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21. 发明专利

TW201707895A 機器人系統审中-公开
简体标题：机器人系统
公开(公告)号：TW201707895A
公开(公告)日：2017-03-01
申请号：TW105126884
申请日：2016-08-23
申请人：川崎重工業股份有限公司 , KAWASAKI JUKOGYO KABUSHIKI KAISHA
发明人：橋本康彦 , HASHIMOTO, YASUHIKO , 掃部雅幸 , KAMON, MASAYUKI
IPC分类号： B25J9/22 , B25J13/08 , B25J19/00
CPC分类号： B25J13/00 , B23P19/04 , B23P21/00 , B25J19/04
摘要：機器人系統(100)具備：機器人(1)，其具備觸覺感測器(5)及具有該觸覺感測器之手部(4d、4g)；觸覺資訊生成器(7)，其生成藉由基於複數個壓力感測器分別偵測之壓力及複數個壓力感測器之各者之空間位置之壓力分佈而規定之觸覺資訊，並輸出該觸覺資訊；操作器(2)，其使操作者(12)感知對應於自觸覺資訊生成器輸出之觸覺資訊之壓力分佈，並且若操作者操作，則輸出對應於該操作之操作資訊；及機器人控制器(6)，其根據自作器輸出之操作資訊，控制機器人之手部之動作。
简体摘要：机器人系统(100)具备：机器人(1)，其具备触觉传感器(5)及具有该触觉传感器之手部(4d、4g)；触觉信息生成器(7)，其生成借由基于复数个压力传感器分别侦测之压力及复数个压力传感器之各者之空间位置之压力分布而规定之触觉信息，并输出该触觉信息；操作器(2)，其使操作者(12)感知对应于自触觉信息生成器输出之触觉信息之压力分布，并且若操作者操作，则输出对应于该操作之操作信息；及机器人控制器(6)，其根据自作器输出之操作信息，控制机器人之手部之动作。

22. 发明专利

TW201707894A 機器人系統审中-公开
简体标题：机器人系统
公开(公告)号：TW201707894A
公开(公告)日：2017-03-01
申请号：TW105126883
申请日：2016-08-23
申请人：川崎重工業股份有限公司 , KAWASAKI JUKOGYO KABUSHIKI KAISHA
发明人：橋本康彦 , HASHIMOTO, YASUHIKO , 掃部雅幸 , KAMON, MASAYUKI
IPC分类号： B25J9/22 , B25J13/08 , B25J19/00
CPC分类号： B25J13/00 , B23P19/04 , B23P21/00 , B25J19/04
摘要：本發明之機器人系統具備：機械臂，其具有用以對作業對象物進行作業之末端效應器；記憶部，其儲存有作為預定軌道資訊之用以使末端效應器移動之資訊；動作控制部，其使用預定軌道資訊使機械臂動作而使末端效應器移動；軌道修正裝置，其藉由被操作而生成用以對移動中之末端效應器之軌道進行修正之操作資訊；攝影機，其拍攝作業對象物；圖像生成部，其生成合成圖像，該合成圖像係將自預定軌道資訊獲得之末端效應器之預定軌道合成於由攝影機傳送來之拍攝圖像而成；及監視器，其顯示合成圖像。
简体摘要：本发明之机器人系统具备：机械臂，其具有用以对作业对象物进行作业之末端效应器；记忆部，其存储有作为预定轨道信息之用以使末端效应器移动之信息；动作控制部，其使用预定轨道信息使机械臂动作而使末端效应器移动；轨道修正设备，其借由被操作而生成用以对移动中之末端效应器之轨道进行修正之操作信息；摄影机，其拍摄作业对象物；图像生成部，其生成合成图像，该合成图像系将自预定轨道信息获得之末端效应器之预定轨道合成于由摄影机发送来之拍摄图像而成；及监视器，其显示合成图像。

