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1. 发明申请

WO2021210820A1 능동 구동이 가능한 로봇용 툴 결합 장치 审中-公开
公开(公告)号：WO2021210820A1
公开(公告)日：2021-10-21
申请号：PCT/KR2021/004119
申请日：2021-04-02
申请人： 한국기계연구원
发明人： 최태용 , 김두형 , 경진호 , 박찬훈 , 도현민 , 박동일 , 김휘수 , 김의겸 , 박종우
IPC分类号： B25J15/04 , B25J15/00 , B25J15/08 , B25J17/02 , B25J9/16
摘要： 능동 구동이 가능한 로봇용 툴 결합 장치에서, 상기 능동 구동이 가능한 로봇용 툴 결합 장치는 로봇 암의 말단에 장착되는 제 1 플레이트, 상기 제1 플레이트와 마주하며 툴이 장착되는 제 2 플레이트, 상기 제 1 플레이트와 상기 제 2 플레이트 사이에 회동 가능하게 연결되는 복수의 링크들, 및 상기 링크들 각각을 구동시켜 상기 제 2 플레이트를 상기 제1 플레이트에 대하여 구동시키는 구동부를 포함하는 것을 특징으로 한다.

2. 发明申请

WO2021071030A1 센싱 디바이스 및 이를 포함한 로봇 매니퓰레이터 审中-公开
公开(公告)号：WO2021071030A1
公开(公告)日：2021-04-15
申请号：PCT/KR2020/001673
申请日：2020-02-05
申请人： 한국기계연구원
发明人： 김의겸 , 박찬훈 , 도현민 , 박동일 , 최태용 , 김휘수 , 박종우 , 김두형 , 경진호
IPC分类号： B25J13/08 , B25J19/00 , B25J19/02 , G01L5/22
摘要： 센싱 디바이스 및 이를 포함한 로봇 매니퓰레이터에서, 상기 센싱 디바이스는 커버, 힘센서 및 힘정보 계산부를 포함한다. 상기 커버는 기 설정된 형상을 가지며, 바디를 커버한다. 상기 힘센서는 상기 바디와 상기 커버 사이의 일 지점에 배치되어, 상기 커버를 통해 인가되는 상기 일 지점에서의 힘과 토크를 측정한다. 상기 힘정보 계산부는 상기 커버의 임의의 위치에 힘이 인가되는 경우, 상기 힘센서가 측정한 데이터로부터 상기 커버에 인가되는 힘에 관한 정보를 도출한다.

3. 发明申请

WO2018124610A1 로봇 교시 장치 审中-公开
公开(公告)号：WO2018124610A1
公开(公告)日：2018-07-05
申请号：PCT/KR2017/015143
申请日：2017-12-20
申请人： 한국기계연구원
发明人： 도현민 , 최태용 , 박동일 , 김휘수 , 박찬훈 , 김두형 , 경진호 , 손영수
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 로봇 교시 장치는 일측에는 로봇 암의 말단이 장착되고, 타측에는 그리퍼가 장착되며, 로봇을 교시하고, 모션 설정부 및 모션 동작부를 포함한다. 상기 모션 설정부는 로봇의 교시 모드 또는 동작 모드를 전환하는 모드 버튼, 및 로봇의 이동량 또는 이동방향을 조절하는 축 버튼을 포함한다. 상기 모션 동작부는 사용자의 조그 모션에 의해 로봇의 위치 및 회전 모션을 생성하는 교시 핸들이 구비된다.

4. 发明申请

WO2017171303A1 수동 강성 그리퍼 审中-公开
标题翻译：手动挺度夹具
公开(公告)号：WO2017171303A1
公开(公告)日：2017-10-05
申请号：PCT/KR2017/003111
申请日：2017-03-23
申请人： 한국기계연구원
发明人： 박동일 , 박찬훈 , 김휘수 , 도현민 , 윤동원 , 최태용 , 경진호 , 손영수 , 김병인 , 김두형
IPC分类号： B25J15/04 , B25J9/16 , B25J9/14 , B25J19/02
CPC分类号： B25J15/04 , B25J9/14 , B25J9/16 , B25J9/1694 , B25J17/0208 , B25J17/0216 , B25J19/02
摘要： 수동 강성 그리퍼는 수동 강성부, 변위측정수단 및 그리퍼 장착부를 포함한다. 상기 수동 강성부는 일측이 고정된 상태에서 타측이 변형 가능하도록 형성된다. 상기 변위측정수단은 상기 수동 강성부에 설치되어, 상기 수동 강성부의 변형에 따른 변위를 측정한다. 상기 그리퍼 장착부는 상기 수동 강성부의 타측에 연결되며, 부품을 파지하는 그리퍼부가 장착된다.
摘要翻译：和
被动刚性的夹紧包括无源刚性部分，所述位移测量装置和夹钳载荷。被动刚性部形成到另一侧可变形在一侧是固定的。其中，所述位移测量装置根据所述被动刚性部的变形例安装在被动刚性部，和测量位移。夹持器安装部被固定到所述被动刚性部，用于夹持安装部分夹持器部分的另一侧上。

