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1. 发明授权

US08548671B2 Method and apparatus for automatically calibrating vehicle parameters 有权
标题翻译：自动校准车辆参数的方法和装置
公开(公告)号：US08548671B2
公开(公告)日：2013-10-01
申请号：US13153743
申请日：2011-06-06
申请人： Lisa Wong , Andrew Evan Graham , Christopher W. Goode
发明人： Lisa Wong , Andrew Evan Graham , Christopher W. Goode
IPC分类号： G01M17/00 , G06F7/00 , G06F11/30 , G06F19/00 , G07C5/00
CPC分类号： G01C25/00 , G01C21/00
摘要： A method and apparatus for automatically calibrating vehicle parameters is described. In one embodiment, the method includes measuring a parameter value during vehicle operation; comparing the measured parameter value to an actual parameter value to identify at least one vehicle parameter bias as an actual measurement error; and modifying at least one vehicle parameter based on the at least one vehicle parameter bias.
摘要翻译：描述用于自动校准车辆参数的方法和装置。在一个实施例中，该方法包括在车辆操作期间测量参数值; 将测量的参数值与实际参数值进行比较，以将至少一个车辆参数偏差识别为实际测量误差; 以及基于所述至少一个车辆参数偏差来修改至少一个车辆参数。

2. 发明申请

US20120303176A1 METHOD AND APPARATUS FOR PROVIDING ACCURATE LOCALIZATION FOR AN INDUSTRIAL VEHICLE 有权
标题翻译：为工业车辆提供精确定位的方法和装置
公开(公告)号：US20120303176A1
公开(公告)日：2012-11-29
申请号：US13300041
申请日：2011-11-18
申请人： LISA WONG , ANDREW EVAN GRAHAM , CHRISTOPHER W. GOODE
发明人： LISA WONG , ANDREW EVAN GRAHAM , CHRISTOPHER W. GOODE
IPC分类号： G06F7/00 , G01C21/00
CPC分类号： G01S17/023 , G01C21/165 , G01S17/89
摘要： A method and apparatus for providing accurate localization for an industrial vehicle is described; including processing at least one sensor input message from a plurality of sensor devices, wherein the at least one sensor input message includes information regarding observed environmental features; determining position measurements associated with the industrial vehicle in response to at least one sensor input message, wherein the plurality of sensor devices comprises a two-dimensional laser scanner, and at least one other sensor device selected from an odometer, an ultrasonic sensor, a compass, an accelerometer, a gyroscope, an inertial measurement unit, or an imaging sensor; and updating a vehicle state using the position measurements.
摘要翻译：描述了一种用于为工业车辆提供精确定位的方法和装置; 包括处理来自多个传感器设备的至少一个传感器输入消息，其中所述至少一个传感器输入消息包括关于观察到的环境特征的信息; 响应于至少一个传感器输入消息来确定与所述工业车辆相关联的位置测量，其中所述多个传感器装置包括二维激光扫描仪，以及从里程表，超声波传感器，罗盘中选择的至少一个其它传感器装置，加速度计，陀螺仪，惯性测量单元或成像传感器; 以及使用位置测量来更新车辆状态。

3. 发明授权

US08655588B2 Method and apparatus for providing accurate localization for an industrial vehicle 有权
标题翻译：用于为工业车辆提供精确定位的方法和装置
公开(公告)号：US08655588B2
公开(公告)日：2014-02-18
申请号：US13300041
申请日：2011-11-18
申请人： Lisa Wong , Andrew Evan Graham , Christopher W. Goode
发明人： Lisa Wong , Andrew Evan Graham , Christopher W. Goode
IPC分类号： G01C21/10
CPC分类号： G01S17/023 , G01C21/165 , G01S17/89
摘要： A method and apparatus for providing accurate localization for an industrial vehicle is described; including processing at least one sensor input message from a plurality of sensor devices, wherein the at least one sensor input message includes information regarding observed environmental features; determining position measurements associated with the industrial vehicle in response to at least one sensor input message, wherein the plurality of sensor devices comprises a two-dimensional laser scanner, and at least one other sensor device selected from an odometer, an ultrasonic sensor, a compass, an accelerometer, a gyroscope, an inertial measurement unit, or an imaging sensor; and updating a vehicle state using the position measurements.
摘要翻译：描述了一种用于为工业车辆提供精确定位的方法和装置; 包括处理来自多个传感器设备的至少一个传感器输入消息，其中所述至少一个传感器输入消息包括关于观察到的环境特征的信息; 响应于至少一个传感器输入消息来确定与所述工业车辆相关联的位置测量，其中所述多个传感器装置包括二维激光扫描仪，以及从里程表，超声波传感器，罗盘中选择的至少一个其它传感器装置，加速度计，陀螺仪，惯性测量单元或成像传感器; 以及使用位置测量来更新车辆状态。

