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11. 发明授权

KR102031546B1 중공 구조를 활용한 자중보상 매니퓰레이터 有权
公开(公告)号：KR102031546B1
公开(公告)日：2019-10-14
申请号：KR1020180028978
申请日：2018-03-13
申请人： 한국기계연구원
发明人： 김휘수 , 손영수 , 김두형 , 경진호 , 박찬훈 , 도현민 , 박동일 , 최태용
IPC分类号： B25J18/00 , B25J18/04 , B25J9/04 , B25J9/10 , B25J9/12

12. 发明授权

KR101921687B1 인간로봇 협업용 안전 교시장치 有权
公开(公告)号：KR101921687B1
公开(公告)日：2018-11-26
申请号：KR1020170040627
申请日：2017-03-30
申请人： 한국기계연구원
发明人： 김휘수 , 도현민 , 박동일 , 박찬훈 , 최태용 , 김두형 , 경진호 , 손영수
IPC分类号： B25J9/00 , B25J13/06
摘要： 본발명은로봇암의말단에장착되는상부구조체; 상기상부구조체의하측에결합되어고정되며, 그리퍼가장착되는하부구조체; 상기상기상부구조체및 하부구조체사이에배치되어, 상기상부구조체및 하부구조체중 어느하나이상에결합되된지지부; 상기상부구조체와하부구조체사이에구비되며, 내측이상하로관통형성되어상기지지부의외측에끼워진교시핸들; 및상기교시핸들과지지부사이, 교시핸들과상부구조체사이, 및교시핸들과하부구조체사이중 어느하나이상의위치에원주방향을따라이격되어배열되며, 상기지지부또는교시핸들에결합되어, 상기교시핸들의움직임에따라눌려작동될수 있도록형성된다수의푸쉬버튼스위치; 를포함하여이루어져, 로봇의말단에장착되어로봇을교시할수 있어사용자의직관적인교시가가능하고교시정밀도를향상시킬수 있으며안전성이향상된인간로봇협업용안전교시장치에관한것이다.

13. 发明授权

KR101914990B1 모듈형 양팔 로봇 有权
公开(公告)号：KR101914990B1
公开(公告)日：2018-11-08
申请号：KR1020170062682
申请日：2017-05-22
申请人： 한국기계연구원
发明人： 김휘수 , 박찬훈 , 박동일 , 윤동원 , 도현민 , 최태용 , 김두형 , 경진호
IPC分类号： B25J11/00 , B25J5/00 , B25J9/04 , B25J15/00 , B25J13/02
摘要： 본발명은몸통; 및상기몸통의양측에결합되며, 단부에하박모듈이장착되는하박모듈장착부가형성된한 쌍의상박모듈; 을포함하며, 상기하박모듈장착부에는하박모듈이결합되어고정될수 있는결합부및 하박모듈과전기적으로연결될수 있는연결되는연결부가형성되어, 요구되는각 작업에특화된하박모듈을공통으로활용할수 있는로봇의상박모듈에탈부착이가능하도록함으로써, 다양한작업에있어서효과적인임무를수행할수 있으며로봇의작업성을향상시킬수 있는모듈형양팔로봇에관한것이다.

14. 发明授权

KR101688866B1 가변 수동 강성 그리퍼를 이용한 조립 교시 방법 有权
标题翻译：装配教学方法采用可变无源柔性夹具
公开(公告)号：KR101688866B1
公开(公告)日：2016-12-22
申请号：KR1020160039899
申请日：2016-04-01
申请人： 한국기계연구원
发明人： 박찬훈 , 김휘수 , 박동일 , 도현민 , 윤동원 , 최태용 , 경진호 , 손영수
IPC分类号： B25J9/16 , B25J15/04 , B25J9/14 , B25J19/02
摘要： 본발명은조립시에작업물의위치오차및 가공공차에적절하게대처할수 있는강성을제공할수 있도록함으로써조립교시가용이하며, 조립작업시 조립상태를파악하여조립위치의경로를수정할수 있어조립속도및 조립품질을향상시킬수 있는가변수동강성그리퍼를이용한조립교시방법에관한것이다.

15. 发明授权

KR101641204B1 변위 측정이 가능한 가변 수동 강성 그리퍼 有权
标题翻译：具有位移测量功能的可变的被动合规抓斗
公开(公告)号：KR101641204B1
公开(公告)日：2016-07-20
申请号：KR1020160039999
申请日：2016-04-01
申请人： 한국기계연구원
发明人： 김휘수 , 박찬훈 , 박동일 , 도현민 , 최태용 , 윤동원 , 경진호 , 손영수
IPC分类号： B25J15/04 , B25J9/16 , B25J9/14 , B25J19/02
摘要： 본발명은조립시에그리퍼의변형에따른변위를측정하여이를이용해로봇의목표이동경로및 목표위치를수정하거나강성을조절할수 있도록함으로써, 작업물의위치오차및 가공공차에적절하게대처할수 있고조립교시가용이하며조립속도및 조립품질을향상시킬수 있는변위측정이가능한가변수동강성그리퍼에관한것이다.
摘要翻译：本发明涉及具有位移测量功能的可变无源柔性夹持器，其适当地处理工件的位置误差和加工公差，使得组装指令变得容易，并且通过测量位移的位移来提高组装速度和组装质量根据组装时的夹持器的变形来校正机器人的目标移动路线和目标位置; 并控制合规性。根据本发明，具有位移测量功能的可变无源柔性夹具包括：可变无源柔性单元; 气球位移测量装置; 和夹具安装单元。

