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1. 发明专利

DE112013000947T5 System und Verfahren zum Materialtransport mit einem oder mehreren Bildgebungsgeräten am übergebenden Fahrzeug und am übernehmenden Fahrzeug zur Steuerung der Materialverteilung im Laderaum des übernehmenden Fahrzeugs 未知
公开(公告)号：DE112013000947T5
公开(公告)日：2015-02-05
申请号：DE112013000947
申请日：2013-02-11
申请人： BONEFAS ZACHARY T , BRUNS AARON J , UNIV CARNEGIE MELLON , CHANEY MARK M , DEERE & CO , GONZALEZ MORA JOSE , HERMAN HERMAN , JOHNSON JEREMIAH K , VALLESPI-GONZALEZ CARLOS
发明人： BONEFAS ZACHARY T , CHANEY MARK M , JOHNSON JEREMIAH K , BRUNS AARON J , HERMAN HERMAN , VALLESPI-GONZALEZ CARLOS , GONZALEZ-MORA JOSE
IPC分类号： B65G67/24
摘要： Ein erstes Bildgebungsgerät sammelt erste Bilddaten, ein zweites Bildgebungsgerät hingegen sammelt zweite Bilddaten eines Laderaums. Ein Behälter-Identifizierungsmodul identifiziert einen Behälterumfang des Laderaums mindestens entweder in den gesammelten ersten Bilddaten oder den gesammelten zweiten Bilddaten. Ein Auslauf-Identifizierungsmodul ist so angepasst, dass es einen Auslauf des übergebenden Fahrzeugs in den gesammelten Bilddaten identifiziert. Ein Bilddatenauswerter bestimmt, ob die ersten Bilddaten, die zweiten Bilddaten oder beide verwendet werden, ausgehend von einer Bewertung der Pixeldatenintensität oder Umgebungslichtverhältnisse. Ein Ausrichtungsmodul ist so angepasst, dass es die relative Position des Auslaufs und des Behälterumfangs bestimmt und Befehlsdaten für den Antriebsteil erzeugt, um den Laderaum in kooperativer Ausrichtung so zu lenken, dass der Auslauf innerhalb einer zentralen Zone oder einer Zielzone des Behälterumfangs ausgerichtet ist.

2. 发明专利

DE112013000938T5 System und Verfahren zum Materialtransport mit einem oder mehreren Bildgebungsgeräten am übergebenden Fahrzeug und am übernehmenden Fahrzeug zur Steuerung der Materialverteilung im Laderaum des übernehmenden Fahrzeugs 未知
公开(公告)号：DE112013000938T5
公开(公告)日：2014-11-06
申请号：DE112013000938
申请日：2013-02-11
申请人： BONEFAS ZACHARY T , BRUNS AARON J , UNIV CARNEGIE MELLON , CHANEY MARK M , DEERE & CO , GONZALEZ MORA JOSE , HERMAN HERMAN , JOHNSON JEREMIAH K , VALLESPI-GONZALEZ CARLOS
发明人： CHANEY MARK M , JOHNSON JEREMIAH K , BRUNS AARON J , HERMAN HERMAN , VALLESPI-GONZALEZ CARLOS , BONEFAS ZACHARY T , GONZALEZ-MORA JOSE
IPC分类号： G06F7/70
摘要： Das erste Bildgebungsgerät sammelt erste Bilddaten, wogegen das zweite Bildgebungsgerät zweite Bilddaten eines Laderaums sammelt. Ein Behälteridentifikationsmodul identifiziert einen Behälterumfang des Laderaums in zumindest entweder den gesammelten ersten Bilddaten oder den gesammelten zweiten Bilddaten. Ein Abtankrohr-Identifikationsmodul ist angepasst, ein Abtankrohr des übergebenden Fahrzeugs in den gesammelten Bilddaten zu identifizieren. Eine Bilddatenauswerteeinrichtung bestimmt, ob die ersten Bilddaten, die zweiten Bilddaten oder beide, beruhend auf einer Auswertung der Intensität von Pixeldaten oder Umgebungslichtbedingungen zu verwenden sind. Ein Ausrichtungsmodul ist angepasst, die relative Position des Abtankrohrs und des Behälterumfangs zu bestimmen und Befehlsdaten an den Antriebsteil zu generieren, um den Laderaum in kooperativer Ausrichtung derartig zu lenken, dass das Abtankrohr innerhalb einer mittigen Zone oder Zielzone des Behälterumfangs ausgerichtet wird.