4. 发明授权

US08589012B2 Method and apparatus for facilitating map data processing for industrial vehicle navigation 有权
标题翻译：用于促进工业车辆导航的地图数据处理的方法和装置
公开(公告)号：US08589012B2
公开(公告)日：2013-11-19
申请号：US13159501
申请日：2011-06-14
申请人： Lisa Wong , Andrew Evan Graham , Christopher W. Goode
发明人： Lisa Wong , Andrew Evan Graham , Christopher W. Goode
IPC分类号： G01C21/04
CPC分类号： G01C21/32 , B66F9/063 , G01C21/206 , G05D1/024 , G05D1/0246 , G05D1/0255 , G05D1/0272 , G05D1/0274 , G05D1/0297 , G05D2201/0216 , G09B29/006
摘要： A method and apparatus for facilitating map data processing for industrial vehicle navigation is described. In one embodiment, the method of partitioning map data for industrial vehicle navigation includes segmenting map data associated with a physical environment into a plurality of sub-area maps, identifying a sub-area map that corresponds with a current vehicle location and navigating an industrial vehicle using the identified sub-area map.
摘要翻译：描述了一种便于工业车辆导航的地图数据处理的方法和装置。在一个实施例中，分区用于工业车辆导航的地图数据的方法包括：将与物理环境相关联的地图数据分割成多个子区域地图，识别与当前车辆位置对应的子区域地图，以及导航工业车辆使用识别的子区域图。

5. 发明申请

US20120323431A1 METHOD AND APPARATUS FOR SHARING MAP DATA ASSOCIATED WITH AUTOMATED INDUSTRIAL VEHICLES 有权
标题翻译：用于与自动化工业车辆相关的地图数据的方法和装置
公开(公告)号：US20120323431A1
公开(公告)日：2012-12-20
申请号：US13159500
申请日：2011-06-14
申请人： LISA WONG , ANDREW EVAN GRAHAM , CHRISTOPHER W. GOODE
发明人： LISA WONG , ANDREW EVAN GRAHAM , CHRISTOPHER W. GOODE
IPC分类号： G05D1/00 , G06F15/16 , G01C21/00
CPC分类号： G01C21/206 , B66F9/063 , G01C21/32 , G01S13/89 , G05D1/024 , G05D1/0246 , G05D1/0255 , G05D1/0272 , G05D1/0274 , G05D1/0297 , G05D2201/0216
摘要： A method and apparatus for sharing map data between industrial vehicles in a physical environment is described. In one embodiments, the method includes processing local map data associated with a plurality of industrial vehicles, wherein the local map data comprises feature information generated by the plurality of industrial vehicles regarding features observed by industrial vehicles in the plurality of vehicles; combining the feature information associated with local map data to generate global map data for the physical environment; and navigating an industrial vehicle of the plurality of industrial vehicles using at least a portion of the global map data.
摘要翻译：描述了用于在物理环境中在工业车辆之间共享地图数据的方法和装置。在一个实施例中，该方法包括处理与多个工业车辆相关联的局部地图数据，其中局部地图数据包括由多个工业车辆产生的关于由多个车辆中的工业车辆观察到的特征的特征信息; 组合与本地地图数据相关联的特征信息以产生物理环境的全局地图数据; 以及使用全球地图数据的至少一部分来导航多个工业车辆的工业车辆。

