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21. 发明申请

WO2022240254A1 실외 이동 로봇의 보도 주행을 위한 2차원 위상 지도 审中-公开
公开(公告)号：WO2022240254A1
公开(公告)日：2022-11-17
申请号：PCT/KR2022/006927
申请日：2022-05-13
申请人： (주)로보티즈
发明人： 양은성 , 표윤석 , 김병수 , 하인용
IPC分类号： G01C21/00 , G01C21/34 , G05D1/02 , G09B29/00 , B25J9/16 , B25J9/1664 , G01C21/3476 , G01C21/3811 , G01C21/3867 , G05D1/021 , G09B29/003
摘要： 본 개시는 실외 이동 로봇의 보도 주행을 위한 2차원 위상 지도에 관한 것이다. 2차원 위상 지도는, 실외 이동 로봇의 주행 방법 또는 주행 방향 중 적어도 하나를 변경하기 위한 특이점을 나타내는 복수의 노드 및 복수의 노드를 연결하고, 복수의 노드 사이의 주행 경로에 대한 정보를 포함하는 복수의 엣지를 포함한다.

22. 发明申请

WO2021107554A2 자율 주행 로봇의 주행 모듈 审中-公开
公开(公告)号：WO2021107554A2
公开(公告)日：2021-06-03
申请号：PCT/KR2020/016670
申请日：2020-11-24
申请人： (주)로보티즈
发明人： 김병수 , 하인용 , 양우식 , 조한철 , 박영래
IPC分类号： B25J11/00 , B25J5/00 , B25J9/08
摘要： 본 발명의 일실시예는 자율 주행 로봇의 주행 모듈로서, 지면 또는 노면에 상시 접촉하며 제1 회전축을 가진 제1 바퀴와, 상호 간의 위치가 구속되는 제2 바퀴 및 제3 바퀴와, 일단에 상기 제2 바퀴의 제2 회전축이 위치하고, 타단에 상단축부가 마련되며, 중간에 중간축부가 마련되는 후방 바와, 일단에 상기 제3 바퀴의 제3 회전축이 위치하고, 타단이 상기 중간축부에 회동가능하게 결합되는 전방 바와, 일단이 상기 상단축부에 회동가능하게 결합되며, 타단이 상기 제3 회전축 또는 상기 전방 바에 회동가능하게 결합되는 서스펜션부를 포함하는 것을 특징으로 하는, 주행 모듈을 제공한다.

23. 发明申请

WO2021107545A2 자율 주행 로봇 审中-公开
公开(公告)号：WO2021107545A2
公开(公告)日：2021-06-03
申请号：PCT/KR2020/016648
申请日：2020-11-24
申请人： (주)로보티즈
发明人： 김병수 , 하인용 , 양우식 , 표윤석
IPC分类号： B25J11/00 , B25J5/00 , B25J9/08
摘要： 본 발명의 일실시예는 자율 주행 로봇으로서, 내부에 화물 운송 공간이 마련되며, 커버를 구비한 상부 모듈과, 상기 상부 모듈의 하부에 위치하며 구동력을 제공하는 하부 모듈과, 상기 하부 모듈에 마련되는 주행 모듈과, 상기 주행 모듈의 동작을 제어하는 제어부를 포함하며, 상기 주행 모듈은, 단턱 또는 계단을 극복할 수 있도록 노면 또는 지면에 비동시적으로 접촉할 수 있는 다수 쌍의 바퀴를 가지는 것을 특징으로 하는, 자율 주행 로봇을 제공한다.

24. 发明申请

WO2021107523A1 자율 주행 로봇 审中-公开
公开(公告)号：WO2021107523A1
公开(公告)日：2021-06-03
申请号：PCT/KR2020/016556
申请日：2020-11-23
申请人： (주)로보티즈
发明人： 양우식 , 김병수 , 하인용
IPC分类号： B25J11/00 , B25J5/00 , B25J9/08
摘要： 상기 기술적 과제를 달성하기 위하여, 본 발명의 일실시예는 자율 주행 로봇으로서, 내부에 화물 운송 공간이 마련되며, 커버를 구비한 상부 모듈과, 상기 상부 모듈의 하부에 위치하며 구동력을 제공하는 하부 모듈과, 상기 하부 모듈에 마련되는 주행 모듈을 포함하며, 상기 주행 모듈은, 단턱 또는 계단을 극복할 수 있도록 노면 또는 지면에 비동시적으로 접촉할 수 있는 다수 쌍의 바퀴를 가지는 것을 특징으로 하는, 자율 주행 로봇를 제공한다.

