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1. 发明申请

WO2009117989A3 SURGERY ASSISTANCE SYSTEM FOR GUIDING A SURGICAL INSTRUMENT 审中-公开
标题翻译：操作辅助系统，以保持一种外科手术器械
公开(公告)号：WO2009117989A3
公开(公告)日：2009-11-19
申请号：PCT/DE2009000387
申请日：2009-03-20
申请人： AKTORMED GMBH , GEIGER ROBERT , SCHERR JUERGEN
发明人： GEIGER ROBERT , SCHERR JUERGEN
IPC分类号： B25J9/16 , A61B19/00
CPC分类号： B25J9/1664 , A61B34/70 , A61B90/11 , A61B90/50 , A61B2017/3409 , G05B2219/39389 , G05B2219/40415 , G05B2219/45123 , G05B2219/45166
摘要： The invention relates to a surgery assistance system for guiding a surgical instrument, especially a camera system (2) having an endoscope (3) depending on the manual actuation of at least one function key (T1 - T6) of an operating element (BE). Advantageously, the angle of inclination (w) of the surgical instrument (3) is determined with respect to the spatial axis (z) of the Cartesian patent coordinate system (PKS) extending through the trocar point (T) and the angle of inclination (w) so determined is compared with a predetermined set angle of inclination (ws). When the determined angle of inclination (w) exceeds the set angle of inclination (ws), the tip (S) of the surgical instrument (3) is guided on a semi-spherical surface (TK) which concentrically surrounds the trocar point (T) and which receives the tip (S) of the instrument (3), and when the determined angle of inclination (w) is below the set angle of inclination (ws), the tip (S) of the surgical instrument (3) is guided along a tangent (TG) which extends through the tip (S) of the instrument (3) and which rests on the semi-spherical surface (TK).
摘要翻译：本发明涉及一种外科手术辅助系统引导外科器械，特别是内窥镜（3）表现出相机系统（2）根据在至少一个功能键的手动操作（T1 - T6）的控制元件（BE）。特别有利的是，在确定外科器械（3）的倾角（W）的角度通过笛卡尔患者的套管针点（T）的空间轴（z）相对于延伸到所述坐标与倾斜的预定的期望角度系统（PKS）和确定的倾斜角（w）的（WS）相比较。当其超过倾斜设定角度（WS）由倾角（W）的所确定的角度是所述外科器械（3）接收在所述套管针（T）同心地围绕的尖端（S）和所述辅助器械的尖端（S）（3）部分球形表面（ TK）带动，并且在落入目标倾斜角以下（WS）由倾斜（瓦特的所确定的角度）为外科器械（3）的沿辅助器械（3）延伸并（在部分球形的表面的前端（S）（由峰值S） TK）相邻的切线（TG）进行。

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