6. 发明授权

US08508590B2 Method and apparatus for simulating a physical environment to facilitate vehicle operation and task completion 有权
标题翻译：用于模拟物理环境以方便车辆操作和任务完成的方法和装置
公开(公告)号：US08508590B2
公开(公告)日：2013-08-13
申请号：US12660616
申请日：2010-03-02
申请人： Matthew Edwin Laws , Christopher W. Goode , Toby Hartnoll Joshua Collett , Andrew Evan Graham
发明人： Matthew Edwin Laws , Christopher W. Goode , Toby Hartnoll Joshua Collett , Andrew Evan Graham
IPC分类号： G09B9/00 , H04N7/00
CPC分类号： H04N7/18 , B66F9/063 , B66F9/20
摘要： A method and apparatus for simulating a physical environment to facilitate vehicle operation and task completion is described. In one embodiment, the method includes processing data that is transmitted from a sensor array comprising a plurality of devices, wherein the plurality of devices are placed throughout a physical environment that comprises a plurality of objects, accessing model information associated with the plurality of objects, wherein the model information indicates at least one physical attribute associated with each of the plurality of objects, correlating the model information with the transmitted data from the sensor array to produce a correlation result, generating at least one visual representation of the physical environment from at least one viewpoint based on the correlation result and identifying at least one obstruction, within the physical environment, using the at least one visual representation.
摘要翻译：描述了用于模拟物理环境以促进车辆操作和任务完成的方法和装置。在一个实施例中，该方法包括处理从包括多个设备的传感器阵列发送的数据，其中多个设备被放置在包括多个对象的物理环境中，访问与多个对象相关联的模型信息，其中所述模型信息指示与所述多个对象中的每一个相关联的至少一个物理属性，将所述模型信息与来自所述传感器阵列的所传送的数据相关联，以产生相关结果，至少从至少一个生成所述物理环境的视觉表示基于相关结果的一个观点，并且在物理环境中使用至少一个视觉表示来识别至少一个障碍物。

7. 发明申请

US20120310468A1 METHOD AND APPARATUS FOR AUTOMATICALLY CALIBRATING VEHICLE PARAMETERS 有权
标题翻译：用于自动校准车辆参数的方法和装置
公开(公告)号：US20120310468A1
公开(公告)日：2012-12-06
申请号：US13153743
申请日：2011-06-06
申请人： LISA WONG , ANDREW EVAN GRAHAM , CHRISTOPHER W. GOODE
发明人： LISA WONG , ANDREW EVAN GRAHAM , CHRISTOPHER W. GOODE
IPC分类号： G06F7/00
CPC分类号： G01C25/00 , G01C21/00
摘要： A method and apparatus for automatically calibrating vehicle parameters is described. In one embodiment, the method includes measuring a parameter value during vehicle operation; comparing the measured parameter value to an actual parameter value to identify at least one vehicle parameter bias as an actual measurement error; and modifying at least one vehicle parameter based on the at least one vehicle parameter bias.
摘要翻译：描述用于自动校准车辆参数的方法和装置。在一个实施例中，该方法包括在车辆操作期间测量参数值; 将测量的参数值与实际参数值进行比较，以将至少一个车辆参数偏差识别为实际测量误差; 以及基于所述至少一个车辆参数偏差来修改至少一个车辆参数。