25. 发明申请

WO2019124571A1 다관절 로봇 审中-公开
公开(公告)号：WO2019124571A1
公开(公告)日：2019-06-27
申请号：PCT/KR2017/014959
申请日：2017-12-18
申请人： (주)로보티즈
发明人： 김장호 , 김병수
IPC分类号： B25J9/06 , B25J9/04
CPC分类号： B25J9/04 , B25J9/06 , B25J9/08 , B25J9/10 , B25J9/12
摘要： 본 발명의 일 실시예에 의하면, 다관절 로봇(MULTI-JOINT ROBOT)은, 서로 인접한 제1 및 제2 출력면에 각각 수직한 제1 및 제2 출력축을 가지며, 상기 제1 및 제2 출력축은 상기 제1 및 제2 출력축과 수직한 방향을 따라 다른 높이에 위치하는 다축 액츄에이터; 그리고 제1 출력축에 연결되어 상기 제1 출력축에 의해 구동되는 제1 연결부재를 포함한다.

26. 发明申请

WO2018097418A3 슬레이브 기기의 동기 방법 审中-公开
公开(公告)号：WO2018097418A3
公开(公告)日：2018-05-31
申请号：PCT/KR2017/003197
申请日：2017-03-24
申请人： (주)로보티즈
发明人： 김병수 , 최대성
IPC分类号： H04L7/02
摘要： 본 발명은 슬레이브 기기의 동기 방법에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 마스터 기기와 멀티드롭 방식으로 연결되며 각각 같거나 다른 가상 ID 및 서로 다른 고유 ID를 갖는 복수의 슬레이브 기기의 동기 방법에 관한 것이며, 상기 마스터 기기로부터 명령패킷을 수신하는 단계와, 상기 명령패킷을 분석하여 상기 명령패킷에 포함된 ID가 상기 가상 ID 또는 상기 고유 ID와 일치하는지 판단하는 단계와, 상기 명령패킷에 포함된 ID가 상기 가상 ID 또는 상기 고유 ID와 일치하는 경우, 상기 명령패킷을 실행하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 방법에 관한 것이다.

27. 发明申请

WO2018097418A2 슬레이브 기기의 동기 방법 审中-公开
公开(公告)号：WO2018097418A2
公开(公告)日：2018-05-31
申请号：PCT/KR2017/003197
申请日：2017-03-24
申请人： (주)로보티즈
发明人： 김병수 , 최대성
IPC分类号： H04L7/02
CPC分类号： H04L7/02
摘要： 본 발명은 슬레이브 기기의 동기 방법에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 고유 ID 이외에도 마스터 기기로부터 수신한 가상 ID를 갖는 슬레이브 기기의 동기 방법에 관한 것이다.

28. 发明申请

WO2013176300A1 범용 주변 장치 인터페이스, 인터페이싱 방법 및 이를 가지는 로봇용 제어 장치 审中-公开
标题翻译：通用外围接口，接口方法，以及具有控制机器人的装置
公开(公告)号：WO2013176300A1
公开(公告)日：2013-11-28
申请号：PCT/KR2012/004003
申请日：2012-05-21
申请人： (주)로보티즈 , 김병수 , 하인용
发明人： 김병수 , 하인용
IPC分类号： B25J13/06 , B25J13/00
CPC分类号： B25J9/16 , B25J13/00 , G05B19/414 , G05B2219/21008 , G05B2219/21085 , G05B2219/25296 , G05B2219/32141
摘要： 본 발명의 실시예에 따른 범용 주변 장치 인터페이스는 적어도 하나의 입력 단자, 적어도 하나의 출력 단자, 적어도 하나의 전원 단자 및 접지 단자를 포함하는 한 쌍의 상보적인 커넥터들을 가지는 범용 주변 장치 인터페이스로서, 주변 장치 측의 커넥터가 제어 장치 측의 커넥터에 체결될 때에, 주변 장치의 종류에 따라 속하는 전압 범위가 달라지는 식별 전압이 입력 단자에 나타날 수 있다. 이때 전압 범위는 주변 장치의 종류가 다르면 서로 중첩되지 않도록 설정될 수 있고, 주변 장치의 종류는 입력형, 입출력 혼합형, 또는 출력형 중 하나일 수 있다.
摘要翻译：根据本发明的实施例的通用外围设备接口具有一对互补连接器，其包括至少一个输入端子，至少一个输出端子，至少一个源极端子和接地端子，其中，在外围接合控制装置的连接器，可以在输入端子处出现具有根据外围设备种类变化的范围的识别电压。在这种情况下，可以将电压范围设定成为不同的外围设备彼此重叠，这些外围设备可以是输入类型，混合类型的输入和输出或输出类型。

