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1. 发明专利

JP6848847B2 静止物体地図情報生成装置有权
公开(公告)号：JP6848847B2
公开(公告)日：2021-03-24
申请号：JP2017242910
申请日：2017-12-19
申请人：トヨタ自動車株式会社
发明人：保海佳佑 , 河内太一
IPC分类号： G08G1/16 , G09B29/00

2. 发明专利

JP2019204211A 地図生成システム审中-公开
公开(公告)号：JP2019204211A
公开(公告)日：2019-11-28
申请号：JP2018097897
申请日：2018-05-22
申请人：トヨタ自動車株式会社 , 株式会社豊田中央研究所
发明人：五十嵐諒 , 鎌田展秀 , 保海佳佑 , 上門和彦 , 後藤邦博 , 城殿清澄 , 内藤貴志
IPC分类号： G09B29/00 , G09B29/10 , G06T11/60 , G06T1/00 , G08G1/09 , G08G1/16
摘要：【課題】複数の単一車線画像を繋げた複車線画像が地図生成に利用可能か評価できる地図生成システムを提供する。【解決手段】地図生成システム100は、地図上における道路の車線数を含む地図情報を記憶する地図データベース3と、車載カメラの撮像画像と撮像位置とに基づいて、1つの車線を表す画像である単一車線画像を生成する単一車線画像生成部12と、複数の単一車線画像と撮像位置とに基づいて、隣り合う車線を表す画像であると認識された複数の単一車線画像を車線幅方向に繋げることで、少なくとも2つ以上の車線を表す合成複車線画像を生成する合成複車線画像生成部13と、合成複車線画像における車線数である画像上車線数と合成複車線画像に対応する地図情報の車線数とが一致する場合に、合成複車線画像を地図生成に利用可能と判定する車線数判定部15と、を備える。【選択図】図1

3. 发明专利

JP6863194B2 自動運転システム有权
公开(公告)号：JP6863194B2
公开(公告)日：2021-04-21
申请号：JP2017178773
申请日：2017-09-19
申请人：トヨタ自動車株式会社
发明人：保海佳佑 , 鎌田展秀 , 阪本寛 , 深谷亮祐
IPC分类号： B60W50/14 , B60W30/00 , B60W40/08 , G08G1/16

4. 发明专利

JP2019053655A 自動運転システム审中-公开
公开(公告)号：JP2019053655A
公开(公告)日：2019-04-04
申请号：JP2017178773
申请日：2017-09-19
申请人：トヨタ自動車株式会社
发明人：保海佳佑 , 鎌田展秀 , 阪本寛 , 深谷亮祐
IPC分类号： B60W50/14 , B60W30/00 , G08G1/16
摘要：【課題】運転者の注意レベルに応じて適切に自動運転制御の自動運転レベルを決定することができる自動運転システムを提供する。【解決手段】車両の自動運転制御を実行する自動運転システム100は、自動運転制御の実行中において、車両の走行状態変更制御の注意行動要求タイミングに至った場合に、走行状態変更制御に応じた注意行動を車両の運転者に要求する注意行動要求部15と、注意行動の要求に対して運転者が注意行動を行なったか否かを判定する注意行動判定部16と、注意行動判定部の判定結果に基づいて、予め設定された複数の注意レベルの中から運転者の注意レベルを決定する注意レベル決定部18と、運転者の注意レベルに基づいて、予め設定された複数の自動運転レベルの中から自動運転制御の自動運転レベルを決定する自動運転レベル決定部19と、を備える。【選択図】図1

5. 发明专利

JP2020085598A 地図情報システム审中-公开
公开(公告)号：JP2020085598A
公开(公告)日：2020-06-04
申请号：JP2018218524
申请日：2018-11-21
申请人：トヨタ自動車株式会社
发明人：林勇介 , 保海佳佑
IPC分类号： G08G1/09 , G01C21/28 , G09B29/10 , G01C21/26
摘要：【課題】運転支援制御に用いられる信号機地図情報の有用性を向上させること。【解決手段】地図情報システムは、車両の運転を支援する運転支援制御に用いられる地図データベースを管理するデータベース管理装置を備える。地図データベースは、信号機の位置を示す信号機地図情報を含む。信号機地図情報は、信号機地図情報の確からしさを信号機毎に示す評価値と関連付けられる。データベース管理装置は、(a)カメラ撮像情報に基づいて、検証位置の信号機の信号表示を認識し、(b)車両状態情報及び車両位置情報に基づいて、検証位置に対する車両の挙動を認識し、(c)検証位置に対する車両の挙動が信号表示と整合するか否かに応じて、検証位置の信号機に関する評価値を設定する。【選択図】図13

6. 发明专利

JP2020060674A 地図情報システム审中-公开
公开(公告)号：JP2020060674A
公开(公告)日：2020-04-16
申请号：JP2018191636
申请日：2018-10-10
申请人：トヨタ自動車株式会社
发明人：林勇介 , 保海佳佑
IPC分类号： G09B29/10 , G01C21/32 , B60W40/02 , G09B29/00
摘要：【課題】車両の運転支援制御に用いられる静止物地図情報の正確さを向上させることができる地図情報システムを提供する。【解決手段】地図情報システムは、車両の運転支援制御に用いられる地図データベースMAP_DBを管理するデータベース管理装置30を備える。地図データベースMAP_DBは、静止物の位置と評価値を示す静止物地図情報BG_MAPを含む。評価値は、静止物地図情報BG_MAPで示される位置に静止物が存在することの確からしさを示す。運転環境情報は、車載センサによって検出される検出物標の情報と、車両状態情報とを含む。データベース管理装置30は、運転環境情報に基づいて、検出物標に対する車両の相対的挙動を認識する。データベース管理装置30は、相対的挙動に基づいて、検出物標が静止物であるか否かを判定し、検出物標の検出位置に関する静止物地図情報BG_MAPの評価値を設定する。【選択図】図1