3. 发明专利

GB201711057D0 Method of material handling 未知
公开(公告)号：GB201711057D0
公开(公告)日：2017-08-23
申请号：GB201711057
申请日：2013-02-11
申请人： DEERE & CO , UNIV CARNEGIE MELLON , BONEFAS ZACHARY T , CHANEY MARK M , JOHNSON JEREMIAH K , BRUNS AARON J , HERMAN HERMAN , VALLESPI-GONZALEZ CARLOS , GONZALEZ MORA JOSE
摘要： First imaging device collects first image data, whereas second imaging device collects second image data of a storage portion. A container identification module identifies a container perimeter of the storage portion in at least one of the collected first image data and the collected second image data. A spout identification module is adapted to identify a spout of the transferring vehicle in the collected image data. An image data evaluator determines whether to use the first image data, the second image data, or both based on an evaluation of the intensity of pixel data or ambient light conditions. An alignment module is adapted to determine the relative position of the spout and the container perimeter and to generate command data to the propelled portion to steer the storage portion in cooperative alignment such that the spout is aligned within a central zone or a target zone of the container perimeter.

4. 发明专利

DE112013000938B4 SYSTEM UND VERFAHREN ZUM MATERIALTRANSPORT MIT EINEM ODER MEHREREN BILDGEBUNGSGERÄTEN 未知
公开(公告)号：DE112013000938B4
公开(公告)日：2021-04-22
申请号：DE112013000938
申请日：2013-02-11
申请人： BONEFAS ZACHARY T , BRUNS AARON J , UNIV CARNEGIE MELLON , CHANEY MARK M , DEERE & CO , GONZALEZ MORA JOSE , HERMAN HERMAN , JOHNSON JEREMIAH K , VALLESPI GONZALEZ CARLOS
发明人： BONEFAS ZACHARY T , CHANEY MARK M , JOHNSON JEREMIAH K , BRUNS AARON J , HERMAN HERMAN , VALLESPI-GONZALEZ CARLOS , GONZALEZ-MORA JOSE
IPC分类号： B65G67/24 , B62D6/00 , G05D1/02 , G06F7/70 , G06T7/13
摘要： System zur Erleichterung der Übergabe von Material von einem übergebenden Fahrzeug in ein übernehmendes Fahrzeug, wobei das System umfasst:ein übernehmendes Fahrzeug, das einen Antriebsteil zum Antreiben des übernehmenden Fahrzeugs und einen Laderaum zur Lagerung des Materials umfasst;ein erstes Bildgebungsgerät, das dem Laderaum des übernehmenden Fahrzeugs zugewandt ist, wobei das erste Bildgebungsgerät erste Bilddaten sammelt;ein zweites Bildgebungsgerät, das dem Laderaum des übernehmenden Fahrzeugs zugewandt ist, wobei das zweite Bildgebungsgerät zweite Bilddaten sammelt;ein Bildentzerrungsgerät, wobei das Bildentzerrungsgerät eingerichtet ist, einen Offset oder Differenzial zwischen den ersten Bilddaten und den zweiten Bilddaten zu reduzieren, um entzerrte gesammelte Bilddaten zu erzeugen.ein Behälteridentifikationsmodul zum Identifizieren eines Behälterumfangs des Laderaums, wobei das Behälteridentifikationsmodul den Behälterumfang durch Bestimmen einer linearen Pixelmenge identifiziert, die mit dem Behälterumfang in den gesammelten Bilddaten oder den entzerrten gesammelten Bilddaten assoziiert ist;ein Abtankrohr-Identifikationsmodul zum Identifizieren eines Abtankrohrs des übergebenden Fahrzeugs in den gesammelten Bilddaten oder den entzerrten gesammelten Bilddaten;eine Bilddatenauswerteeinrichtung zum Bestimmen, ob die ersten Bilddaten, die zweiten Bilddaten oder beide zur Ausrichtung einer relativen Position des Abtankrohrs und des Behälterumfangs, beruhend auf einer Auswertung einer wesentlichen Schwankung der Intensität von Pixeldaten oder einer wesentlichen Schwankung in umgebenden Lichtbedingungen, während eines Abtastzeitintervalls, zu verwenden sind;ein Ausrichtungsmodul zum Bestimmen der relativen Position des Abtankrohrs und des Behälterumfangs unter Verwendung der gesammelten Bilddaten oder der entzerrten gesammelten Bilddaten und zum Generieren von Befehlsdaten an den Antriebsteil, um den Laderaum in kooperativer Ausrichtung derartig zu lenken, dass das Abtankrohr innerhalb einer mittigen Zone des Behälterumfangs ausgerichtet ist; undeinen mit einem Lenksystem des Antriebsteils assoziierten Lenkkontroller zum Lenken des übernehmenden Fahrzeugs in Übereinstimmung mit der kooperativen Ausrichtung.

