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11. 发明公开

KR1019990052635A 연속회전이 가능한 로봇 그리퍼 失效
标题翻译：机器人手爪能够连续旋转
公开(公告)号：KR1019990052635A
公开(公告)日：1999-07-15
申请号：KR1019970072143
申请日：1997-12-23
申请人： 한국원자력연구원 , 한국전력공사
发明人： 김병수 , 서용칠 , 김승호
IPC分类号： B25J15/02
摘要： 본 발명은 로봇 그리퍼에 관한 것으로, 그 목적은 로봇 그리퍼 중앙부에 카메라를 장착하고, 로봇 그리퍼의 손목부에 다수개의 베벨기어를 병렬구동방식으로 배치하여 카메라가 고정된 상태에서 로봇 그리퍼의 연속 회전이 가능하도록 한 로봇 그리퍼를 제공하는 것이다.
본 발명은 로봇의 손목부내에 서로 평행하도록 장착된 두 개의 서보모터와, 상기 서보모터에 연결되는 다수개의 곡선베벨기어와, 상기 다수개의 곡선베벨기어 및 그리퍼 하우징에 볼베어링에 의해 지지되고, 그리퍼 중앙부에 장착된 카메라 하우징과, 상지 카메라 하우징내에 장착되는 카메라로 구성되어 서보모터에 의한 베벨기어의 회전으로 그리퍼가 연속회전되는 로봇 그리퍼를 제공함에 있다.

12. 发明授权

KR100155193B1 중하중 취급 및 미끄럼 방지용 전방향 바퀴 失效
标题翻译：所有方向轮对于滑动和重量的重量
公开(公告)号：KR100155193B1
公开(公告)日：1998-10-15
申请号：KR1019940025295
申请日：1994-10-04
申请人： 한국원자력연구원 , 한국전력공사
发明人： 김병수 , 김승호 , 황석용 , 김창희 , 이종민
IPC分类号： B60B19/12
摘要： 본 발명은 통로가 좁고 협소한 극한지역에서 점검 및 보수작업을 수행하기 위하여 이들 시설내로 자유로운 이동이 가능하고 취급하중이 크고 미끄럼 발생을 최소화 할 수 있도록 하는 중하중 취급 및 미끄럼 방지용 전방향 바퀴에 관한 것으로써, 이동시스템에 조향장치없이 사륜식으로 이동시스템과 평행하게 네부분 모서리에 부착되는 전방향 바퀴에 있어서, 전방향 바퀴는 바퀴 허브의 중앙부분에서 로울러를 지지하도록 구성되어지며, 전방향 바퀴에 부착되는 로울러의 갯수를 취급하중을 늘이고 로울러의 천이로 인한 위치 오차를 줄이기 위하여 6개로 사용하며, 상기 로울러를 지지하기 위하여 테이퍼 로울러 베어링이나 볼 베어링을 사용하여 배치하는 방식을 가지며, 로울러의 미끄럼 방지를 위하여 로울러 외벽에 고무로 코팅하거나 2∼3개의 � ��무 오링을 끼우거나, 로울러를 고무로 구성하는 것을 특징으로 한다.

13. 发明授权

KR100148706B1 전방향 유성차륜 장치 失效
标题翻译：用于OMNIDIRECTIONAL EPICYCLIC轮的装置
公开(公告)号：KR100148706B1
公开(公告)日：1998-08-17
申请号：KR1019940025439
申请日：1994-10-05
申请人： 한국원자력연구원 , 한국전력공사
发明人： 김병수 , 김승호 , 황석용 , 김창회 , 이종민
IPC分类号： B60B19/12
摘要： 본 발명은 장애물이 존재하거나 통로가 좁은 극한지역에서 점검 및 보수작업을 수행하기 위하여 이들 시설내로 자유로운 이동이 가능하고 장애물을 안정하게 승월할 수 있도록 하는 전방향 유성차륜형 이동시스템에 관한 것으로써, 전방향 바퀴와 유성차륜을 조합하여 평지에서 어느방향으로나 이동이 가능하고, 계단이나 장애물을 승월할 수 있는 메카니즘 구조와 물에 의한 제염이 가능하도록 유성차륜의 모든 기어를 삼각 암 틀안에 위치 시키고 조인트 부분을 고무로 방수 처리하는 구조를 가지며, 전방향 바퀴를 구동하기 위한 이동축 구조의 5개의 기어로 동력이 전달되는 메카니즘 구조를 가지며, 유성차륜의 고정부에는 전방향 바퀴 구동을 위한 1차, 2차, 3차 기어가 위치하고, 삼각암 구동용 하모닉 감속기가 직결되어 있으며, 각각 전방향 바퀴 와 유성차륜 삼각 암을 구동하기 위한 모터가 부착되어 유성차륜 삼각 암과 유성 차륜 고정구를 연결하는 것으로 구성되는 것을 특징으로 한다.

