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1. 发明专利

TWI527724B 擺臂式履帶機器人及其控制方法有权
简体标题：摆臂式履带机器人及其控制方法
公开(公告)号：TWI527724B
公开(公告)日：2016-04-01
申请号：TW102136700
申请日：2013-10-11
申请人：國立台灣師範大學 , NATIONAL TAIWAN NORMAL UNIVERSITY , 黎明技術學院 , LEE-MING INSTITUTE OF TECHNOLOGY
发明人：王偉彥 , WANG, WEI YEN , 李宜勳 , LI, I HSUM , 簡宜興 , CHIEN, YI HSING , 曾建凱 , TSENG, CHIEN KAI
IPC分类号： B62D55/075

2. 发明专利

TW201514041A 擺臂式履帶機器人及其控制方法审中-公开
简体标题：摆臂式履带机器人及其控制方法
公开(公告)号：TW201514041A
公开(公告)日：2015-04-16
申请号：TW102136700
申请日：2013-10-11
申请人：國立台灣師範大學 , NATIONAL TAIWAN NORMAL UNIVERSITY , 黎明技術學院 , LEE-MING INSTITUTE OF TECHNOLOGY
发明人：王偉彥 , WANG, WEI YEN , 李宜勳 , LI, I HSUM , 簡宜興 , CHIEN, YI HSING , 曾建凱 , TSENG, CHIEN KAI
IPC分类号： B62D55/075
摘要：一種擺臂式履帶機器人及其控制方法。目前自主式移動機器人種類與功能越來越多樣化，本發明提出的履帶式機器人能夠在崎嶇不平的路面上自主地移動，例如樓梯和斜坡。藉由履帶式機器人配備之深度感測器所得到的距離資訊，履帶式機器人將可以識別不同類型的路面情形。另外，履帶式機器人具有四種模式，包含了探索模式、對準模式、計算傾斜角度模式和攀爬模式。履帶式機器人將於此四種模式中切換以完成樓梯之攀爬作業。
简体摘要：一种摆臂式履带机器人及其控制方法。目前自主式移动机器人种类与功能越来越多样化，本发明提出的履带式机器人能够在崎岖不平的路面上自主地移动，例如楼梯和斜坡。借由履带式机器人配备之深度传感器所得到的距离信息，履带式机器人将可以识别不同类型的路面情形。另外，履带式机器人具有四种模式，包含了探索模式、对准模式、计算倾斜角度模式和攀爬模式。履带式机器人将于此四种模式中切换以完成楼梯之攀爬作业。

3. 发明专利

TW201700243A 並聯式機器人审中-公开
简体标题：并联式机器人
公开(公告)号：TW201700243A
公开(公告)日：2017-01-01
申请号：TW104119941
申请日：2015-06-22
申请人：國立台灣師範大學 , NATIONAL TAIWAN NORMAL UNIVERSITY , 昆盈企業股份有限公司 , KYE SYSTEMS CORP.
发明人：王偉彥 , WANG, WEI YEN , 許陳鑑 , HSU, CHEN CHIEN , 鄒振宇 , TZOU, CHEN YU , 許閔傑 , HSU, MIN JIE , 簡靖哲 , JIAN, JING ZHE , 簡宜興 , CHIEN, YI HSING
IPC分类号： B25J18/00 , B25J9/08
摘要：一種並聯式機器人，其包括一上平台、複數個致動模組以及一下平台。該等致動模組係設置於該上平台。該等致動模組係個別地連接於該下平台且驅動該下平台移動，其中該等致動模組中的每一致動模組包括：一致動器、一傳動件、一支撐軸、一對軸承以及一聯軸器。致動器設置於該上平台，並具有一輸出軸，傳動件係對應於該致動器，並連接於該下平台，支撐軸係結合於該傳動件，該對軸承係設置於該上平台並支持該支撐軸，該聯軸器係連結該支撐軸以及該輸出軸。
简体摘要：一种并联式机器人，其包括一上平台、复数个致动模块以及一下平台。该等致动模块系设置于该上平台。该等致动模块系个别地连接于该下平台且驱动该下平台移动，其中该等致动模块中的每一致动模块包括：一致动器、一传动件、一支撑轴、一对轴承以及一联轴器。致动器设置于该上平台，并具有一输出轴，传动件系对应于该致动器，并连接于该下平台，支撑轴系结合于该传动件，该对轴承系设置于该上平台并支持该支撑轴，该联轴器系链接该支撑轴以及该输出轴。

4. 发明专利

TW201827105A 具折疊功能之平台式自我平衡車审中-公开
简体标题：具折叠功能之平台式自我平衡车
公开(公告)号：TW201827105A
公开(公告)日：2018-08-01
申请号：TW106102911
申请日：2017-01-25
申请人：國立臺灣師範大學 , NATIONAL TAIWAN NORMAL UNIVERSITY
发明人：呂藝光 , LU, YI-KUANG , 王偉彥 , WANG, WEI YEN
IPC分类号： A63C17/00
摘要：本發明實施例揭露一種具折疊功能之平台式自我平衡車，其包括中間載板、第一載板、第二載板、兩轉矩結構、至少一輪軸與兩輪體。兩轉矩結構分別用以使第一載板與第二載板分別樞接於中間載板的兩相對側，並以中間載板為一支點，使第一載板與第二載板轉動。輪軸連接中間載板，兩輪體樞接輪軸。具折疊功能之平台式自我平衡車具有第一模式與第二模式，且第一模式與第二模式決定第一載板與第二載板相對於中間載板之兩角度。
简体摘要：本发明实施例揭露一种具折叠功能之平台式自我平衡车，其包括中间载板、第一载板、第二载板、两转矩结构、至少一轮轴与两轮体。两转矩结构分别用以使第一载板与第二载板分别枢接于中间载板的两相对侧，并以中间载板为一支点，使第一载板与第二载板转动。轮轴连接中间载板，两轮体枢接轮轴。具折叠功能之平台式自我平衡车具有第一模式与第二模式，且第一模式与第二模式决定第一载板与第二载板相对于中间载板之两角度。

5. 发明专利

TWI610706B 具折疊功能之平台式自我平衡車有权
简体标题：具折叠功能之平台式自我平衡车
公开(公告)号：TWI610706B
公开(公告)日：2018-01-11
申请号：TW106102911
申请日：2017-01-25
申请人：國立臺灣師範大學 , NATIONAL TAIWAN NORMAL UNIVERSITY
发明人：呂藝光 , LU, YI-KUANG , 王偉彥 , WANG, WEI YEN
IPC分类号： A63C17/00

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