5. 发明专利

GB2525260A System and method of material handling using one or more imaging devices on the transferring vehicle to control the material distribution into the storage 未知
公开(公告)号：GB2525260A
公开(公告)日：2015-10-21
申请号：GB201412570
申请日：2013-02-11
申请人： DEERE & CO , UNIV CARNEGIE MELLON , BONEFAS ZACHARY , CHANEY MARK M , JOHNSON JEREMIAH K , BRUNS AARON J , HERMAN HERMAN , VALLESPI-GONZALEZ CARLOS , GONZALEZ MORA JOSE
发明人： BONEFAS ZACHARY , CHANEY MARK M , JOHNSON JEREMIAH K , BRUNS AARON J , HERMAN HERMAN , VALLESPI-GONZALEZ CARLOS , GONZALEZ MORA JOSE
IPC分类号： B65B1/48 , A01D43/06 , B65G67/22 , B65G67/24
摘要： First imaging device collects first image data, whereas second imaging device collects second image data of a storage portion. A container identification module identifies a container perimeter of the storage portion in at least one of the collected first image data and the collected second image data. A spout identification module is adapted to identify a spout of the transferring vehicle in the collected image data. An image data evaluator determines whether to use the first image data, the second image data, or both based on an evaluation of the intensity of pixel data or ambient light conditions. An alignment module is adapted to determine the relative position of the spout and the container perimeter and to generate command data to the propelled portion to steer the storage portion in cooperative alignment such that the spout is aligned within a central zone or a target zone of the container perimeter.

6. 发明申请

WO2013162673A3 SYSTEM AND METHOD OF MATERIAL HANDLING ON TRANSFERRING VEHICLE TO CONTROL MATERIAL DISTRIBUTION TO RECEIVING VEHICLE 审中-公开
标题翻译：传输车辆物料搬运的系统及方法，以控制接收车辆的物料分配
公开(公告)号：WO2013162673A3
公开(公告)日：2014-05-30
申请号：PCT/US2013025609
申请日：2013-02-11
申请人： DEERE & CO , BONEFAS ZACHARY T , CHANEY MARK M , JOHNSON JEREMIAH K , BRUNS AARON J , HERMAN HERMAN , VALLESPI-GONZALEZ CARLOS , GONZALEZ MORA JOSE , UNIV CARNEGIE MELLON
发明人： BONEFAS ZACHARY T , CHANEY MARK M , JOHNSON JEREMIAH K , BRUNS AARON J , HERMAN HERMAN , VALLESPI-GONZALEZ CARLOS , GONZALEZ MORA JOSE
IPC分类号： G06F7/70
CPC分类号： B65G67/22 , A01D43/087 , B60P1/42 , B60R11/04 , B62D6/001 , B65B1/48 , G05D1/021 , G05D1/0246 , G05D1/0251 , G05D1/0293 , G05D2201/0201 , G06K9/46 , G06K9/52 , G06K9/6215 , G06K2009/4666 , G06T7/13 , G06T7/20 , G06T7/593 , G06T7/62 , G06T7/70 , G06T2207/10021 , G06T2207/10028 , G06T2207/20061 , G06T2207/20228 , G06T2207/30252 , H04N7/18 , H04N7/181 , H04N7/183 , H04N13/0022
摘要： First imaging device collects first image data, whereas second imaging device collects second image data of a storage portion. A container identification module identifies a container perimeter of the storage portion in at least one of the collected first image data and the collected second image data. A spout identification module is adapted to identify a spout of the transferring vehicle in the collected image data. An image data evaluator determines whether to use the first image data, the second image data, or both based on an evaluation of the intensity of pixel data or ambient light conditions. An alignment module is adapted to determine the relative position of the spout and the container perimeter and to generate command data to the propelled portion to steer the storage portion in cooperative alignment such that the spout is aligned within a central zone or a target zone of the container perimeter.
摘要翻译：第一成像装置收集第一图像数据，而第二成像装置收集存储部分的第二图像数据。容器识别模块在所收集的第一图像数据和所收集的第二图像数据中的至少一个中识别存储部分的容器周边。喷嘴识别模块适于在所收集的图像数据中识别传送车辆的喷口。图像数据评估器基于对像素数据或环境光条件的强度的评估来确定是使用第一图像数据，第二图像数据还是二者。对准模块适于确定喷口和容器周边的相对位置，并且产生到推进部分的指令数据以引导存储部分的协调对准，使得喷口在中心区域或目标区域内对准集装箱周长。