14. 发明公开

KR1019960013702A 중하중 취급 및 미끄럼 방지용 전방향 바퀴 失效
标题翻译：全向车轮，适用于重型搬运和防滑
公开(公告)号：KR1019960013702A
公开(公告)日：1996-05-22
申请号：KR1019940025295
申请日：1994-10-04
申请人： 한국원자력연구원 , 한국전력공사
发明人： 김병수 , 김승호 , 황석용 , 김창희 , 이종민
IPC分类号： B60B19/12
摘要： 본 발명은 통로가 좁고 협소한 극한지역에서 점검 및 보수작업을 수행하기 위하여 이들 시설내로 자유로운 이동이 가능하고 취급하중이 크고 미끄럼 발생을 최소화 할 수 있도록 하는 중하중 취급 및 미끄럼 방지용전방향 바퀴에 관한 것으로써, 이동시스템에 조향장치 없이 사륜식으로 이동시스템과 평행하게 네부분 모서리에 부착되는 전방향 바퀴에 부착되는 로울러의 갯수를 취급하중을 늘이고 로울러의 천이로 인한 위치 오차를 줄이기 위하여 6개로 사용하며, 상기 호울러를 지지하기 위하여 테이퍼 로울러 베어링이나 볼 베어링을 사용하여 배치하는 방식을 가지며, 로울러의 미끄럼 방지를 위하여 로울러 외벽에 고무로 코팅 하거나 2-3개의 고무 오링을 끼우거나, 로울러를 고무로 구성하는 것을 특징으로 한다.

15. 发明授权

KR100242931B1 작은 동력으로 구동이 가능한 카메라 팬 틸트 失效
标题翻译：具有小功率驱动的相机的旋转倾斜度
公开(公告)号：KR100242931B1
公开(公告)日：2000-03-02
申请号：KR1019970073912
申请日：1997-12-26
申请人： 한국전력공사 , 한국원자력연구원
发明人： 서용칠 , 김병수 , 김승호
IPC分类号： G03B21/43
摘要： 본 발명은 카메라 팬 틸트에 관한 것으로, 그 목적은 틸트부와 팬부를 용이하게 분리할 수 있도록 고안·설계하여 고장으로 인한 부품의 교체를 용이하게 하고, 틸트축 중심과 틸트부의 무게중심을 일치하도록 장착하여 작은 동력으로도 틸팅이 가능한 카메라 팬/틸트 시스템을 제공하는 것이다.
본 발명은 카메라 고정판 상부에 카메라를 구비하는 카메라부가 장착되고, 상기 카메라 고정판 하부에 틸트용 모터 및 이에 연결된 제1기어를 구비하는 틸트용 모터부가 모터 브래킷에 의해 볼트결합되는 틸트부와; 상기 카메라 고정판을 중심으로 상/하부에 카메라부 및 틸트용 모터부가 장착된 틸트부의 무게 중심부에 위치하도록 양측면에 각각 부착되는 회전축과; 상기 틸트부의 양측면에 각각 부착된 회전축이 회전가능하도록 삽입되는 지지대가 팬회전판 양측에 각각 볼트 고정되고, 틸트용 모터에 연결된 제1기어와 치합되는 제2기어가 제1기어 상부에 위치하도록 일측 지지대에 고정되며, 상기 제2기어의 중심부에 틸트부의 일측 회전축이 삽입되는 삽입구멍이 형성된 팬부와; 상기 팬부를 회전시키는 팬용 모터가 장착되고, 상기 팬용 모터에 연결하여 제3기어가 장착되며, 상기 제3기어에 치합되도록 기어부가 형성된 기어브래킷이 장착됨과 동시에 상기 기어브래킷에 팬부와 결합되는 홀더 브래킷을 장착한 홀더부로 구성되어 작은 동력으로도 구동이 가능한 카메라 팬 틸트를 제공함에 있다.

