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除冰机器人

阅读：779发布：2020-05-13

IPRDB可以提供除冰机器人专利检索，专利查询，专利分析的服务。并且本发明提供了一种除冰机器人，包括行走驱动模块、安装于所述行走驱动模块上的连接板以及安装于所述连接板上的除冰模块，所述行走驱动模块包括第一框架组件、安装于所述第一框架组件上的履带模块以及安装于所述第一框架组件上并用于控制所述履带模块朝着靠近或者远离缆索的方向移动以调节所述履带模块对所述缆索压紧力的第一调节装置。本发明提供的除冰机器人，拆装简单方便，安全可靠性更高，可有效提高除冰效率；而且，有效解决了现有技术的除冰机器人由于采用轮式结构导致除冰机器人在缆索上行走不稳定容易打滑的问题，提高了除冰机器人的越障能力，对不同直径之间的缆索的适用性更强。，下面是除冰机器人专利的具体信息内容。

权利要求

1.除冰机器人，其特征在于：包括行走驱动模块、安装于所述行走驱动模块上的连接板以及安装于所述连接板上的除冰模块，所述行走驱动模块包括第一框架组件、安装于所述第一框架组件上的履带模块以及安装于所述第一框架组件上并用于控制所述履带模块朝着靠近或者远离缆索的方向移动以调节所述履带模块对所述缆索压紧力的第一调节装置。

2.如权利要求1所述的除冰机器人，其特征在于：所述履带模块的数量为多个，多个所述履带模块沿所述第一框架组件的周向方向设置。

3.如权利要求1所述的除冰机器人，其特征在于：所述第一调节装置包括安装于所述第一框架组件上的第一固定架、安装于所述第一固定架上且一端穿过所述第一框架组件并伸入所述第一框架组件内的第一调节螺杆，以及与所述第一调节螺杆伸入所述第一框架组件内的一端螺合连接的压紧板，所述履带模块安装于所述压紧板上。

4.如权利要求3所述的除冰机器人，其特征在于：所述履带模块与所述压紧板之间设置有第一弹性件。

5.如权利要求3所述的除冰机器人，其特征在于：所述第一调节装置还包括用于锁紧所述第一调节螺杆的第一定位销，所述第一调节螺杆上沿所述第一调节螺杆的圆周方向开设有多个第一穿过孔，所述第一固定架上沿所述第一调节螺杆的圆周方向设置有多个第一定位孔，所述第一定位销穿过其中一个所述第一穿过孔并与其中一个第一定位孔固定。

6.如权利要求1所述的除冰机器人，其特征在于：所述履带模块包括固定板、主动轮、从动轮、分别与所述主动轮与所述从动轮传动连接的履带以及安装于所述固定板上并用于驱动所述主动轮转动的第一驱动装置，所述固定板安装于所述第一框架组件上。

7.如权利要求6所述的除冰机器人，其特征在于：所述第一驱动装置包括第一驱动电机以及用于将所述第一驱动电机的驱动力传递给所述主动轮的传动装置，所述传动装置包括输入轴与所述第一驱动电机的输出轴传动连接的锥形轮箱、与所述锥形轮箱的输出轴传动连接的第一传动轮、与所述主动轮传动连接的第二传动轮以及传动连接所述第一传动轮与所述第二传动轮的传动带。

8.如权利要求1所述的除冰机器人，其特征在于：所述第一框架组件包括第一框架件、第二框架件、第一铰链以及第一安装板，所述第二框架件的一端与所述第一框架件的一端通过所述第一铰链铰接，所述第二框架件的另一端与所述第一框架件的另一端通过所述第一安装板可拆卸连接。

9.如权利要求1-8任一项所述的除冰机器人，所述除冰机器人还包括旋转模块，所述旋转模块包括转动安装于所述连接板上的旋转平台以及用于驱动所述旋转平台转动的第二驱动装置，所述除冰模块固定于所述旋转平台上。

10.如权利要求9所述的除冰机器人，其特征在于：所述第二驱动装置包括固定于所述连接板上的导轨、安装于所述旋转平台上的第二驱动电机、安装于所述第二驱动电机的输出轴上并与所述导轨转动连接的传动齿轮、与所述导轨抵接以限制所述导轨转动的夹紧轮组。

11.如权利要求9所述的除冰机器人，其特征在于：所述除冰模块包括第二框架组件、安装于所述第二框架组件上的冰刀以及安装于所述第二框架组件上并用于控制所述冰刀朝着靠近或者远离所述缆索的方向移动的第二调节装置。

12.如权利要求11所述的除冰机器人，其特征在于：所述冰刀的数量为多个，多个所述冰刀沿所述第二框架组件的周向方向设置。

13.如权利要求11所述的除冰机器人，其特征在于：所述第二调节装置包括安装于所述第二框架组件上的第二固定架、安装于所述第二固定架上且一端穿过所述第二框架组件并伸入所述第二框架组件内的第二调节螺杆，以及与所述第二调节螺杆伸入所述第二框架组件内的一端螺合连接的移动架，所述冰刀安装于所述移动架上。