16. 发明授权

KR101640931B1 다관절 로봇의 PID 게인 자동 튜닝 방법 有权
标题翻译：机器人自动PID增益调节方法
公开(公告)号：KR101640931B1
公开(公告)日：2016-07-20
申请号：KR1020160018664
申请日：2016-02-17
申请人： 한국기계연구원
发明人： 도현민 , 손영수 , 박동일 , 박찬훈 , 최태용 , 경진호 , 김두형
IPC分类号： G05B11/42 , B25J9/16
摘要： 다관절로봇의최적 PID 게인을간편하고신속하게찾을수 있는방법이개시된다. 본발명의일 양상에따른다관절로봇의 PID 게인자동튜닝방법은다관절로봇의 PID 게인을설정하는방법으로서, 각아암의관성모멘트와고유진동수를이용하여비례게인, 미분게인, 적분게인의초기값을설정하는 (a)단계; 다관절로봇의모든관절들이목표궤적을따라움직이도록설정된비례게인, 미분게인, 적분게인을이용하여 PID 제어를하는 (b)단계; 출력값과설정값을비교하여성능지수를산출하는 (c)단계; 소정의조건이만족될때까지미분게인을증가시키면서상기 (b)단계와 (c)단계를반복한후, 성능지수를최소화하는미분게인을찾는단계(d); 상기 (d)단계에서찾은미분게인을새로운미분게인값으로설정하는 (e)단계; 미분게인을고정한후, 소정의조건이만족될때까지비례게인을증가시키면서상기 (b)단계와 (c)단계를반복한후, 성능지수를최소화하는비례게인을찾는 (f)단계; 상기 (f)단계에서찾은비례게인을새로운비례게인값으로설정하는 (g)단계; 미분게인과비례게인을고정한후, 소정의조건이만족될때까지적분게인을증가시키면서상기 (b)단계와 (c)단계를반복하여성능지수를최소화하는적분게인을찾는 (h)단계; 및상기 (h)단계에서찾은적분게인을새로운적분게인값으로설정하는 (i)단계;를포함할수 있다.
摘要翻译：公开了一种用于容易且快速地获得铰接机器人的最佳比例积分微分（PID）增益的方法。根据本发明的一个实施例的用于自动调节铰接式机器人的PID增益的方法是一种用于设定关节式机器人的PID增益的方法，包括：设置比例增益的初始值的步骤（a）通过使用每个臂的惯性力矩和固有频率的差分增益和积分增益; 通过使用比例增益，微分增益和积分增益来控制PID的步骤（b），以允许关节式机器人的所有关节沿着目标轨迹移动; 通过将输出值与设定值进行比较来计算性能指标的步骤（c）; 同时在增加微分增益直到满足预定条件之前重复步骤（b）和（c）的步骤（d），并获得最小化性能指标的差分增益; 将步骤（d）中获得的微分增益设置为新的微分增益值的步骤（e）在增加比例增益之后，在固定差分增益之后，直到满足预定条件，并且获得使性能指标最小化的比例增益，重复步骤（b）和（c）的步骤（f）将步骤（f）中获得的比例增益设置为新的比例增益值的步骤（g）在固定差分增益和比例增益之后，同时增加积分增益直到满足预定条件，并且获得使性能指标最小化的积分增益，重复步骤（b）和（c）的步骤（h）以及将步骤（h）中获得的积分增益设置为新的积分增益值的步骤（i）。

17. 发明公开

KR1020140148211A 양팔로봇 암의 자세 제어방법 有权
标题翻译：控制双臂机器人姿态的方法
公开(公告)号：KR1020140148211A
公开(公告)日：2014-12-31
申请号：KR1020130071869
申请日：2013-06-21
申请人： 한국기계연구원
发明人： 도현민 , 최태용 , 경진호 , 박찬훈 , 박동일
IPC分类号： B25J13/08 , B25J9/10 , B25J18/00
摘要： The present invention relates to an arm posture controlling method for a duel-arm robot to use a grip unit installed in the front of the arm, and the grip unit inserting a workpiece into a hole. The method includes the steps of: sensing repulsive force generated on a contact spot of the hole and the workpiece; calculating an error of an insertion posture based on the detected repulsive force; and correcting the posture by compensating the estimated error.
摘要翻译：本发明涉及一种用于决斗臂机器人使用安装在臂前方的把手单元的手臂姿态控制方法，并且把手单元将工件插入孔中。该方法包括以下步骤：感测在孔和工件的接触点上产生的排斥力; 基于检测到的排斥力计算插入姿势的误差; 并通过补偿估计误差来校正姿势。