16. 发明公开

KR1019990054127A 힘반향 조이스틱 失效
标题翻译：强制回应操纵杆
公开(公告)号：KR1019990054127A
公开(公告)日：1999-07-15
申请号：KR1019970073911
申请日：1997-12-26
申请人： 한국전력공사 , 한국원자력연구원
发明人： 김병수 , 서용칠 , 김승호
IPC分类号： G05B19/427
摘要： 본 발명은 힘반향 조이스틱에 관한 것으로, 그 목적은 장애물과 로봇간의 거리를 측정하고, 상기 측정된 거리에 따른 힘을 조이스틱을 통하여 조작자에게 전달함으로써 이동형 로봇의 조작을 용이하게 하고, 이동형 로봇의 파손을 방지하는 힘반향 조이스틱을 제공하는 것이다.
본 발명은 이동로봇에 거리측정용 초음파센서를 장착하고, 상기 초음파센서에 의해 제어되는 두 개의 모터를 조이스틱 핸들과 축에 의해 연결되도록 조이스틱 내에 장착하며, 상기 조이스틱 핸들을 기준으로 각각의 축에 연결된 모터의 위치와 대칭되는 위치에 두 개의 포텐시오메타를 각각의 축에 의해 조이스틱 핸들에 연결하여, 이동로봇과 장애물과의 거리가 근접함에 따라 모터에 의해 조이스틱에 반향되는 힘이 커지게함으로써 조이스틱에 원격 현실감을 부여한 힘반향 조이스틱을 제공함에 있다.

17. 发明公开

KR1019990054125A 3관절을 가진 로봇을 이용한 가상 촉감인지 방법 失效
标题翻译：使用三关节机器人的虚拟触觉感知方法
公开(公告)号：KR1019990054125A
公开(公告)日：1999-07-15
申请号：KR1019970073909
申请日：1997-12-26
申请人： 한국전력공사 , 한국원자력연구원
发明人： 황석용 , 서용칠 , 김창회 , 김병수 , 김승호
IPC分类号： B25J19/02
摘要： 본 발명은 3관절을 가진 로봇을 이용한 가상 촉감인지 방법에 관한 것으로, 3관절 로봇의 작동공간에 해당하는 3차원 좌표가 모두 입력된 컴퓨터에, 가상현실을 제공하는 물체의 특정 좌표에서의 물성, 형태, 크기에 따른 힘반향(Force reflection)을 컴퓨터에 입력, 사전에 입력된 공간상의 좌표와 작동자가 3관절 로봇의 제3관절에 부착된 파지대의 끝단이 이동시, 특정 좌표에 해당하는 3관절 로봇의 동작명령을 담고 있는 프로그램에 의거 컴퓨터의 제어기가 로봇의 서보모터를 가속, 감속, 정지 그리고 역회전시켜 그때 발생하는 힘반향(Force reflection)의 강도에 따라 로봇의 관절에 부착된 파지대 끝단과 동시에 움직이는 작동자의 손가락에 질감 및 형태가 가상적으로 인지하도록 하는 방법에 관한 것이다.

18. 发明公开

KR1019960013703A 전방향 유성차륜 장치 失效
标题翻译：正向行星轮装置
公开(公告)号：KR1019960013703A
公开(公告)日：1996-05-22
申请号：KR1019940025439
申请日：1994-10-05
申请人： 한국원자력연구원 , 한국전력공사
发明人： 김병수 , 김승호 , 황석용 , 김창회 , 이종민
IPC分类号： B60B19/12
摘要： 본 발명은 장애물이 존재하거나 통로가 좁은 극한지역에서 점검 및 보수작업을 수행하기 위하여 이들 시설내로 자유로운 이동이 가능하고 장애물을 안정하게 승월할 수 있도록 하는 전방향 유성차륜형 이동시스템에 관한 것으로써, 전방향 바퀴와 유성차륜을 조합하여, 평지에서 어느 방향으로나 이동이 가능하고, 계단이나 장애물을 승월할 수 있는 메카니즘 구조와 물에 의한 제염이 가능할도록 유성차륜의 모든 기어를 삼각 암 틀안에 위치시키고 조인트 부분을 고무로 방수 처리하는 구조를 가지며, 전방향 바퀴를 구동하기 위한 이중축 구조의 5개의 기어로 동력이 전달되는 메카니즘 구조를 가지며, 유성차륜의 고정부에는 전방향 바퀴 구동을 위한 1차. 2차, 3차 기어가 위치하고, 삼각암 구동용 하모닉 감속기가 직결되어 있으며, 각각 전방향 바퀴와 유성차륜 삼각 암을 구동하기 위한 모터가 부착되어 유성차륜 삼각 암과 유성 차륜 고정구를 연결하는 것으로 구성되는 것을 특징으러 한다.