23. 发明专利

TW201707892A 機器人系統审中-公开
简体标题：机器人系统
公开(公告)号：TW201707892A
公开(公告)日：2017-03-01
申请号：TW105126545
申请日：2016-08-19
申请人：川崎重工業股份有限公司 , KAWASAKI JUKOGYO KABUSHIKI KAISHA
发明人：橋本康彦 , HASHIMOTO, YASUHIKO , 掃部雅幸 , KAMON, MASAYUKI
IPC分类号： B25J9/22 , B25J13/08 , B25J19/00
CPC分类号： B25J13/00 , B23P19/04 , B23P21/00 , B25J19/04
摘要：本發明之機器人系統(100)具備：機器人(1)，其具備觸覺感測器(5)、及具有觸覺感測器之手(1c)；機器人控制器(6)，其按照機器人操作資訊控制機器人之手之動作；操作器(2)；觸覺資訊處理部(7)，其生成觸覺資訊，並將該觸覺資訊轉換成操作者能夠感知之可感知觸覺資訊，且輸出該可感知觸覺資訊，上述觸覺資訊係至少由基於觸覺感測器之複數個壓力感測器分別檢測之壓力及複數個壓力感測器各自之空間位置之壓力分佈規定者；及可感知觸覺資訊提示部(10)，其將自觸覺資訊處理部輸出之可感知觸覺資訊提示給操作者。
简体摘要：本发明之机器人系统(100)具备：机器人(1)，其具备触觉传感器(5)、及具有触觉传感器之手(1c)；机器人控制器(6)，其按照机器人操作信息控制机器人之手之动作；操作器(2)；触觉信息处理部(7)，其生成触觉信息，并将该触觉信息转换成操作者能够感知之可感知触觉信息，且输出该可感知触觉信息，上述触觉信息系至少由基于触觉传感器之复数个压力传感器分别检测之压力及复数个压力传感器各自之空间位置之压力分布规定者；及可感知触觉信息提示部(10)，其将自触觉信息处理部输出之可感知触觉信息提示给操作者。

24. 发明专利

TW201707885A 遠端操作機器人系統审中-公开
简体标题：远程操作机器人系统
公开(公告)号：TW201707885A
公开(公告)日：2017-03-01
申请号：TW105127049
申请日：2016-08-24
申请人：川崎重工業股份有限公司 , KAWASAKI JUKOGYO KABUSHIKI KAISHA
发明人：橋本康彦 , HASHIMOTO, YASUHIKO , 掃部雅幸 , KAMON, MASAYUKI
IPC分类号： B25J3/00 , B25J9/16 , B25J19/00
CPC分类号： B25J13/00 , B23P19/04 , B23P21/00 , B25J19/04
摘要：一種遠端操作機器人系統，具備：機器人本體(1)，具有機器人手臂(10)；遠端操作裝置(2)，具有輸入對前述機器人手臂之動作指令之機器人手臂動作指令輸入部(70)與偵測包含操作者之一以上之既定動作條件參數變更指令動作之非接觸動作的非接觸動作偵測部(71)；以及控制裝置(3)，係與前述遠端操作裝置連接為可通信且控制前述機器人本體之動作，前述控制裝置，具有：記憶部(32)，供儲存變更指令內容資料，此變更指令內容資料係定義與前述一以上之動作條件參數變更指令動作之各個對應之前述機器人本體之動作條件之動作條件參數之變更態樣；變更指令內容特定部(34)，根據前述變更指令內容資料來特定與前述非接觸動作偵測部所偵測之一前述動作條件參數變更指令動作對應之前述動作條件參數之變更態樣；以及動作控制部(33)，根據前述變更指令內容特定部所特定之前述動作條件參數之變更態樣變更前述機器人本體之動作條件以控制前述機器人本體之動作。
简体摘要：一种远程操作机器人系统，具备：机器人本体(1)，具有机器人手臂(10)；远程操作设备(2)，具有输入对前述机器人手臂之动作指令之机器人手臂动作指令输入部(70)与侦测包含操作者之一以上之既定动作条件参数变更指令动作之非接触动作的非接触动作侦测部(71)；以及控制设备(3)，系与前述远程操作设备连接为可通信且控制前述机器人本体之动作，前述控制设备，具有：记忆部(32)，供存储变更指令内容数据，此变更指令内容数据系定义与前述一以上之动作条件参数变更指令动作之各个对应之前述机器人本体之动作条件之动作条件参数之变更态样；变更指令内容特定部(34)，根据前述变更指令内容数据来特定与前述非接触动作侦测部所侦测之一前述动作条件参数变更指令动作对应之前述动作条件参数之变更态样；以及动作控制部(33)，根据前述变更指令内容特定部所特定之前述动作条件参数之变更态样变更前述机器人本体之动作条件以控制前述机器人本体之动作。

