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    • 2. 发明申请
    • STEUERSYSTEM UND STEUERVERFAHREN FÜR EINEN ROBOTER
    • 控制系统及控制方法的机器人
    • WO2012019733A1
    • 2012-02-16
    • PCT/EP2011/003892
    • 2011-08-03
    • DÜRR SYSTEMS GMBHBLOCK, TorstenMEISSNER, Alexander
    • BLOCK, TorstenMEISSNER, Alexander
    • B25J9/16G05B19/4061
    • B25J9/1676F16P3/14G05B19/4061G05B2219/33337G05B2219/34483
    • Die Erfindung betrifft ein Steuersystem und ein entsprechendes Steuerverfahren zur Steuerung eines Roboters mit mehreren beweglichen Roboterachsen (A1-An), insbesondere für einen Lackierroboter oder einen Handhabungsroboter in einer Lackieranlage für Kraftfahrzeugkarosseriebauteile, mit einer zentralen Robotersteuerung (4) zur Steuerung des Roboters entsprechend einem vorgegebenen Steuerprogramm, und mit mehreren Antriebsreglern (AR1-ARn) zur Ansteuerung der einzelnen bewegliehen Roboterachsen (A1-An), wobei jeder der Antriebsregler (AR1-ARn) einer der Roboterachsen (A1-An) zugeordnet ist, sowie mit einer Datenverbindung (5) zwischen der zentralen Robotersteuerung (4) und den einzelnen Antriebsreglern (AR1- ARn) zur Übertragung von Steuerbefehlen von der Robotersteuerung (4) an die einzelnen Antriebsregler (AR1-ARn). Es wird vorgeschlagen, dass zumindest einer der Antriebsregler (AR1) eine Überwachungseinheit aufweist, die eine Kollisionsüberwachung durchführt, um eine Kollision des Roboters mit Raumbegrenzungen oder Personen zu verhindern.
    • 本发明涉及一种控制系统和用于控制具有多个可移动机器人轴(A1-An)的用于喷涂机器人的机器人,尤其是相应的控制方法或在涂覆设备用于机动车车身零件搬运机器人,具有中央机器人控制器(4),用于根据预定的控制机器人 控制程序和用于控制各个bewegliehen机器人轴(A1-AN),各控制器(AR1-ARN)与所述机器人轴(A1-AN)的一个相关联的多个驱动控制器(AR1-ARN),并用数据链路(5) 中央机器人控制器(4)和各个驱动调节器(AR1 ARN)为控制指令的从机器人控制器(4)向所述个体控制器(AR1-ARN)变速器之间。 它建议,所述驱动器控制器(AR1)中的至少一个具有在为了防止与空间的限制或人机器人的碰撞执行碰撞检测的监测单元。