7. 发明申请

WO2013184178A2 SYSTEM AND METHOD OF MATERIAL HANDLING USING ONE OR MORE IMAGING DEVICES ON THE TRANSFERRING VEHICLE TO CONTROL THE MATERIAL DISTRIBUTION INTO THE STORAGE PORTION OF THE RECEIVING VEHICLE 审中-公开
标题翻译：在转移车辆上使用一个或多个成像装置进行物料处理的系统和方法，以控制物料分配到接收车辆的存储部分
公开(公告)号：WO2013184178A2
公开(公告)日：2013-12-12
申请号：PCT/US2013025604
申请日：2013-02-11
申请人： DEERE & CO , UNIV CARNEGIE MELLON , BONEFAS ZACHARY T , CHANEY MARK M , JOHNSON JEREMIAH K , BRUNS AARON J , HERMAN HERMAN , VALLESPI-GONZALEZ CARLOS , GONZALEZ MORA JOSE
发明人： BONEFAS ZACHARY T , CHANEY MARK M , JOHNSON JEREMIAH K , BRUNS AARON J , HERMAN HERMAN , VALLESPI-GONZALEZ CARLOS , GONZALEZ MORA JOSE
IPC分类号： B65G67/24
CPC分类号： B65G67/22 , A01D43/087 , B60P1/42 , B60R11/04 , B62D6/001 , B65B1/48 , G05D1/021 , G05D1/0246 , G05D1/0251 , G05D1/0293 , G05D2201/0201 , G06K9/46 , G06K9/52 , G06K9/6215 , G06K2009/4666 , G06T7/13 , G06T7/20 , G06T7/593 , G06T7/62 , G06T7/70 , G06T2207/10021 , G06T2207/10028 , G06T2207/20061 , G06T2207/20228 , G06T2207/30252 , H04N7/18 , H04N7/181 , H04N7/183 , H04N13/0022
摘要： First imaging device collects first image data, whereas second imaging device collects second image data of a storage portion. A container identification module identifies a container perimeter of the storage portion in at least one of the collected first image data and the collected second image data. A spout identification module is adapted to identify a spout of the transferring vehicle in the collected image data. An image data evaluator determines whether to use the first image data, the second image data, or both based on an evaluation of the intensity of pixel data or ambient light conditions. An alignment module is adapted to determine the relative position of the spout and the container perimeter and to generate command data to the propelled portion to steer the storage portion in cooperative alignment such that the spout is aligned within a central zone or a target zone of the container perimeter.
摘要翻译：第一成像装置收集第一图像数据，而第二成像装置收集存储部分的第二图像数据。容器识别模块在收集的第一图像数据和收集的第二图像数据中的至少一个中识别存储部分的容器周界。喷口识别模块适于在收集的图像数据中识别传送车辆的喷口。图像数据评估器基于像素数据的强度或环境光条件的评估来确定是使用第一图像数据，第二图像数据还是两者。对齐模块适于确定喷口与容器周边的相对位置，并且产生命令数据给推进部分以使存储部分协同对齐，从而使喷口在第一位置的中央区域或目标区域内对齐集装箱周长。