25. 发明专利

TW201707882A 機器人系統及其運轉方法审中-公开
简体标题：机器人系统及其运转方法
公开(公告)号：TW201707882A
公开(公告)日：2017-03-01
申请号：TW105126542
申请日：2016-08-19
申请人：川崎重工業股份有限公司 , KAWASAKI JUKOGYO KABUSHIKI KAISHA
发明人：橋本康彦 , HASHIMOTO, YASUHIKO , 掃部雅幸 , KAMON, MASAYUKI , 田中繁次 , TANAKA, SHIGETSUGU
IPC分类号： B25J3/00 , B25J9/16
CPC分类号： B25J13/00 , B23P19/04 , B23P21/00 , B25J19/04
摘要：本發明之機器人系統具備操作器(2)、從動臂(1)、輸出裝置(3)、儲存裝置(5)、及控制裝置(4)，且控制裝置(4)執行：第1運轉處理，其係於第1步驟結束後，將關於第2步驟應使從動臂(1)以自動運轉模式、手動運轉模式、及混合運轉模式該3個運轉模式中之哪一運轉模式動作之詢問輸出至輸出裝置(3)，當輸入指示自3個運轉模式中選擇之運轉模式之選擇資訊時，使儲存裝置(5)儲存選擇資訊；及第2運轉處理，其係當使儲存裝置(5)儲存第1選擇資訊之次數達到第1閾值次數以上時，於第1步驟結束後，使輸出裝置(3)輸出所選擇之運轉模式。
简体摘要：本发明之机器人系统具备操作器(2)、从动臂(1)、输出设备(3)、存储设备(5)、及控制设备(4)，且控制设备(4)运行：第1运转处理，其系于第1步骤结束后，将关于第2步骤应使从动臂(1)以自动运转模式、手动运转模式、及混合运转模式该3个运转模式中之哪一运转模式动作之询问输出至输出设备(3)，当输入指示自3个运转模式中选择之运转模式之选择信息时，使存储设备(5)存储选择信息；及第2运转处理，其系当使存储设备(5)存储第1选择信息之次数达到第1阈值次数以上时，于第1步骤结束后，使输出设备(3)输出所选择之运转模式。

26. 发明专利

TW201622910A 機械臂审中-公开
简体标题：机械臂
公开(公告)号：TW201622910A
公开(公告)日：2016-07-01
申请号：TW104118732
申请日：2015-06-10
申请人：川崎重工業股份有限公司 , KAWASAKI JUKOGYO KABUSHIKI KAISHA
发明人：村上潤一 , MURAKAMI, JUNICHI , 坂東賢二 , BANDO, KENJI , 岩友希男 , IWASAKI, YUKIO , 日比野聡 , HIBINO, SATORU , 田中良明 , TANAKA, YOSHIAKI , 橋本康彦 , HASHIMOTO, YASUHIKO , 稲田隆浩 , INADA, TAKAHIRO
IPC分类号： B25J9/06 , B25J9/18
CPC分类号： B25J9/06 , B23P19/04 , B25J9/16 , B25J9/162 , B25J9/1682 , B25J13/089 , B25J15/02
摘要：本發明提供一種無須於既定之位置配設定位夾具便可容易地進行工件之定位之機械臂。本發明之機械臂包括：限制構件，其於設置於第1手部之狀態下，用以限制既定之工件之水平移動，上述第1手部設置於第1臂之前端；以及工件移動構件，其於設置於第2手部之狀態下，產生用以使工件水平移動之作用，上述第2手部設置於第2臂之前端，控制部進行控制，以基於工件之既定之尺寸資訊及預定之停止位置資訊，使限制構件位於工件之停止位置中所含之既定之限制位置，使工件移動構件作用於工件而以工件水平移動的方式將工件移動構件朝向限制位置移動，使工件抵接於限制構件，藉此工件位於停止位置。
简体摘要：本发明提供一种无须于既定之位置配设置位夹具便可容易地进行工件之定位之机械臂。本发明之机械臂包括：限制构件，其于设置于第1手部之状态下，用以限制既定之工件之水平移动，上述第1手部设置于第1臂之前端；以及工件移动构件，其于设置于第2手部之状态下，产生用以使工件水平移动之作用，上述第2手部设置于第2臂之前端，控制部进行控制，以基于工件之既定之尺寸信息及预定之停止位置信息，使限制构件位于工件之停止位置中所含之既定之限制位置，使工件移动构件作用于工件而以工件水平移动的方式将工件移动构件朝向限制位置移动，使工件抵接于限制构件，借此工件位于停止位置。

27. 发明专利

TWI689232B 引線之插入方法及用於實施其之保持裝置有权
简体标题：引线之插入方法及用于实施其之保持设备
公开(公告)号：TWI689232B
公开(公告)日：2020-03-21
申请号：TW107119494
申请日：2018-06-06
申请人：日商川崎重工業股份有限公司 , KAWASAKI JUKOGYO KABUSHIKI KAISHA
发明人：橋本康彦 , HASHIMOTO, YASUHIKO , 坂東賢二 , BANDO, KENJI , 木村俊満 , KIMURA, TOSHIMITSU
IPC分类号： H05K13/04 , H05K13/08 , B25J13/00

28. 发明专利

TWI673148B 遠端操作機器人系統及其運轉方法有权
简体标题：远程操作机器人系统及其运转方法
公开(公告)号：TWI673148B
公开(公告)日：2019-10-01
申请号：TW105125737
申请日：2016-08-12
申请人：日商川崎重工業股份有限公司 , KAWASAKI JUKOGYO KABUSHIKI KAISHA
发明人：橋本康彦 , HASHIMOTO, YASUHIKO , 下村信恭 , SHIMOMURA, NOBUYASU , 掃部雅幸 , KAMON, MASAYUKI , 黑沢靖 , KUROSAWA, YASUSHI , 田中繁次 , TANAKA, SHIGETSUGU
IPC分类号： B25J3/00 , G05D3/12