5. 发明申请

WO2022010315A1 차량 충전 로봇 장치 审中-公开
公开(公告)号：WO2022010315A1
公开(公告)日：2022-01-13
申请号：PCT/KR2021/008810
申请日：2021-07-09
申请人： 한국기계연구원
发明人： 도현민 , 김휘수 , 박종우 , 한병길 , 서현욱 , 김두형 , 박찬훈 , 박동일 , 최태용 , 김의겸 , 경진호
IPC分类号： B25J11/00 , B25J5/02 , B25J9/00 , B25J9/04 , B25J19/02 , B25J19/00 , B60L53/35 , B67D7/04
摘要： 본 발명은 차량 충전을 위한 로봇을 케이스에 보관함으로써 비, 바람, 온도, 습도 등을 포함한 외부 환경으로부터 로봇을 보호하고, 로봇의 오작동, 고장, 파손을 방지할 수 있는 차량 충전 로봇 장치를 제공하는 것에 그 목적이 있다. 상기한 목적을 이루기 위해 차량 충전 로봇 장치는, 지면에 고정 형성되고, 차량과 연결되어 연료 또는 전기를 충전하는 충전건이 형성되는 충전기를 이용하여 차량을 충전하는 로봇 장치에 있어서, 천장부와 기둥부를 포함하고, 상기 기둥부는 상기 충전기와 동일한 지면에 고정 형성되는 본체부, 일측이 상기 본체부와 연결되어 상기 본체부 내에서 이동가능하고, 타측이 상기 충전건을 잡는 로봇, 상기 본체부에 형성되어 일면이 개폐되고, 상기 로봇이 보관되는 케이스 및 외부와 통신이 가능하며, 상기 본체부에 형성되고, 상기 본체부, 상기 로봇 및 상기 케이스를 제어하는 중앙 제어부를 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 할 수 있다.

6. 发明申请

WO2017150933A1 가변형 중력토크 보상장치 및 이의 제어 방법 审中-公开
标题翻译：可变重力转矩补偿器及其控制方法
公开(公告)号：WO2017150933A1
公开(公告)日：2017-09-08
申请号：PCT/KR2017/002317
申请日：2017-03-03
申请人： 한국기계연구원
发明人： 김휘수 , 손영수 , 박찬훈 , 박동일 , 도현민 , 최태용 , 김두형 , 경진호
IPC分类号： B25J18/00 , B25J9/16 , B25J19/02 , B25J9/12 , B25J18/04
CPC分类号： B25J9/12 , B25J9/1602 , B25J13/085 , B25J18/04 , B25J19/0016 , B25J19/02
摘要： 가변형 중력토크 보상장치 및 이의 제어 방법에서, 상기 가변형 중력토크 보상장치는 기준면, 상기 기준면에 일단이 회동 가능하게 연결되어 회전중심을 형성하며, 무게중심이 상기 회전중심으로부터 이격되어 배치되는 링크, 상기 링크에 일단이 결합되는 탄성 수단, 상기 탄성 수단의 타단에 일측이 결합되고 타측이 기준면에 결합된 와이어, 상기 링크에 결합되어 와이어의 양단 사이를 지지하는 아이들 롤러, 및 상기 링크에 설치되어 아이들 롤러의 위치 및 탄성 수단의 탄성력을 조절할 수 있는 보상토크 조절부를 포함한다.
摘要翻译：
可变重力转矩补偿装置，并在其控制方法，所述可变重力转矩补偿装置是参考表面，并且所述一端可旋转地连接到所述基准面形成旋转中心，旋转的重心的中心由一侧结合到弹性装置，其一端连接到所述链路中的弹性装置的另一端，连接布置在离的距离，并且在另一侧被耦合到线的平面，连接到所述连杆支承导线的两个端部之间空转辊，还有一个安装在连杆上的补偿扭矩调节单元，用于调节惰辊的位置和弹性装置的弹力。