8. 发明申请

WO2013184178A3 MATERIAL HANDLING USING IMAGING DEVICES ON THE TRANSFERRING VEHICLES TO CONTROL MATERIAL DISTRIBUTION INTO THE RECEIVING VEHICLES 审中-公开
标题翻译：使用成像设备对输送车辆进行物料处理，以控制物料分配到接收车辆
公开(公告)号：WO2013184178A3
公开(公告)日：2015-06-18
申请号：PCT/US2013025604
申请日：2013-02-11
申请人： DEERE & CO , UNIV CARNEGIE MELLON , BONEFAS ZACHARY T , CHANEY MARK M , JOHNSON JEREMIAH K , BRUNS AARON J , HERMAN HERMAN , VALLESPI-GONZALEZ CARLOS , GONZALEZ MORA JOSE
发明人： BONEFAS ZACHARY T , CHANEY MARK M , JOHNSON JEREMIAH K , BRUNS AARON J , HERMAN HERMAN , VALLESPI-GONZALEZ CARLOS , GONZALEZ MORA JOSE
IPC分类号： B65B1/48 , B65G67/22
CPC分类号： B65G67/22 , A01D43/087 , B60P1/42 , B60R11/04 , B62D6/001 , B65B1/48 , G05D1/021 , G05D1/0246 , G05D1/0251 , G05D1/0293 , G05D2201/0201 , G06K9/46 , G06K9/52 , G06K9/6215 , G06K2009/4666 , G06T7/13 , G06T7/20 , G06T7/593 , G06T7/62 , G06T7/70 , G06T2207/10021 , G06T2207/10028 , G06T2207/20061 , G06T2207/20228 , G06T2207/30252 , H04N7/18 , H04N7/181 , H04N7/183 , H04N13/0022
摘要： First imaging device collects first image data, whereas second imaging device collects second image data of a storage portion. A container identification module identifies a container perimeter of the storage portion in at least one of the collected first image data and the collected second image data. A spout identification module is adapted to identify a spout of the transferring vehicle in the collected image data. An image data evaluator determines whether to use the first image data, the second image data, or both based on an evaluation of the intensity of pixel data or ambient light conditions. An alignment module is adapted to determine the relative position of the spout and the container perimeter and to generate command data to the propelled portion to steer the storage portion in cooperative alignment such that the spout is aligned within a central zone or a target zone of the container perimeter.
摘要翻译：第一成像装置收集第一图像数据，而第二成像装置收集存储部分的第二图像数据。容器识别模块在所收集的第一图像数据和所收集的第二图像数据中的至少一个中识别存储部分的容器周边。喷嘴识别模块适于在所收集的图像数据中识别传送车辆的喷口。图像数据评估器基于对像素数据或环境光条件的强度的评估来确定是使用第一图像数据，第二图像数据还是二者。对准模块适于确定喷口和容器周边的相对位置，并且产生到推进部分的指令数据以引导存储部分的协调对准，使得喷口在中心区域或目标区域内对准集装箱周长。

