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31. 发明公开

KR1020160010073A 선형 제어가 가능한 튜브체를 구비하는 튜브 연속체 로봇 有权
标题翻译：管状连续机器人具有能够进行线性控制的管体
公开(公告)号：KR1020160010073A
公开(公告)日：2016-01-27
申请号：KR1020140090899
申请日：2014-07-18
申请人： 한국과학기술연구원
发明人： 이우섭 , 강성철 , 최동은 , 김계리
IPC分类号： A61B19/00 , A61B17/00 , A61M25/00 , A61B17/072 , A61B90/00 , A61M25/09 , B25J13/00 , A61M25/01 , A61B17/34
CPC分类号： A61B34/30 , A61B17/00234 , A61B17/34 , A61B90/00 , A61B2017/00207 , A61B2017/00473 , A61B2017/07221 , A61M25/01 , A61M25/0905 , A61M2025/0042 , B25J13/00
摘要： 본발명은, 직선으로연장되는기본직선부와, 상기기본직선부의전방에서연장되고소정의곡률을가지고구부러진기본곡선부를포함하는기본튜브체및 유연하게구부러질수 있는유연부가구비되고, 상기기본튜브체의내부에삽입되거나또는상기기본튜브체의외부를감싸도록형성되어상기기본튜브체와연결되는연결튜브체를포함하고, 상기유연부는상기기본곡선부의길이이상의길이를가지고, 상기기본튜브체와상기연결튜브체가연결되면, 상기유연부는상기기본곡선부를완전히커버하도록배치되어, 상기유연부의적어도일부가상기기본곡선부의형상에대응하여구부러지고, 상기연결튜브체의전방측단부가상기기본튜브체의전방측단부보다더 전방에배치되며, 상기기본튜브체와상기연결튜브체를상대적으로전후진또는회전시켜상기연결튜브체의전방측단부의위치및 방향을조절할수 있는튜브연속체로봇에관한것이다.
摘要翻译：管连续体机器人技术领域本发明涉及管连续体机器人，其包括：连接管体，包括直线延伸的基本直线部分和从基本线性部分的前侧延伸并以预定曲率弯曲的基本弯曲部分; 以及连接管体，其包括能够挠曲地弯曲的柔性部，并且通过插入到基本管体中而形成为覆盖基本管体而与基本管体连接。柔性部件的长度大于或等于基本弯曲部分的长度，并且在基本管体和连接管体连接时被布置成完全覆盖基本弯曲部分，使得至少一部分挠性部分根据基本弯曲部分的形状弯曲，并且连接管体的前侧端部比基管主体的前侧端部更前方设置。因此，可以通过相对推进和背衬来控制连接管体的前侧端部的位置和方向，或者使基本管体和连接管体旋转。

32. 发明授权

KR101525457B1 고곡률 관절 구조체를 구비한 내시경 로봇 有权
标题翻译：具有高曲率接头结构的内窥镜机器人
公开(公告)号：KR101525457B1
公开(公告)日：2015-06-03
申请号：KR1020140014945
申请日：2014-02-10
申请人： 한국과학기술연구원
发明人： 김계리 , 강성철 , 이우섭 , 김상명 , 이수준
IPC分类号： A61B17/94 , A61B19/00 , A61L31/14
CPC分类号： A61B34/30 , A61B1/0016 , A61B1/0051 , A61B2017/00345 , A61B2017/00867 , A61B2034/305 , A61B2034/306
摘要： 관로내에삽입되어소정의작업을수행하는내시경로봇은, 가요성의제1튜브체와, 상기제1튜브체의말단에결합되는관절구조체및 상기관절구조체에연결되어상기관절구조체에의해위치및 방향이조절되는엔드이펙터를포함한다. 상기관절구조체는, 상기제1튜브체의말단에결합되는고정암과, 상기고정암으로부터차례로일렬배치되고, 서로에대해회동가능하도록연결되는복수의회동암을포함하고, 상기제1튜브체를상기관로내에서굴절및 직선운동시켜상기엔드이펙터를작업위치로이동시키고, 상기작업위치에서상기복수의회동암을회동시켜상기엔드이펙터의위치및 방향을조절한다.
摘要翻译：本发明涉及具有高曲率关节结构的内窥镜机器人。插入管内并执行预定操作的内窥镜机器人包括：柔性第一管体; 联接结构，其联接到所述第一管体的端部; 以及连接到接头结构的末端执行器，并且通过接头结构以其位置和方向来控制。所述接头结构包括联接到所述第一管体的端部的固定臂和从所述固定臂顺序对准的多个旋转臂，并且被连接以相对于彼此旋转，其中所述第一管体为折射并允许在管中执行线性运动以将末端执行器移动到工作位置，并且旋转臂在工作位置旋转以控制末端执行器的位置和方向。