18. 发明公开

KR1020140092655A 로봇의 어깨 관절 장치 有权
标题翻译：机器人的复杂机械
公开(公告)号：KR1020140092655A
公开(公告)日：2014-07-24
申请号：KR1020130004979
申请日：2013-01-16
申请人： 한국기계연구원
发明人： 최태용 , 김두형 , 박찬훈 , 박동일 , 도현민 , 정광조 , 박경택 , 경진호
IPC分类号： B25J17/00
摘要： The present invention relates to a shoulder joint device of a robot. The purpose of the present invention is to provide the shoulder joint device of the robot with an improved structure to effectively simulate a natural shoulder movement of a person while being concentrated in a relatively small space. According to the present invention, a power transmission efficiency and operating range of robot shoulder joint can be improved compared to a conventional robot by the improved structure.
摘要翻译：本发明涉及一种机器人的肩关节装置。本发明的目的是提供一种具有改进结构的机器人的肩关节装置，以有效地模拟人的自然肩部运动，同时集中在相对较小的空间中。根据本发明，通过改进的结构，与现有的机器人相比，可以提高机器人肩关节的动力传递效率和操作范围。

19. 发明公开

KR1020130101929A 3차원 특징점 기반 직접 교시 궤적 후보정 방법 有权
标题翻译：工业机器人直接教学路线的放矢方法
公开(公告)号：KR1020130101929A
公开(公告)日：2013-09-16
申请号：KR1020120023054
申请日：2012-03-06
申请人： 한국기계연구원
发明人： 최태용 , 박찬훈 , 도현민 , 경진호
IPC分类号： B25J9/16 , B25J13/08
CPC分类号： B25J9/1656 , G05B19/423 , G06K9/00201
摘要： PURPOSE: A method for post-correcting direct teaching trajectory based on a three dimensional feature point is provided to remove low frequency noise generated by the trembling hand or the mistake of users in a teaching step point and high frequency noise generated in an electronic circuit. CONSTITUTION: A method for post-correcting direct teaching trajectory based on a three dimensional feature point comprises the following steps: extracting and arraying shape feature points having morphological features relative to a recorded teaching trajectory measured value including a three dimensional position value and a measured time value; classifying segments comprising the shape feature points in a straight line or curved line and the teaching trajectory is corrected and calculated.
摘要翻译：目的：提供一种基于三维特征点进行校正直接教学轨迹的方法，用于消除颤抖手中产生的低频噪声或教学步骤中用户的错误以及电子电路中产生的高频噪声。构成：基于三维特征点对直接教学轨迹进行校正的方法包括以下步骤：提取和排列具有相对于包括三维位置值和测量时间的记录教学轨迹测量值的形态特征的形状特征点值; 将包括直线或曲线中的形状特征点的段分类，并且校正和计算教导轨迹。

20. 发明授权

KR101179046B1 스프링-댐퍼 기구를 가지는 병렬로봇 有权
标题翻译：具有弹簧阻尼器的平行机械手用于抑制振动
公开(公告)号：KR101179046B1
公开(公告)日：2012-09-03
申请号：KR1020100135711
申请日：2010-12-27
申请人： 한국기계연구원
发明人： 박동일 , 경진호 , 박찬훈 , 도현민 , 김병인
IPC分类号： B25J9/06 , B25J17/00 , B25J19/00
摘要： 본 발명의 목적은 평행사변형 형태로 이루어지는 암을 가지는 병렬로봇에 있어서, 암을 구동할 때 원치 않는 진동 및 움직임을 효과적으로 억제할 수 있도록 하는, 스프링-댐퍼 기구를 가지는 병렬로봇을 제공함에 있다.
본 발명의 스프링-댐퍼 기구를 가지는 병렬로봇은, 베이스(110); 플랫폼(120); 3개의 구동팔(130); 을 포함하여 이루어지는 병렬로봇(100)에 있어서, 상기 구동팔(130)은 직렬로 연결된 제1암(131) 및 제2암(132)으로 이루어지되, 상기 제2암(132)과 연결되지 않은 상기 제1암(131)의 끝단은 상기 베이스(110)에 연결되고, 상기 제1암(131)과 연결되지 않은 상기 제2암(132)의 끝단은 상기 플랫폼(120)에 연결되며, 상기 제1암(131)은 상기 베이스(110)에 의해 형성되는 평면 상에 포함되도록 배치되어 상기 제1암(131)의 연장 방향을 따라 길이가 가변되도록 구동되며, 상기 제2암(132)은 서로 이격되어 평행하게 배치되는 한 쌍의 링크(132a)로 이루어져 평행사변형(parallelogram) 형태를 이루도록 형성되되, 한 쌍의 상기 링크(132a)에 의해 형성되는 평행사변형의 전면 방향 및 후면 방향 각각에 스프링(133a) 및 댐퍼(133b)의 한 쌍으로 이루어지는 스프링-댐퍼 셋(133)이 구비되는 것을 특징으로 한다.

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