9. 发明申请

WO2013162673A2 SYSTEM AND METHOD OF MATERIAL HANDLING USING ONE OR MORE IMAGING DEVICES ON THE TRANSFERRING VEHICLE TO CONTROL THE MATERIAL DISTRIBUTION INTO THE STORAGE PORTION OF THE RECEIVING VEHICLE 审中-公开
标题翻译：使用一个或多个成像装置对输送车辆进行物料处理的系统和方法，以控制物料分配到接收车辆的储存部分
公开(公告)号：WO2013162673A2
公开(公告)日：2013-10-31
申请号：PCT/US2013/025609
申请日：2013-02-11
申请人： DEERE & COMPANY , BONEFAS, Zachary T. , CHANEY, Mark M. , JOHNSON, Jeremiah K. , BRUNS, Aaron J. , HERMAN, Herman , VALLESPI-GONZALEZ, Carlos , GONZALEZ MORA, Jose , CARNEGIE MELLON UNIVERSITY
发明人： BONEFAS, Zachary T. , CHANEY, Mark M. , JOHNSON, Jeremiah K. , BRUNS, Aaron J. , HERMAN, Herman , VALLESPI-GONZALEZ, Carlos , GONZALEZ MORA, Jose
IPC分类号： B65G67/24
CPC分类号： B65G67/22 , A01D43/087 , B60P1/42 , B60R11/04 , B62D6/001 , B65B1/48 , G05D1/021 , G05D1/0246 , G05D1/0251 , G05D1/0293 , G05D2201/0201 , G06K9/46 , G06K9/52 , G06K9/6215 , G06K2009/4666 , G06T7/13 , G06T7/20 , G06T7/593 , G06T7/62 , G06T7/70 , G06T2207/10021 , G06T2207/10028 , G06T2207/20061 , G06T2207/20228 , G06T2207/30252 , H04N7/18 , H04N7/181 , H04N7/183 , H04N13/128
摘要： First imaging device collects first image data, whereas second imaging device collects second image data of a storage portion. A container identification module identifies a container perimeter of the storage portion in at least one of the collected first image data and the collected second image data. A spout identification module is adapted to identify a spout of the transferring vehicle in the collected image data. An image data evaluator determines whether to use the first image data, the second image data, or both based on an evaluation of the intensity of pixel data or ambient light conditions. An alignment module is adapted to determine the relative position of the spout and the container perimeter and to generate command data to the propelled portion to steer the storage portion in cooperative alignment such that the spout is aligned within a central zone or a target zone of the container perimeter.
摘要翻译：第一成像装置收集第一图像数据，而第二成像装置收集存储部分的第二图像数据。容器识别模块在所收集的第一图像数据和所收集的第二图像数据中的至少一个中识别存储部分的容器周边。喷嘴识别模块适于在所收集的图像数据中识别传送车辆的喷口。图像数据评估器基于对像素数据或环境光条件的强度的评估来确定是使用第一图像数据，第二图像数据还是二者。对准模块适于确定喷口和容器周界的相对位置，并且产生到推进部分的指令数据以引导存储部分的协调对准，使得喷口在中心区域或目标区域内对准集装箱周长。

10. 发明申请

WO2013184178A9 SYSTEM AND METHOD OF MATERIAL HANDLING USING ONE OR MORE IMAGING DEVICES ON THE TRANSFERRING VEHICLE TO CONTROL THE MATERIAL DISTRIBUTION INTO THE STORAGE PORTION OF THE RECEIVING VEHICLE 审中-公开
公开(公告)号：WO2013184178A9
公开(公告)日：2013-12-12
申请号：PCT/US2013/025604
申请日：2013-02-11
申请人： DEERE & COMPANY , CARNEGIE MELLON UNIVERSITY , BONEFAS, Zachary, T. , CHANEY, Mark, M. , JOHNSON, Jeremiah, K. , BRUNS, Aaron, J. , HERMAN, Herman , VALLESPI-GONZALEZ, Carlos , GONZALEZ MORA, Jose
发明人： BONEFAS, Zachary, T. , CHANEY, Mark, M. , JOHNSON, Jeremiah, K. , BRUNS, Aaron, J. , HERMAN, Herman , VALLESPI-GONZALEZ, Carlos , GONZALEZ MORA, Jose
IPC分类号： B65G67/24
摘要： First imaging device collects first image data, whereas second imaging device collects second image data of a storage portion. A container identification module identifies a container perimeter of the storage portion in at least one of the collected first image data and the collected second image data. A spout identification module is adapted to identify a spout of the transferring vehicle in the collected image data. An image data evaluator determines whether to use the first image data, the second image data, or both based on an evaluation of the intensity of pixel data or ambient light conditions. An alignment module is adapted to determine the relative position of the spout and the container perimeter and to generate command data to the propelled portion to steer the storage portion in cooperative alignment such that the spout is aligned within a central zone or a target zone of the container perimeter.

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