8. 发明申请

US20110216185A1 Method and apparatus for simulating a physical environment to facilitate vehicle operation and task completion 有权
标题翻译：用于模拟物理环境以方便车辆操作和任务完成的方法和装置
公开(公告)号：US20110216185A1
公开(公告)日：2011-09-08
申请号：US12660616
申请日：2010-03-02
申请人： Matthew Edwin Laws , Christopher W. Goode , Toby Hartnoll Joshua Collett , Andrew Evan Graham
发明人： Matthew Edwin Laws , Christopher W. Goode , Toby Hartnoll Joshua Collett , Andrew Evan Graham
IPC分类号： H04N7/18
CPC分类号： H04N7/18 , B66F9/063 , B66F9/20
摘要： A method and apparatus for simulating a physical environment to facilitate vehicle operation and task completion is described. In one embodiment, the method includes processing data that is transmitted from a sensor array comprising a plurality of devices, wherein the plurality of devices are placed throughout a physical environment that comprises a plurality of objects, accessing model information associated with the plurality of objects, wherein the model information indicates at least one physical attribute associated with each of the plurality of objects, correlating the model information with the transmitted data from the sensor array to produce a correlation result, generating at least one visual representation of the physical environment from at least one viewpoint based on the correlation result and identifying at least one obstruction, within the physical environment, using the at least one visual representation.
摘要翻译：描述了用于模拟物理环境以促进车辆操作和任务完成的方法和装置。在一个实施例中，该方法包括处理从包括多个设备的传感器阵列发送的数据，其中多个设备被放置在包括多个对象的物理环境中，访问与多个对象相关联的模型信息，其中所述模型信息指示与所述多个对象中的每一个相关联的至少一个物理属性，将所述模型信息与来自所述传感器阵列的所传送的数据相关联，以产生相关结果，至少从至少一个生成所述物理环境的视觉表示基于相关结果的一个观点，并且在物理环境中使用至少一个视觉表示来识别至少一个障碍物。

9. 发明授权

US08594923B2 Method and apparatus for sharing map data associated with automated industrial vehicles 有权
标题翻译：用于共享与自动化工业车辆相关联的地图数据的方法和装置
公开(公告)号：US08594923B2
公开(公告)日：2013-11-26
申请号：US13159500
申请日：2011-06-14
申请人： Lisa Wong , Andrew Evan Graham , Christopher W. Goode
发明人： Lisa Wong , Andrew Evan Graham , Christopher W. Goode
IPC分类号： G01C21/34
CPC分类号： G01C21/206 , B66F9/063 , G01C21/32 , G01S13/89 , G05D1/024 , G05D1/0246 , G05D1/0255 , G05D1/0272 , G05D1/0274 , G05D1/0297 , G05D2201/0216
摘要： A method and apparatus for sharing map data between industrial vehicles in a physical environment is described. In one embodiments, the method includes processing local map data associated with a plurality of industrial vehicles, wherein the local map data comprises feature information generated by the plurality of industrial vehicles regarding features observed by industrial vehicles in the plurality of vehicles; combining the feature information associated with local map data to generate global map data for the physical environment; and navigating an industrial vehicle of the plurality of industrial vehicles using at least a portion of the global map data.
摘要翻译：描述了用于在物理环境中在工业车辆之间共享地图数据的方法和装置。在一个实施例中，该方法包括处理与多个工业车辆相关联的局部地图数据，其中局部地图数据包括由多个工业车辆产生的关于由多个车辆中的工业车辆观察到的特征的特征信息; 组合与本地地图数据相关联的特征信息以产生物理环境的全局地图数据; 以及使用全球地图数据的至少一部分来导航多个工业车辆的工业车辆。

10. 发明申请

US20130060461A1 METHOD AND APPARATUS FOR USING PRE-POSITIONED OBJECTS TO LOCALIZE AN INDUSTRIAL VEHICLE 审中-公开
标题翻译：使用预定对象来定位工业车辆的方法和装置
公开(公告)号：US20130060461A1
公开(公告)日：2013-03-07
申请号：US13227165
申请日：2011-09-07
申请人： LISA WONG , ANDREW EVAN GRAHAM , CHRISTOPHER W. GOODE
发明人： LISA WONG , ANDREW EVAN GRAHAM , CHRISTOPHER W. GOODE
IPC分类号： G01C21/00 , G06F17/00
CPC分类号： G05D1/0274 , B66F9/063 , G01C21/20 , G05D1/0234 , G05D2201/0216
摘要： Methods and apparatuses for using at least one movable, pre-positioned object as a landmark to localize an industrial vehicle are described. The method includes placing at least one movable, pre-positioned object within a physical environment, identifying features from the pre-positioned object, and determining an industrial vehicle pose relative to the movable, pre-positioned object.
摘要翻译：描述了使用至少一个可移动的预定位对象作为地标来定位工业车辆的方法和装置。该方法包括在物理环境中放置至少一个可移动的预定位物体，从预定位物体识别特征，以及确定相对于可移动的预定位物体的工业车辆姿态。

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