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1. 发明申请

WO1992018293A1 ARTICULATED MANIPULATOR HAVING SEVEN DEGREES OF FREEDOM OF MOTION 审中-公开
标题翻译：具有运动自由度的七个程序的控制器
公开(公告)号：WO1992018293A1
公开(公告)日：1992-10-29
申请号：PCT/JP1992000484
申请日：1992-04-16
申请人： FANUC LTD , TORII, Nobutoshi , NIHEI, Ryo , TAKIZAWA, Katsutoshi
发明人： FANUC LTD
IPC分类号： B25J09/06
CPC分类号： B25J9/06
摘要： An articulated manipulator having seven degrees of freedom of motion which comprises a shoulder portion (14) supported on a proximal portion (12), an upper arm portion (16) coupled to the shoulder portion, an elbow portion (18), a forearm portion (20), and a wrist portion (22), wherein the shoulder portion (14) is provided with three shoulder joints (R1, R2, P3, or P1, R2, R3), wherein the wrist portion (22) is provided with three wrist joints (R5, P6, R7; P5, R6, R7; R5, R6, P7), wherein the shoulder portion is constituted by three shoulder link elements including at least one crank-shaped link element, wherein the wrist portion (22) is also constituted by three link elements, wherein the axes (a1 to a3) of motion of the joints of at least the shoulder portion (14) intersect with each other at one point, and wherein the axes (a5 to a7) of motions of the joints of the wrist portion (22) preferably intersect with each other at one point.
摘要翻译：具有七个运动自由度的关节运动器，其包括支撑在近侧部分（12）上的肩部（14），联接到所述肩部的上臂部分（16），肘部（18），前臂部分（20）和手腕部（22），其中所述肩部（14）设置有三个肩关节（R1，R2，P3或P1，R2，R3），其中所述腕部（22）设置有三个腕关节（R5，P6，R7; P5，R6，R7; R5，R6，P7），其中肩部由包括至少一个曲柄形连接元件的三个肩部连接元件构成，其中腕部）也由三个连接元件构成，其中至少所述肩部（14）的关节的运动轴线（a1〜a3）在一点相互交叉，并且其中运动的轴线（a5〜a7）手腕部分（22）的关节优选地在一个点处彼此相交。

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