7. 发明专利

JP2019204210A 地図生成システム审中-公开
公开(公告)号：JP2019204210A
公开(公告)日：2019-11-28
申请号：JP2018097893
申请日：2018-05-22
申请人：トヨタ自動車株式会社 , 株式会社豊田中央研究所
发明人：五十嵐諒 , 鎌田展秀 , 保海佳佑 , 上門和彦 , 城殿清澄 , 後藤邦博 , 内藤貴志
IPC分类号： G09B29/00 , G06T11/60 , G06T1/00
摘要：【課題】複数の単一車線画像を繋げた複車線画像が地図生成に利用可能か評価できる地図生成システムを提供する。【解決手段】地図生成システム100は、車載カメラの撮像画像に基づいて単一車線画像を生成する単一車線画像生成部12と、複数の単一車線画像を繋げることで合成複車線画像を生成する合成複車線画像生成部13と、隣接する複数の車線を跨いで連続して撮像された複車線連続画像を生成する複車線連続画像生成部14と、合成複車線画像及び複車線連続画像に共通して含まれる特徴物を検出すると共に、合成複車線画像上の特徴物の位置と複車線連続画像上の特徴物の位置とを認識する特徴物位置認識部15と、合成複車線画像上の特徴物の位置と複車線連続画像上の特徴物の位置とに基づいて照合度を演算すると共に、照合度が閾値以上である場合に合成複車線画像を地図生成に利用可能と判定する複車線画像照合部16と、を備える。【選択図】図1

8. 发明专利

JP2020076726A 地図情報システム审中-公开
公开(公告)号：JP2020076726A
公开(公告)日：2020-05-21
申请号：JP2019008828
申请日：2019-01-22
申请人：トヨタ自動車株式会社
发明人：河内太一 , 高城泰宏 , 原田将弘 , 鎌田展秀 , 坂口英嗣 , 保海佳佑 , 松井秀往 , 上門和彦 , 林勇介 , 深町映夫
IPC分类号： G08G1/00 , G08G1/0969 , G08G1/16 , B60W50/08 , G09B29/10 , G09B29/00 , G01C21/34
摘要：【課題】車両の運転支援制御の適切なレベルを自動的に決定する。【解決手段】地図情報システムは、車両の運転支援制御に用いられる地図情報を含む地図データベースと、車両が目標範囲を走行する際に許容される運転支援制御の許容レベルを決定する運転支援レベル決定装置と、を備える。地図情報は、地図情報の確からしさを絶対座標系における位置毎に示す評価値と関連付けられる。車両の運転環境を示す運転環境情報は、介入操作が行われたことを示す情報を含む。運転支援レベル決定装置は、運転環境情報に基づいて、介入操作が行われた位置である介入操作位置を示す介入操作情報を取得し、地図情報に基づいて、目標範囲内の点又は区間毎に評価値を取得し、評価値と介入操作位置とに基づいて、許容レベルを目標範囲内の点又は区間毎に決定する。【選択図】図3

9. 发明专利

JP2020066333A 車両制御システム审中-公开
公开(公告)号：JP2020066333A
公开(公告)日：2020-04-30
申请号：JP2018200207
申请日：2018-10-24
申请人：トヨタ自動車株式会社
发明人：保海佳佑 , 上門和彦 , 河内太一 , 原田将弘 , 鎌田展秀 , 高城泰宏 , 深町映夫 , 坂口英嗣 , 松井秀往 , 林勇介
IPC分类号： G08G1/16 , B62D6/00 , B62D101/00 , B60W30/10
摘要：【課題】自動運転時の車両の軌道をユーザの望みに応じてフレキシブルに設定する。【解決手段】車両制御システムは、自動運転時の車両の目標軌道を設定する車両制御装置と、手動運転時の車両の軌道である手動運転軌道を示す手動運転軌道情報を有する手動運転データベースと、車両のユーザによって指定される目標軌道と手動運転軌道との間の重み付けを示す重み付け情報を取得する重み付け取得装置と、重み付け情報で示される重み付けで目標軌道と手動運転軌道とを統合することによって統合目標軌道を決定する軌道調整装置と、を備える。車両制御装置は、車両が統合目標軌道に追従するように、車両の自動運転を制御する。【選択図】図2

10. 发明专利

JP2020060369A 地図情報システム审中-公开
公开(公告)号：JP2020060369A
公开(公告)日：2020-04-16
申请号：JP2018189449
申请日：2018-10-04
申请人：トヨタ自動車株式会社
发明人：保海佳佑 , 林勇介 , 鎌田展秀
IPC分类号： G09B29/00 , G01C21/26 , G08G1/00 , G01C21/32
摘要：【課題】車両の運転支援制御に用いられる路面標示地図情報の正確さを向上させること。【解決手段】地図情報システムは、車両の運転支援制御に用いられる地図データベースを管理するデータベース管理装置を備える。地図データベースは、停止線と横断歩道の少なくとも1つを含む特定の路面標示の位置を示す路面標示地図情報を含む。運転環境情報は、車両のセンサによって取得される車両の運転環境を示す。データベース管理装置は、(A)車両の周囲の路面標示候補を検出し、(B)運転環境情報に基づいて、路面標示候補を通過する期間における車両挙動を認識し、(C)車両挙動に基づいて、路面標示候補が特定の路面標示であることの確からしさを示す評価値を決定し、(D)閾値以上の評価値を有する路面標示候補を特定の路面標示として路面標示地図情報に登録する。【選択図】図1

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