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    • 126. 发明授权
    • Apparatus for determination of control constant
    • 用于确定控制常数的装置
    • US6037736A
    • 2000-03-14
    • US952541
    • 1997-11-17
    • Kazuhiro TsurutaHiroshi Nakamura
    • Kazuhiro TsurutaHiroshi Nakamura
    • H02P23/00G05B11/36
    • H02P23/16
    • A control constant identification system which comprises a command generation section for generating a speed command Vref, a speed control section for determining a torque command Tref by the speed command Vref and actual motor speed Vfb and controlling motor speed, an estimation section for simulating the speed control section according to a model and outputting an estimated torque command Tref', and an identification section for identifying inertia J according to a ratio between a value STref resulting from time integration of the torque command Tref output by the speed control section at a predetermined interval [a, b] and a value STref' resulting from time integration of the torque command Tref' output by the estimation section at the predetermined interval [a, b]. To accurately find the inertia J by executing a small amount of operations, the predetermined interval [a, b] and the speed command Vref are set so that the actual motor speed Vfb and motor speed Vfb' found by the estimation section become the same non-zero values at the time b.
    • PCT No.PCT / JP96 / 01253第 371日期:1997年11月17日 102(e)日期1997年11月17日PCT提交1996年5月13日PCT公布。 公开号WO96 / 37039 日期:1996年11月21日控制常数识别系统,包括用于产生速度指令Vref的命令产生部分,用于通过速度指令Vref和实际电动机速度Vfb确定转矩指令Tref的速度控制部分,并控制电动机速度;估计 用于根据模型模拟速度控制部分并输出估计转矩指令Tref'的识别部分,以及用于根据由速度控制输出的转矩指令Tref的时间积分产生的值STref之间的比率来识别惯量J的识别部分 以由预测间隔[a,b]输出的转矩指令Tref'的时间积分产生的预定间隔[a,b]的值STref'。 为了通过执行少量的操作来精确地找到惯性J,设定预定间隔[a,b]和速度指令Vref,使得由估计部找到的实际电动机速度Vfb和电动机速度Vfb'变为相同的非 当时的值为零。
    • 128. 发明授权
    • Mechanical vibration detector and vibration damping controller
    • 机械振动检测器和减振控制器
    • US5990645A
    • 1999-11-23
    • US11844
    • 1998-02-18
    • Hiroshi NakamuraShoji TakamatsuYasuhiko Kaku
    • Hiroshi NakamuraShoji TakamatsuYasuhiko Kaku
    • H02P29/00G01H1/00G05D19/02H02P23/00H02P7/00
    • G05D19/02G01H1/003H02P23/16
    • Provided is a mechanical-vibration detecting apparatus in which not only adjustment is easy but also mechanical vibration can be taken out with high accuracy, and a vibration-reduction control apparatus by which reduction of mechanical vibration can be achieved. In a motor control apparatus for controlling the torque of a motor, provided are an equivalent rigid body model 103; a proportional operation means 104; a high-pass filter 105; and means for adding a torque signal and an output of the proportional operation means to supply a resulting addition signal to the equivalent rigid body model, and for subtracting an output of the equivalent rigid body model from a velocity signal of the motor control apparatus to supply a resulting difference signal to the proportional operation means and to the high-pass filter so that an output of the high-pass filter is used as a mechanical vibration control signal.
    • PCT No.PCT / JP96 / 02289 Sec。 371日期1998年2月18日 102(e)1998年2月18日PCT PCT 1996年8月13日PCT公布。 公开号WO97 / 07590 日期1997年2月27日提出了一种机械振动检测装置,其中不仅调节容易,而且可以高精度地取出机械振动,并且可以实现减少机械振动的减振控制装置。 在用于控制电动机的转矩的电动机控制装置中,设置有等效的刚体模型103; 比例运算装置104; 高通滤波器105; 以及用于添加转矩信号和比例运算装置的输出的装置,用于将所得到的相加信号提供给等效的刚体模型,以及从马达控制装置的速度信号中减去等效刚体模型的输出以供给 产生与比例运算装置的差分信号和高通滤波器,使得高通滤波器的输出被用作机械振动控制信号。