29. 发明专利

TW201902643A 機器臂之腕部及雙腕機器人审中-公开
简体标题：机器臂之腕部及双腕机器人
公开(公告)号：TW201902643A
公开(公告)日：2019-01-16
申请号：TW107119868
申请日：2018-06-08
申请人：日商川崎重工業股份有限公司 , KAWASAKI JUKOGYO KABUSHIKI KAISHA
发明人：橋本康彦 , HASHIMOTO, YASUHIKO , 玉田聡一 , TAMADA, SOUICHI , 村上潤一 , MURAKAMI, JUNICHI , 羽田明 , HANEDA, AKIHIRO
IPC分类号： B25J1/02
摘要：本發明之機器臂之腕部具備基端側連接體、以第1腕部軸為中心旋轉之第1腕部連桿、以第2腕部軸為中心旋轉之第2腕部連桿、以第3腕部軸為中心旋轉且與末端效應器連接之前端側連接體、以及具有驅動源及連動裝置之腕部驅動裝置。於第1腕部連桿自第1腕部軸與第3腕部軸重疊之狀態任意旋轉α°時，連動裝置使第2腕部連桿旋轉-2α°且使前端側連接體旋轉α°。第1腕部軸、第2腕部軸、及第3腕部軸之各軸之延伸方向與既定平面平行，且第1腕部軸至第2腕部軸之距離與第2腕部軸至第3腕部軸之距離相等。
简体摘要：本发明之机器臂之腕部具备基端侧连接体、以第1腕部轴为中心旋转之第1腕部连杆、以第2腕部轴为中心旋转之第2腕部连杆、以第3腕部轴为中心旋转且与末端效应器连接之前端侧连接体、以及具有驱动源及连动设备之腕部驱动设备。于第1腕部连杆自第1腕部轴与第3腕部轴重叠之状态任意旋转α°时，连动设备使第2腕部连杆旋转-2α°且使前端侧连接体旋转α°。第1腕部轴、第2腕部轴、及第3腕部轴之各轴之延伸方向与既定平面平行，且第1腕部轴至第2腕部轴之距离与第2腕部轴至第3腕部轴之距离相等。

30. 发明专利

TW201842493A 機器人系統及機器人對話方法审中-公开
简体标题：机器人系统及机器人对话方法
公开(公告)号：TW201842493A
公开(公告)日：2018-12-01
申请号：TW107104173
申请日：2018-02-06
申请人：日商川崎重工業股份有限公司 , KAWASAKI JUKOGYO KABUSHIKI KAISHA
发明人：橋本康彦 , HASHIMOTO, YASUHIKO , 長谷川省吾 , HASEGAWA, SHOGO , 渡邊雅之 , WATANABE, MASAYUKI , 扇田優一 , OGITA, YUICHI
IPC分类号： G10L15/22 , G10L13/00 , G06F3/16 , B25J13/00
摘要：機器人系統具備有作業機器人、對話機器人及於對話機器人與作業機器人之間進行資訊之訊號收發的通訊手段。作業機器人具有進展狀況報告部，該進展狀況報告部於作業時，將含有「識別目前進行中之作業步驟的作業步驟識別資訊」與「作業步驟之進展情況」的進展狀況資訊傳送給對話機器人，對話機器人具有說話材料資料庫與言語動作控制部，該說話材料資料庫將作業步驟識別資訊與和該作業步驟對應之說話材料資料連結並加以記憶，該言語動作控制部從說話材料資料庫讀取和所收到之進展狀況資訊對應的說話材料資料，根據所讀取之說話材料資料與進展情況，形成機器人說話資料，然後將所形成之機器人說話資料輸出於言語動作部。
简体摘要：机器人系统具备有作业机器人、对话机器人及于对话机器人与作业机器人之间进行信息之信号收发的通信手段。作业机器人具有进展状况报告部，该进展状况报告部于作业时，将含有“识别目前进行中之作业步骤的作业步骤识别信息”与“作业步骤之进展情况”的进展状况信息发送给对话机器人，对话机器人具有说话材料数据库与言语动作控制部，该说话材料数据库将作业步骤识别信息与和该作业步骤对应之说话材料数据链接并加以记忆，该言语动作控制部从说话材料数据库读取和所收到之进展状况信息对应的说话材料数据，根据所读取之说话材料数据与进展情况，形成机器人说话数据，然后将所形成之机器人说话数据输出于言语动作部。

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