基本信息:
- 专利标题： 스프링-댐퍼 기구를 가지는 병렬로봇
- 专利标题（英）：Parallel Manipulator with Spring-Damper for Restraining Vibration
- 专利标题（中）：具有弹簧阻尼器的平行机械手用于抑制振动
- 申请号：KR1020100135711 申请日：2010-12-27
- 公开(公告)号：KR101179046B1 公开(公告)日：2012-09-03
- 发明人： 박동일 , 경진호 , 박찬훈 , 도현민 , 김병인
- 申请人： 한국기계연구원
- 申请人地址： 대전광역시 유성구 가정북로 *** (장동)
- 专利权人： 한국기계연구원
- 当前专利权人： 한국기계연구원
- 当前专利权人地址： 대전광역시 유성구 가정북로 *** (장동)
- 代理人： 권오식; 김종관; 박창희
- 主分类号： B25J9/06
- IPC分类号： B25J9/06 ; B25J17/00 ; B25J19/00
본 발명의 스프링-댐퍼 기구를 가지는 병렬로봇은, 베이스(110); 플랫폼(120); 3개의 구동팔(130); 을 포함하여 이루어지는 병렬로봇(100)에 있어서, 상기 구동팔(130)은 직렬로 연결된 제1암(131) 및 제2암(132)으로 이루어지되, 상기 제2암(132)과 연결되지 않은 상기 제1암(131)의 끝단은 상기 베이스(110)에 연결되고, 상기 제1암(131)과 연결되지 않은 상기 제2암(132)의 끝단은 상기 플랫폼(120)에 연결되며, 상기 제1암(131)은 상기 베이스(110)에 의해 형성되는 평면 상에 포함되도록 배치되어 상기 제1암(131)의 연장 방향을 따라 길이가 가변되도록 구동되며, 상기 제2암(132)은 서로 이격되어 평행하게 배치되는 한 쌍의 링크(132a)로 이루어져 평행사변형(parallelogram) 형태를 이루도록 형성되되, 한 쌍의 상기 링크(132a)에 의해 형성되는 평행사변형의 전면 방향 및 후면 방향 각각에 스프링(133a) 및 댐퍼(133b)의 한 쌍으로 이루어지는 스프링-댐퍼 셋(133)이 구비되는 것을 특징으로 한다.
An object of the present invention, in the parallel robot with the arm made of a parallelogram shape, a spring to allow to effectively suppress the vibration and unwanted movement when driving the cancer - to provide a parallel robot having a damper mechanism.
The spring of the present invention has a damper mechanism is a parallel robot, the base 110; Platform (120); 3 gudongpal 130; In the parallel robot 100 comprises a said gudongpal 130 jidoe made in a first arm 131 and second arms are connected in series (132), the non-connected to the second arm 132, the first end of arm 131 is coupled to the base 110, the first end of the second arm 132 that is not associated with an arm 131 is fixed to the platform 120, the first first arm 131 is arranged to be included in a plane formed by the base 110 is driven, the length to be variable along the extension direction of the first arm 131, the second arm 132 to each other being made up of a pair of links (132a) which are spaced apart parallel to formed to achieve a parallelogram (parallelogram) shape, the spring on the pair of the front direction and rear direction, each of the parallelogram formed by the link (132a) ( 133a) and a spring formed of a pair of dampers (133b), - characterized in that three of the damper 133 is provided.
公开/授权文献:
- KR1020120073828A 스프링-댐퍼 기구를 가지는 병렬로봇 公开/授权日：2012-07-05
信息查询:
EspacenetIPC结构图谱:
| B | 作业；运输 |
| --B25 | 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手 |
| ----B25J | 机械手；装有操纵装置的容器 |
| ------B25J9/00 | 程序控制机械手 |
| --------B25J9/06 | .以多铰接爪臂为特征的 |