19. 发明授权

KR100241143B1 협소공간 정밀 탐사용 이동 로보트 失效
标题翻译：移动机器人检查一个狭窄的空间
公开(公告)号：KR100241143B1
公开(公告)日：2000-04-01
申请号：KR1019970073914
申请日：1997-12-26
申请人： 한국원자력연구원
发明人： 김승호 , 정승호 , 김병수 , 이영광 , 유재용
IPC分类号： B25J9/00
摘要： 본 발명은 협소공간에서 정밀 탐사 작업이 가능한 이동 로보트에 관한 것으로서, 그 목적은 하수관, 발전소 배관 등 인간의 접근이 불가능한 협소공간내에서 이동하면서 이상 부위를 세밀하게 검사하고, 파손지점 및 막힌 지점을 원격 육안 점검 확인하여 보수작업을 가능하게 하며, 작업능률을 향상시킬 수 있는 정밀탐사 가능 협소공간 탐사용 이동 로보트를 제공하는 것이다.
본 발명은 하단 중앙부에 삽입홀이 형성되고, 상기 삽입홀내로 팬(PAN)부작동모터가 장착되며, 일측부가 탐사용 로보트의 몸체부내로 삽입된 'T'자 형상의 안내부와; 상기 안내부와 일 측이 볼트·결합되고, 안내부에 장착된 팬부작동모터에 의해 안내부와 일체형으로 회전하며, 양측면에 옆면홈이 각각 형성됨과 동시에, 상기 양측면의 옆면홈을 서로 연결하는 연결구멍이 일측에 형성되고, 연결구멍내에 틸트(TILT)부작동모터가 장착된 틸트부작동모터에 의해 팬부의 회전방향과 수직방향으로 회전하며, 카메라와 이동조명장치가 장착된 틸트부를 구비하는 관측부를 탐사용 로보트의 전면부에 장착하여 협소공간내를 정밀탐사할 수 있는 협소공간 탐사용 이동 로보트를 제공함에 있다.

20. 发明授权

KR101294937B1 지하수 수위의 관리방법 有权
标题翻译：地下水位管理方法
公开(公告)号：KR101294937B1
公开(公告)日：2013-08-08
申请号：KR1020110105327
申请日：2011-10-14
申请人： 한국원자력연구원 , 한국석유공사
发明人： 김경수 , 오세중 , 김병수
IPC分类号： G05D9/00 , G05D7/00
摘要： 지하수의 수위 관리방법이 제시된다. 지하수 수위의 관리방법은 관리기준수위 참조하여 이를 관리하는 방법에 있어서, 지하수의 수위의 수위 강하량은 φ
d = d(φ
m - α) + α 의 식으로 계산하며, 지하수 수위 강하량이 d가 특정값보다 이상인 상태로 유지되면 정상감시 상태이고, d가 특정값보다 미만인 상태로 강하되면 비상감시 상태인 것으로 판단한다. 여기서, φ
d 는 운영 중 지하수 수위 강하량, d는 지하수 수위 관리계수, φ
m 은 관측공의 지하수 관리기준수위, α는 최저 한계 수위이다. 이에 따라, 자연상태의 지하수위 부존 특성이 반영되는 관리기준수위를 설정할 수 있을 뿐만 아니라, 운영 중 비상감시 상태에서 단계별로 정밀감시, 정밀조사 및 원인분석, 그리고 비상조치에 이르는 관리기준을 제시함으로써 현장 기술자들이 적시에 비상상황에 대처할 수 있는 기준이 마련될 수 있다.

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