のH、S成分によって顔を検出し、検出した顔の顔脈波をYIQ色空間のQ成分で取得する(特徴1)。更に、顔脈波の波形全体と指脈波の波形全体を用いて、顔脈波に対する指脈波の遅れを検出する。検出は、顔脈波に対して指脈波を時間方向にシフトし、最も相互相関の高いシフト量から遅れのデータ点数を特定し、これから遅れ時間を算出する(特徴2)。加えて、顔動画と指動画をスプライン補間することによって、補間後の顔脈波と指脈波の相互相関を計測する(特徴3)。【選択図】図2

4. 发明专利

JP6894596B2 移動体有权
公开(公告)号：JP6894596B2
公开(公告)日：2021-06-30
申请号：JP2018065517
申请日：2018-03-29
申请人：株式会社エクォス・リサーチ
发明人：久野和宏
IPC分类号： G05D1/02

5. 发明专利

JP6862796B2 移動体有权
公开(公告)号：JP6862796B2
公开(公告)日：2021-04-21
申请号：JP2016229687
申请日：2016-11-28
申请人：株式会社エクォス・リサーチ
发明人：荒木敬造
IPC分类号： B62D15/00 , B62D11/04 , G05D1/02

6. 发明专利

JP6830656B2 対象物判定装置および対象物判定プログラム有权
公开(公告)号：JP6830656B2
公开(公告)日：2021-02-17
申请号：JP2017066802
申请日：2017-03-30
申请人：株式会社エクォス・リサーチ
发明人：久野和宏
IPC分类号： G01B11/00 , G06T7/00

7. 发明专利

JP2020191022A 人らしく振舞うAIエージェントの学習方法、学習装置及び学習プログラム审中-公开
公开(公告)号：JP2020191022A
公开(公告)日：2020-11-26
申请号：JP2019097222
申请日：2019-05-23
申请人：国立大学法人神戸大学 , 株式会社エクォス・リサーチ
发明人：松原崇 , 上原邦昭 , 野本洋一
IPC分类号： G06Q10/00 , G06N3/08 , G06N20/00
摘要：【課題】強化学習で獲得される人の能力を超えた最適行動と人らしい振舞いとを両立させたエージェントの学習方法を提供する。【解決手段】人のエキスパートによるプレイデータ、模倣学習又は強化学習モデルのエージェントのプレイの記録における状態データS R と行動データA R を入力する。強化学習モデルと模倣学習モデルとの融合モデルの学習実行器に対して、状態データS R を入力して融合モデルの行動データA F を出力させる。人のエキスパート又は模倣学習モデルのエージェントの行動データA R と、行動データA F との第1の損失誤差を算出する。強化学習モデルの実行器又は最適行動アルゴリズムにより状態データS R に基づいて出力される行動データA RL と、行動データA F との第2の損失誤差を算出する。第1及び第2の損失誤差の重み比率に基づいて融合誤差を算出し、融合誤差に基づいて融合モデルの学習実行器のパラメタを更新する。【選択図】図1

8. 发明专利

JP2020166707A 移動体审中-公开
公开(公告)号：JP2020166707A
公开(公告)日：2020-10-08
申请号：JP2019068175
申请日：2019-03-29
申请人：株式会社エクォス・リサーチ
发明人：久野和宏
IPC分类号： G05D1/02
摘要：【課題】通路の検出をより正確に行うことができる移動体を提供する。【解決手段】移動体1によれば、測距センサによって移動体の周囲の測距データを取得し、移動体1を各動作(直進、現在の角速度を維持、右旋回及び左旋回)させた場合の移動軌跡のうち進行距離が最大の移動軌跡から、測距範囲DCの半径を算出する。その測距範囲DCによって測距データをクラスタC1、C2、C3に区分けし、各クラスタの端点から通路P1、P2、P3が決定される。即ち測距範囲DCは、移動体1の周囲の障害物の状況によって変更されるので、測距データを、移動体1のその時点での周囲の状況に応じたクラスタに区分けできる。このように区分けされたクラスタによって、移動体1が走行する通路をより正確に検出できる。【選択図】図8

9. 发明专利

JP2020164128A 車両审中-公开
公开(公告)号：JP2020164128A
公开(公告)日：2020-10-08
申请号：JP2019069361
申请日：2019-03-29
申请人：株式会社エクォス・リサーチ
发明人：荒木敬造 , 水野晃 , 堀口宗久
IPC分类号： B62K5/027 , B62J45/40 , B62J99/00 , B62K5/10
摘要：【課題】車両の旋回の自由度を向上する。【解決手段】車両は、車体と、N個(Nは3以上の整数)の車輪と、車体を幅方向に傾斜させるように構成されている傾斜装置と、傾斜装置を駆動するように構成されている傾斜駆動装置と、車体の重心の高さと相関を有する情報である特定情報を取得するように構成されている特定情報取得装置と、車両の旋回時に、傾斜駆動装置を制御することによって車体を旋回の内側に傾斜させるように構成されている傾斜制御装置と、を備える。傾斜制御装置は、重心の高さが相対的に高いことを特定情報が示す第1の場合には、車体の傾斜角の許容される最大値を相対的に大きな第1値に制限する。傾斜制御装置は、重心の高さが第1の場合と比べて低いことを特定情報が示す第2の場合には、傾斜角の許容される最大値を、第1値よりも小さい第2値に制限する。【選択図】図1

10. 发明专利

JP2020162870A 脈拍数検出装置、及び脈拍数検出プログラム审中-公开
公开(公告)号：JP2020162870A
公开(公告)日：2020-10-08
申请号：JP2019066379
申请日：2019-03-29
申请人：株式会社エクォス・リサーチ
发明人：ジョーンズマイケル
IPC分类号： A61B5/0245
摘要：【課題】信頼性の高い脈拍数の出力を行う。【解決手段】脈拍数検出装置1は、検出した脈拍数の信頼度を外乱要因を考慮しつつ、脈拍信号のSN比を基本として評価する。脈拍数検出装置1は、脈拍数を表示するための脈拍数表示基準1と、脈拍数表示基準2を設けており、SN比が前者以上となる場合は、脈拍数を表示し、後者以上、前者未満の場合は、直近の過去の脈拍数との差が所定基準より小さいことを条件として表示する。SN比が脈拍数表示基準2未満となる場合は、信頼度が低いとして表示しない。また、脈拍数検出装置1は、対象者11の顔の動きによる動き外乱と、対象者11の顔を照らす光の変化による光外乱を考慮し、動き外乱や光外乱の周波数領域におけるピーク周波数が脈拍数と所定基準以上近い場合、検出した脈拍数の信頼度はこれら外乱によって低いとして、脈拍数を表示しない。【選択図】図1

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