33. 发明公开

KR1020130092276A 항복토크 조절이 가능한 토크리미터 有权
标题翻译：用于实时限制扭矩变化的限制扭矩产生装置
公开(公告)号：KR1020130092276A
公开(公告)日：2013-08-20
申请号：KR1020120013913
申请日：2012-02-10
申请人： 한국과학기술연구원
发明人： 현명욱 , 강성철 , 최준호 , 서승범
IPC分类号： B25J19/06 , G01L3/00
CPC分类号： F16D7/007 , F16D7/10 , F16D28/00 , F16D43/208
摘要： PURPOSE: A torque limiter capable of controlling yielding torque is provided to rapidly correspond to external environments and conditions as various kinds of the yielding torque are controlled and changed in real time. CONSTITUTION: A torque limiter capable of controlling yielding torque comprises a spring, a rotation unit (250), a transmitting unit, a fixing unit (150), and a yielding torque control unit. The yielding torque control unit is equipped on the fixing unit and controls yielding torque of the rotation unit by controlling an elastic force of the spring. The yielding torque control unit changes the elastic force of the spring in real time and controls yielding torque of the spring. [Reference numerals] (10) Rotation generating device; (20) Rotation output unit
摘要翻译：目的：提供能够控制屈服扭矩的扭矩限制器，以便随着各种屈服转矩的实时控制和变化而快速对应于外部环境和条件。构成：能够控制屈服扭矩的扭矩限制器包括弹簧，旋转单元（250），发送单元，定影单元（150）和屈服扭矩控制单元。屈服转矩控制单元装配在定影单元上，并且通过控制弹簧的弹力来控制旋转单元的转矩。屈服转矩控制单元实时改变弹簧的弹力并控制弹簧的屈服扭矩。（附图标记）（10）旋转发生装置; （20）旋转输出单元

34. 发明公开

KR1020130084461A 중력 보상 기구를 구비한 로봇암 有权
标题翻译：具有重量补偿机制的机器人臂
公开(公告)号：KR1020130084461A
公开(公告)日：2013-07-25
申请号：KR1020120005264
申请日：2012-01-17
申请人： 한국과학기술연구원
发明人： 강성철 , 조창현 , 최준호 , 김문상
IPC分类号： B25J19/06 , B25J18/00
CPC分类号： B25J19/0008 , B25J19/0016
摘要： PURPOSE: A robot arm having a gravity compensation mechanism is provided to form a link mechanism with the multi-degree of freedom joint, thereby offsetting a gravitational effect due to the weight of the link mechanism. CONSTITUTION: A robot arm having a gravity compensation mechanism includes a first rotating member (101), a second rotating member (102), and single degree of freedom gravity beams (201,202). The rotating members respectively rotate with double degree of freedom rotations. The first rotation of the first rotating member is a yaw rotation. The second rotation of the first rotating member is a pitch rotation perpendicular to the first rotation. The third and the fourth rotation of the second rotating member are respectively the pitch rotation and a roll rotation. The single degree of freedom gravity beams are connected to the first rotating member or the second rotating member. The single degree of freedom gravity beams offset gravities due to the weight of the first rotating member or the second rotating member.
摘要翻译：目的：提供一种具有重力补偿机构的机器人臂，以形成具有多自由度关节的连杆机构，从而抵消由于连杆机构的重量引起的重力作用。构成：具有重力补偿机构的机器人臂包括第一旋转构件（101），第二旋转构件（102）和单自由度重力梁（201,202）。旋转构件分别以双自由度旋转旋转。第一旋转构件的第一旋转是偏转旋转。第一旋转构件的第二旋转是垂直于第一旋转的俯仰旋转。第二旋转构件的第三和第四旋转分别是俯仰旋转和滚动旋转。单自由度重力梁连接到第一旋转构件或第二旋转构件。单自由度重力梁由于第一旋转构件或第二旋转构件的重量而偏移重力。