29. 发明申请

WO2013062155A1 일체형 싸이클로이드 감속기 审中-公开
标题翻译：集成循环减速机
公开(公告)号：WO2013062155A1
公开(公告)日：2013-05-02
申请号：PCT/KR2011/008073
申请日：2011-10-27
申请人： (주)로보티즈 , 김병수 , 이정호
发明人： 김병수 , 이정호
IPC分类号： F16H1/34 , F16H1/28
CPC分类号： B25J9/1025 , F16H1/32
摘要： 본 발명은 일체형 싸이클로이드 감속기에 관한 것으로, 동력을 입력받는 입력부, 입력된 동력을 감속비 만큼 감속시키는 감속부, 감속된 동력을 출력하는 출력부, 입력부와 감속부 및 출력부가 내장되는 케이스를 포함하는 싸이클로이드 감속기에 있어서; 상기 감속부를 구성하는 판기어와 접촉하면서 치수차만큼 감속시키는 핀기어가 상기 케이스의 내주면에 일체로 형성되고; 상기 핀기어와 출력측 방향으로 간격을 두고 상기 케이스의 내주면에 일체로 요입형성된 베어링홈; 일부는 상기 베어링홈에 삽입되고, 나머지 일부는 출력부의 외주면에 삽입되어 출력부를 회전지지하는 베어링;을 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 일체형 싸이클로이드 감속기를 제공한다. 본 발명에 따르면, 케이스와 핀기어 및 베어링을 일체화시킴으로써 가공오차와 조립오차를 없애 고정밀 고감속 특성을 확보할 수 있고, 제조비용을 절감할 수 있으며, 감속기 전체 볼륨을 줄이는 효과를 얻을 수 있다.
摘要翻译：摆线减速器技术领域本发明涉及一种集成摆线减速器和摆线减速器，该摆线减速器包括用于接收动力输入的输入单元，用于使输入功率减速减速比的减速单元，用于输出减速功率的输出单元，包括输入单元，减速单元和输出单元，其中，在齿轮的内周面上一体地形成有将齿轮（构成减速单元）与齿数（构成减速单元）接触和减速的销齿轮，。摆线减速器还包括：在输出轴方向与销齿轮一定距离的一体地形成在壳体的内周面上的轴承槽; 以及轴承，其具有插入到所述轴承槽中的部分，并且所述剩余部分插入所述输出单元的外周表面中以可旋转地支撑所述输出单元。根据本发明，通过集成壳体，销齿轮和轴承，可以消除加工误差和组装误差，以实现高精度和高减速性能，可以降低制造成本，并且减速器的总体积可以减少

30. 发明申请

WO2022270789A1 다중 목적지로의 배송이 가능한 무인 이송 로봇 审中-公开
公开(公告)号：WO2022270789A1
公开(公告)日：2022-12-29
申请号：PCT/KR2022/007816
申请日：2022-06-02
申请人： (주)로보티즈
发明人： 양우식 , 김병수 , 하인용
IPC分类号： B25J5/00 , B25J9/16 , B25J9/00 , B65G19/02 , B65G41/00 , B25J11/00
摘要： 본 개시의 일 실시예에 따른 다중 목적지로의 배송이 가능한 무인 이송 로봇에 있어서, 본체부, 본체부의 일측에 형성되어 하나 이상의 물품이 포개어 적재되는 적재부, 적재부의 일측에 형성되어 제1 구동부에 의해 개폐되도록 구성된 도어부, 적재부와 도어부 사이에 배치되는 스크린부, 및 적재부, 도어부 및 스크린부의 동작을 제어하도록 구성된 제어부를 포함하고, 적재부는, 하나 이상의 물품을 지지하는 지지부, 지지부의 적어도 일 측면에 배치된 적어도 하나의 컨베이어 및 적어도 하나의 컨베이어 상에 형성된 적어도 하나의 스위퍼를 포함하는 운반부, 및 적어도 하나의 컨베이어를 구동시키도록 구성된 제2 구동부를 포함하고, 스크린부는, 하나 이상의 물품 중 적어도 일부와 선택적으로 접하도록 구성된 스크린, 스크린의 이동을 가이드하는 가이드부, 및 스크린을 구동시키도록 구성된 제3 구동부를 포함하고, 제어부는 제1 구동부, 제2 구동부, 제3 구동부를 제어하도록 더 구성된다.

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