14.如权利要求13所述的除冰机器人，其特征在于：所述移动架与所述第二框架组件之间设置有第二弹性件。

15.如权利要求13所述的除冰机器人，其特征在于：所述第二调节装置还包括用于锁紧所述第二调节螺杆的第二定位销，所述第二调节螺杆上沿所述第二调节螺杆的圆周方向开设有多个第二穿过孔，所述第二固定架上沿所述第二调节螺杆的圆周方向设置有多个第二定位孔，所述第二定位销穿过其中一个所述第二穿过孔并与其中一个第二定位孔固定。

16.如权利要求13所述的除冰机器人，其特征在于：所述除冰模块还包括安装于所述移动架上并用于驱动所述冰刀自转的第三驱动装置。

17.如权利要求11所述的除冰机器人，其特征在于：所述第二框架组件包括第三框架件、第四框架件、第二铰链以及第二安装板，所述第四框架件的一端与所述第三框架件的一端通过所述第二铰链铰接，所述第四框架件的另一端与所述第三框架件的另一端通过所述第二安装板可拆卸连接。

18.如权利要求11所述的除冰机器人，其特征在于：所述冰刀为螺旋冰刀。

19.如权利要求9所述的除冰机器人，其特征在于：所述除冰机器人还包括安装于所述旋转平台上并用于观察除冰状况的摄像头。

20.如权利要求9所述的除冰机器人，其特征在于：所述除冰机器人还包括安装于所述旋转平台上并用于检测所述缆索的破损状况的检测装置。

说明书全文

除冰机器人

技术领域

[0001] 本发明属于除冰领域，更具体地说，是涉及一种除冰机器人。

背景技术

[0002] 斜拉桥在世界各地的运用都十分广泛，有着巨大的经济价值。在温度较低的地区，斜拉桥的缆索容易结冰，低温及覆冰的压力会对缆索表面的PE套造成一定的损害，为了保
证斜拉桥的安全性和可靠性，需要定期对缆索进行除冰。现有的缆索的除冰大多通过人工
进行，但高空作业非常危险，且效率较低。

[0003] 为了提高除冰效率以及维护工人安全，市场上出现了除冰机器人，然而大多数除冰机器人采用轮式结构，与缆索的接触面积小，在往上爬行的过程中会出现摩擦力不足的
情况导致在缆索上行走不稳定容易打滑。

发明内容

[0004] 本发明实施例的目的在于提供一种除冰机器人，以解决相关技术中的除冰机器人存在的在缆索上行走不稳定容易打滑的问题。

[0005] 为实现上述目的，本发明实施例采用的技术方案是：提供一种除冰机器人，包括行走驱动模块、安装于所述行走驱动模块上的连接板以及安装于所述连接板上的除冰模块，
所述行走驱动模块包括第一框架组件、安装于所述第一框架组件上的履带模块以及安装于
所述第一框架组件上并用于控制所述履带模块朝着靠近或者远离缆索的方向移动以调节
所述履带模块对所述缆索压紧力的第一调节装置。

[0006] 在一个实施例中，所述履带模块的数量为多个，多个所述履带模块沿所述第一框架组件的周向方向设置。

[0007] 在一个实施例中，所述第一调节装置包括安装于所述第一框架组件上的第一固定架、安装于所述第一固定架上且一端穿过所述第一框架组件并伸入所述第一框架组件内的
第一调节螺杆，以及与所述第一调节螺杆伸入所述第一框架组件内的一端螺合连接的压紧
板，所述履带模块安装于所述压紧板上。

[0008] 在一个实施例中，所述履带模块与所述压紧板之间设置有第一弹性件。

[0009] 在一个实施例中，所述第一调节装置还包括用于锁紧所述第一调节螺杆的第一定位销，所述第一调节螺杆上沿所述第一调节螺杆的圆周方向开设有多个第一穿过孔，所述
第一固定架上沿所述第一调节螺杆的圆周方向设置有多个第一定位孔，所述第一定位销穿
过其中一个所述第一穿过孔并与其中一个第一定位孔固定。

[0010] 在一个实施例中，所述履带模块包括固定板、主动轮、从动轮、分别与所述主动轮与所述从动轮传动连接的履带以及安装于所述固定板上并用于驱动所述主动轮转动的第
一驱动装置，所述固定板安装于所述第一框架组件上。

[0011] 在一个实施例中，所述第一驱动装置包括第一驱动电机以及用于将所述第一驱动电机的驱动力传递给所述主动轮的传动装置，所述传动装置包括输入轴与所述第一驱动电
机的输出轴传动连接的锥形轮箱、与所述锥形轮箱的输出轴传动连接的第一传动轮、与所
述主动轮传动连接的第二传动轮以及传动连接所述第一传动轮与所述第二传动轮的传动
带。

[0012] 在一个实施例中，所述第一框架组件包括第一框架件、第二框架件、第一铰链以及第一安装板，所述第二框架件的一端与所述第一框架件的一端通过所述第一铰链铰接，所
述第二框架件的另一端与所述第一框架件的另一端通过所述第一安装板可拆卸连接。