35. 发明授权

KR101244162B1 트레드밀 및 이의 구동방법 有权
标题翻译： TREADMILL及其驱动方法
公开(公告)号：KR101244162B1
公开(公告)日：2013-03-14
申请号：KR1020090107469
申请日：2009-11-09
申请人： 한국과학기술연구원
发明人： 강성철 , 류동석
IPC分类号： A63B22/02
摘要： 본 발명은 트레드밀에 관한 것으로서, 트래드밀은 고정 프레임; 상기 고정 프레임의 하부에 설치되는 복수 개의 롤러와, 상기 롤러에 감겨 회전하는 벨트 및 상기 롤러를 구동시키는 액추에이터를 포함하여 사용자가 걷거나 달릴 수 있는 뜀틀부; 상기 고정 프레임의 상부에 설치되어 가상 환경을 시뮬레이션하는 화면을 제공하는 컴퓨터 서버부; 및 상기 뜀틀부의 내측에 설치되어 상기 시뮬레이션된 가상 환경에 따라 상기 뜀틀부의 바닥 감쇠력을 변경시키는 바닥재질감 변경부를 포함한다.
트래드밀, 가상환경, 시뮬레이션, 바닥재질감

36. 发明公开

KR1020120127888A 중력 보상 기구 및 이를 이용하는 로봇암 有权
标题翻译：使用它的重量补偿机制和机器人臂
公开(公告)号：KR1020120127888A
公开(公告)日：2012-11-26
申请号：KR1020110045658
申请日：2011-05-16
申请人： 한국과학기술연구원
发明人： 강성철 , 조창현 , 김문상
IPC分类号： B25J19/06 , B25J18/00
CPC分类号： B25J19/0016 , Y10S901/48 , Y10T74/20305 , Y10T74/20317 , Y10T74/20329 , Y10T74/20335
摘要： PURPOSE: A gravity compensation tool and a robot arm using the same are provided to reduce the whole weight of the robot arm with the reduction of the power and supply energy saving effect. CONSTITUTION: A first rotation of a link member(103) matches with a gravity direction as yaw rotation. A second rotation and a third rotation of the link member performs roll rotation and pitch rotation. The second rotation and the third rotation are kept by differential bevel gears(120,121). A pair of cam plates(112,122) is fixed to rotation bevel gear shafts. A 1DOF(Degree Of Freedom) gravity corrector(150) is connected to each cam plate.
摘要翻译：目的：提供一种重力补偿工具和使用该重力补偿工具的机器人手臂，以减少机器人手臂的整体重量，节省电力和节能效果。构成：连杆构件（103）的第一旋转与重力方向匹配作为偏航旋转。连杆构件的第二旋转和第三旋转执行滚动旋转和俯仰旋转。第二旋转和第三旋转由差速锥齿轮（120,121）保持。一对凸轮板（112,122）固定在旋转锥齿轮轴上。 1DOF（自由度）重力校正器（150）连接到每个凸轮板。