7. 发明申请

WO2010090360A1 모듈형 로봇 구동부의 구조 审中-公开
标题翻译：模块化机器人执行系统的结构
公开(公告)号：WO2010090360A1
公开(公告)日：2010-08-12
申请号：PCT/KR2009/000552
申请日：2009-02-05
申请人： 한국기계연구원 , 박찬훈 , 경진호 , 박동일
发明人： 박찬훈 , 경진호 , 박동일
IPC分类号： B25J9/08 , B25J19/00
CPC分类号： B25J9/08 , B25J19/0029
摘要： 본 발명은 적어도 2자유도(2DOF; 2 Degress of Freedom) 이상의 로봇에 구비되는 모듈의 구조에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 상기 모듈의 외관이 되는 고정하우징과, 상기 고정하우징에 연결되어 회전하는 회전하우징의 각각의 외측에 케이블이 접속되는 입력 커넥터와, 출력 커넥터를 구비하여 상기 입력 커넥터와 출력 커넥터의 연결은 고정하우징과 회전하우징의 내부를 통하여 이루어지고, 상기 회전하우징의 출력 커넥터에 연결된 케이블은 상기와 동일한 또 다른 모듈의 외관이 되는 고정하우징과 회전하우징 중 고정하우징의 입력 커넥터에 연결함으로써 이루어지는 것을 특징으로 하는 모듈형 로봇 구동부의 구조에 관한 것이다.
摘要翻译：本发明涉及具有至少两个自由度（2DOF）的机器人模块的结构。更具体地，本发明涉及一种模块化机器人致动系统的结构，包括：形成模块外观的固定壳体; 连接到所述固定壳体的可旋转壳体; 以及输入连接器和输出连接器，其各自的电缆分别连接到固定壳体的外部和可旋转壳体的外部。输入连接器和输出连接器通过固定壳体的内部和可旋转壳体的内部相互连接。连接到可旋转壳体的输出连接器的电缆连接到固定壳体的输入连接器，形成与上述模块相同的另一模块的外观，并且还具有可旋转的壳体。

8. 发明申请

WO2020122557A3 손가락 기구 및 이를 포함하는 로봇 핸드 审中-公开
公开(公告)号：WO2020122557A3
公开(公告)日：2020-06-18
申请号：PCT/KR2019/017390
申请日：2019-12-10
申请人： 한국기계연구원
发明人： 김의겸 , 도현민 , 최태용 , 박찬훈 , 박동일 , 김두형 , 김휘수 , 경진호
IPC分类号： B25J15/00 , B25J15/02
摘要： 손가락 기구 및 이를 포함하는 로봇 핸드에서, 상기 손가락 기구는 링크기반 메커니즘을 이용하면서도 일측에 위치한 구동부에 의해 MCP 조인트의 2자유도와 PIP 조인트의 1자유도를 합한 3자유도를 구현하였으며, 손가락 기구의 마디에 구동부를 위치시키지 않아 추가 센서 장착도 자유로우며, 이러한 손가락 기구를 이용하여 모듈화된 로봇 핸드를 구현할 수 있는 것을 특징으로 한다.

9. 发明申请

WO2020122557A2 손가락 기구 및 이를 포함하는 로봇 핸드 审中-公开
公开(公告)号：WO2020122557A2
公开(公告)日：2020-06-18
申请号：PCT/KR2019/017390
申请日：2019-12-10
申请人： 한국기계연구원
发明人： 김의겸 , 도현민 , 최태용 , 박찬훈 , 박동일 , 김두형 , 김휘수 , 경진호
IPC分类号： B25J15/00
摘要： 손가락 기구 및 이를 포함하는 로봇 핸드에서, 상기 손가락 기구는 링크기반 메커니즘을 이용하면서도 일측에 위치한 구동부에 의해 MCP 조인트의 2자유도와 PIP 조인트의 1자유도를 합한 3자유도를 구현하였으며, 손가락 기구의 마디에 구동부를 위치시키지 않아 추가 센서 장착도 자유로우며, 이러한 손가락 기구를 이용하여 모듈화된 로봇 핸드를 구현할 수 있는 것을 특징으로 한다.

10. 发明申请

WO2017171308A1 수동 강성 그리퍼를 이용한 조립 제어 방법 및 조립 교시 방법 审中-公开
标题翻译：使用手动刚性夹具的装配控制方法和装配教学方法
公开(公告)号：WO2017171308A1
公开(公告)日：2017-10-05
申请号：PCT/KR2017/003148
申请日：2017-03-23
申请人： 한국기계연구원
发明人： 박동일 , 박찬훈 , 김휘수 , 도현민 , 윤동원 , 최태용 , 경진호 , 손영수
IPC分类号： B25J9/16 , B25J15/04 , B25J9/14 , B25J19/02
CPC分类号： B25J9/14 , B25J9/16 , B25J15/04 , B25J19/02
摘要： 수동 강성 그리퍼를 이용한 조립 제어 방법 및 조립 교시 방법에서, 상기 조립 제어 방법은 수동 강성 그리퍼에 파지된 제1부품을 조립 대상인 제2부품에 인접한 위치로 이동되도록 미리 입력된 경로를 따라 로봇을 이동시킨다. 상기 제1부품과 상기 제2부품을 조립하면서 상기 수동 강성 그리퍼의 변위 정보를 획득한다. 상기 조립 상태 파악 단계에서 파악된 정보를 바탕으로, 상기 로봇의 경로 또는 상기 수동 강성 그리퍼의 강성을 변경한다.
摘要翻译：
使用手动刚性的夹紧和在组件的教学方法装配的控制方法，所述组件的控制方法，以便预先移动到邻近第二部件主体组装把持第一部件到被动刚性的夹紧位置并沿着路径移动机器人。并且在组装第一部分和第二部分时获取手动刚性夹具的位移信息。并根据在组装状态抓取步骤中检测到的信息来改变机器人路径或手动刚度抓爪的刚度。

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