Es wird ein Verfahren zur Höhenklassifizierung von Objekten in der Umgebung eines Fahrzeugs (1) unter Verwendung von Ultraschallsensoren (10) vorgeschlagen. Die Ultraschallsensoren (10) senden Ultraschallpulse aus und Empfangen von Objekten reflektierte Ultraschallechos. Bei der Höhenklassifizierung wird zwischen niedrigen, überfahrbaren Objekten und hohen, nicht überfahrbaren Objekten unterschieden. Bei dem Verfahren ist vorgesehen, dass für einen ausgesandten Ultraschallpuls ein Höhenindikator H bestimmt wird, welcher gegeben ist durch die Anzahl der empfangenen Ultraschallechos, der Amplituden der empfangenen Ultraschallechos, der Signalkorrelationen der empfangenen Ultraschallechos und den empfangenen Ultraschallechos zugeordneten Abständen. Für die Werte des Höhenindikators H wird ferner ein Histogramm mit n Klassen K i erstellt, wobei die Klassen K 1 bis K h Werte des Höhenindikators H repräsentieren, die ein hohes Objekt kennzeichnen, und die Klassen K(h+1) bis Kn Werte des Höhenindikators H repräsentieren, die ein niedriges Objekt kennzeichnen, und es wird ein Indikator Q bestimmt, der eine Wahrscheinlichkeit für das Vorliegen eines hohen Objekts angibt. Der Indikator Q ist ein Quotient aus einer mit dem Gewichtungsfaktor b i gewichteten Summe über i von 1 bis h der Klassen K i , welche hohe Objekte angeben, und der mit dem Gewichtungsfaktor bi gewichteten Summe über i von 1 bis n aller Klassen K i. Ein weiterer Aspekt der Erfindung betrifft ein Fahrerassistenzsystem (100), welches zur Ausführung des Verfahrens eingerichtet ist.