37. 发明授权

KR101182188B1 적외선 센서 및 이를 이용한 감지 방법 有权
标题翻译： IR传感器和使用该传感器的感测方法
公开(公告)号：KR101182188B1
公开(公告)日：2012-09-12
申请号：KR1020107005487
申请日：2009-11-13
申请人： 한국과학기술연구원 , 엄두간
发明人： 강성철 , 양기훈 , 엄두간 , 류동석
IPC分类号： G03B15/03 , H04N5/225 , G01J5/02
CPC分类号： G01S17/02 , G06T7/70 , G06T2207/10048 , G06T2207/10152
摘要： 본 발명은 적외선 센서 및 이를 이용한 감지 방법에 관한 것으로, 더 상세하게는, 감지 영역 내에 적외선을 조사하여 물체를 감지하는 적외선 센서의 이용 시, 외부의 발광체에 의한 외란을 제거하여 보다 정확하고 정밀하게 물체의 위치 또는 거리를 감지할 수 있는 적외선 센서 및 이를 이용한 감지 방법에 관한 것이다. 본 발명의 일 실시예에 따른 적외선 센서는, 감지 영역에 적외선을 조사하는 조명부; 상기 감지 영역으로부터 입사되는 적외선에 감응하여 감지 영역 내의 적외선 이미지를 획득하는 촬상소자; 및 상기 조명부의 적외선을 조사하는 발광시간과 상기 촬상소자의 촬영시간을 조절하는 제어부를 포함하며, 상기 제어부는, 상기 조명부의 발광시간을 조절하는 조명 제어부; 상기 촬상소자의 촬영시간을 조절하는 촬상소자 제어부; 상기 촬상소자에서 획득된 적외선 이미지를 저장하는 메모리부; 및 상기 메모리부에 저장된 적외선 이미지 중, 상기 조명부에서 적외선을 조사했을 때 획득된 적외선 이미지와, 상기 조명부에서 적외선을 조사하지 않았을 때 획득된 적외선 이미지를 비교 연산 처리하여, 상기 감지 영역 내 물체의 위치 또는 거리를 산출하는 이미지처리부를 포함한다.
摘要翻译：本发明公开了一种红外线（IR）传感器和使用该红外线（IR）传感器的感测方法，其中使用将IR光照射到感测区域中以感测物体的IR传感器去除外部发光体的干扰，使得位置或距离可以精确和准确地感测物体。 IR传感器包括将IR光照射到感测区域中的照明单元; 图像拾取装置，通过感测从感测区域入射的IR光获得感测区域中的IR图像; 以及控制单元，其控制照明单元照射IR光的发射时间和图像拾取装置的拾取时间。在IR传感器中，控制单元包括控制照明单元的发射时间的照明控制器; 图像拾取装置控制器，其控制图像拾取装置的拾取时间; 存储由图像拾取装置获得的IR图像的存储器; 以及图像处理器，其通过对照明单元照射IR光获得的IR图像和当照明单元不照射IR光获得的IR图像进行比较运算处理来计算感测区域中的物体的位置或距离红外光在存储在存储器中的IR图像中。

38. 发明授权

KR101180027B1 광센서 및 이를 이용한 감지 방법 有权
标题翻译：光学传感器和使用该传感器的感测方法
公开(公告)号：KR101180027B1
公开(公告)日：2012-09-06
申请号：KR1020110021331
申请日：2011-03-10
申请人： 한국과학기술연구원 , 디나스트
发明人： 강성철 , 엄두간 , 류동석 , 양기훈
IPC分类号： G01B11/14 , G06T7/00
CPC分类号： G01C3/08
摘要： PURPOSE: An optical sensor and a sensing method using the same are provided to eliminate errors caused by a difference of the reflected measurement light amount according to a surface color of an object, thereby accurately calculating a distance between the objects or a position of the objects within a sensing area. CONSTITUTION: An optical sensor comprises a lighting unit(200), a color photographing device(300), a photography controlling unit(400), a memory unit(500), a measurement light image extractor(600), a distance calculating unit(700), and a color correcting unit(800). The lighting unit projects measurement lights to a sensing domain. The color photographing device senses lights being irradiated from the sensing domain, thereby obtaining color images within the sensing domain. The photography controlling unit controls light emitting time emitting the measurement lights of the lighting unit and photographing time of the color photographing device. The memory unit stores color images photographed by the color photographing element or result images pre-processed the color images. The distance calculating unit calculates a distance between the measurement light image being extracted by the measurement light image extractor and the object or position information. The color correcting unit calculates a corrected distance of the object or corrected position information by adding up the distance or position information calculated by the distance calculating unit and values corrected by using color information of the object photographed by the color photographing device.
摘要翻译：目的：提供一种光学传感器和使用其的感测方法，以消除根据被摄物体的表面颜色的反射测量光量的差异引起的误差，从而精确地计算物体之间的距离或物体的位置在感测区域内。构成：光学传感器包括照明单元（200），彩色摄影装置（300），摄影控制单元（400），存储单元（500），测量光图像提取器（600），距离计算单元 700）和颜色校正单元（800）。照明单元将测量灯投射到感测区域。彩色摄影装置感测从感测区域照射的光，从而获得感测区域内的彩色图像。拍摄控制单元控制发射照明单元的测量光的发光时间和彩色摄影装置的拍摄时间。存储单元存储由彩色摄影元件拍摄的彩色图像或预处理彩色图像的结果图像。距离计算单元计算由测量光图像提取器提取的测量光图像与对象或位置信息之间的距离。颜色校正单元通过将由距离计算单元计算的距离或位置信息相加，以及通过使用由彩色摄影装置拍摄的对象的颜色信息进行校正的值来计算对象的校正距离或校正位置信息。

39. 发明公开

KR1020120011533A 레이저 센서와 카메라를 이용한 차선 인식 시스템 有权
标题翻译：使用激光传感器和摄像机的路线检测系统
公开(公告)号：KR1020120011533A
公开(公告)日：2012-02-08
申请号：KR1020100073391
申请日：2010-07-29
申请人： 한국과학기술연구원
发明人： 강성철 , 전창묵 , 강연식 , 서승범 , 노치원
IPC分类号： B60W30/12 , B60R1/00
摘要： PURPOSE: A lane recognition system using a laser sensor and a camera is provided to recognize land and to improve reliability of lane location information. CONSTITUTION: A lane recognition system for extracting lane location information comprises: a camera(110) for generating image information by photographing lanes; an image processing unit(120) for extracting lane location information of whole lanes based on image information; a laser sensor(130) which emits laser light and senses reflection of the laser light; and a laser data processing unit(140) for extracting the lane location information by calculating change of reflection of the entire lane from reflection of the sensed laser light.
摘要翻译：目的：提供使用激光传感器和相机的车道识别系统，以识别车辙位置信息，提高车道位置信息的可靠性。构成：用于提取车道位置信息的车道识别系统包括：用于通过拍摄车道生成图像信息的照相机（110）; 图像处理单元，用于基于图像信息提取整个车道的车道位置信息; 发射激光并感测激光的反射的激光传感器（130）; 以及激光数据处理单元，用于通过从所感测的激光的反射计算整个通道的反射变化来提取车道位置信息。

40. 发明公开

KR1020110057083A 적외선 센서 및 이를 이용한 감지 방법 有权
标题翻译： IR传感器和使用该传感器的感测方法
公开(公告)号：KR1020110057083A
公开(公告)日：2011-05-31
申请号：KR1020107005487
申请日：2009-11-13
申请人： 한국과학기술연구원 , 엄두간
发明人： 강성철 , 양기훈 , 엄두간 , 류동석
IPC分类号： G03B15/03 , H04N5/225 , G01J5/02
CPC分类号： G01S17/02 , G06T7/70 , G06T2207/10048 , G06T2207/10152
摘要： PURPOSE: An infrared sensor and a sensing method using the same are provided to accurately and precisely detect the position and distance of an object using the infrared sensor by removing disturbance caused by an external light emitting body. CONSTITUTION: An infrared sensor comprises an illumination unit(200), an image pickup device(300), and a control unit(400). The illumination unit irradiates infrared ray to a sensing area. The image pickup device acquires an infrared image in the sensing area by responding to the infrared ray delivered from the sensing area. The control unit controls the light emitting time of the illumination unit and the pickup time of the image pickup device. The control unit comprises an illumination control part(410), an image pickup device control part(420), a memory part(430), and an image processing part(440).
摘要翻译：目的：提供红外线传感器和使用该传感器的感测方法，以通过除去由外部发光体引起的干扰来精确地和精确地检测使用红外线传感器的物体的位置和距离。构成：红外线传感器包括照明单元（200），图像拾取装置（300）和控制单元（400）。照明单元将红外线照射到感测区域。图像拾取装置通过响应从感测区域传送的红外线来获取感测区域中的红外图像。控制单元控制照明单元的发光时间和图像拾取装置的拾取时间。控制单元包括照明控制部分（410），图像拾取装置控制部分（420），存储部分（430）和图像处理部分（440）。

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