[0013] 在一个实施例中，所述除冰机器人还包括旋转模块，所述旋转模块包括转动安装于所述连接板上的旋转平台以及用于驱动所述旋转平台转动的第二驱动装置，所述除冰模
块固定于所述旋转平台上。

[0014] 在一个实施例中，所述第二驱动装置包括固定于所述连接板上的导轨、安装于所述旋转平台上的第二驱动电机、安装于所述第二驱动电机的输出轴上并与所述导轨转动连
接的传动齿轮、与所述导轨抵接以限制所述导轨转动的夹紧轮组。

[0015] 在一个实施例中，所述除冰模块包括第二框架组件、安装于所述第二框架组件上的冰刀以及安装于所述第二框架组件上并用于控制所述冰刀朝着靠近或者远离所述缆索
的方向移动的第二调节装置。

[0016] 在一个实施例中，所述冰刀的数量为多个，多个所述冰刀沿所述第二框架组件的周向方向设置。

[0017] 在一个实施例中，所述第二调节装置包括安装于所述第二框架组件上的第二固定架、安装于所述第二固定架上且一端穿过所述第二框架组件并伸入所述第二框架组件内的
第二调节螺杆，以及与所述第二调节螺杆伸入所述第二框架组件内的一端螺合连接的移动
架，所述冰刀安装于所述移动架上。

[0018] 在一个实施例中，所述移动架与所述第二框架组件之间设置有第二弹性件。

[0019] 在一个实施例中，所述第二调节装置还包括用于锁紧所述第二调节螺杆的第二定位销，所述第二调节螺杆上沿所述第二调节螺杆的圆周方向开设有多个第二穿过孔，所述
第二固定架上沿所述第二调节螺杆的圆周方向设置有多个第二定位孔，所述第二定位销穿
过其中一个所述第二穿过孔并与其中一个第二定位孔固定。

[0020] 在一个实施例中，所述除冰模块还包括安装于所述移动架上并用于驱动所述冰刀自转的第三驱动装置。

[0021] 在一个实施例中，所述第二框架组件包括第三框架件、第四框架件、第二铰链以及第二安装板，所述第四框架件的一端与所述第三框架件的一端通过所述第二铰链铰接，所
述第四框架件的另一端与所述第三框架件的另一端通过所述第二安装板可拆卸连接。

[0022] 在一个实施例中，所述冰刀为螺旋冰刀。

[0023] 在一个实施例中，所述除冰机器人还包括安装于所述旋转平台上并用于观察除冰状况的摄像头。

[0024] 在一个实施例中，所述除冰机器人还包括安装于所述旋转平台上并用于检测所述缆索的破损状况的检测装置。

[0025] 本发明实施例提供的除冰机器人的有益效果在于：与现有技术相比，本发明除冰机器人，通过设置除冰模块，从而实现对缆索的除冰作业，相对于人工对缆索进行除冰来
说，安全可靠性更高，可有效提高除冰效率；而且，利用履带模块代替现有技术的轮式结构，
增大了除冰机器人与缆索之间的摩擦力，解决了现有技术的除冰机器人由于采用轮式结构
导致除冰机器人在缆索上行走不稳定容易打滑的问题，有效提高了除冰机器人的越障能
力，对不同直径之间的缆索的适用性更强，且通过第一调节装置调节履带模块对缆索的压
紧力，实现与不同直径的缆索更好的贴合，且通过采用模块化设置，方便拆装，提高拆装效
率

附图说明

[0026] 为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例或示范性技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一
些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些
附图获得其他的附图。

[0027] 图1为本发明实施例提供的除冰机器人的立体结构示意图；

[0028] 图2为本发明实施例提供的除冰机器人安装于缆索上的使用状态图；

[0029] 图3为本发明实施例提供的行走驱动模块的立体结构示意图；

[0030] 图4为本发明实施例提供的行走驱动模块的俯视图；

[0031] 图5为本发明实施例提供的行走驱动模块的局部结构示意图；

[0032] 图6为本发明实施例提供的履带模块的立体结构示意图；

[0033] 图7为本发明实施例提供的履带模块的爆炸结构示意图；

[0034] 图8为本发明实施例提供的旋转模块与除冰模块的组装立体结构示意图；

[0035] 图9为本发明实施例提供的旋转模块与除冰模块的爆炸结构示意图；

[0036] 图10为本发明实施例提供的旋转模块的立体结构示意图；

[0037] 图11为本发明实施例提供的除冰模块的立体结构示意图；

[0038] 图12为本发明实施例提供的除冰模块的俯视图。

[0039] 其中，图中各附图主要标记：

[0040] 10-缆索；20-行走驱动模块；21-第一框架组件；211-第一框架件；212-第二框架件；213-第一铰链；214-第一安装板；22-履带模块；221-固定板；222-主动轮；223-从动轮；
224-履带；225-第一驱动装置；2251-第一驱动电机；2252-传动装置；22521-锥形轮箱；
22522-第一传动轮；22523-第二传动轮；22524-传动带；23-第一调节装置；231-第一固定
架；2311-第一定位孔；232-第一调节螺杆；2321-第一穿过孔；233-压紧板；234-第一导杆；
235-第一弹性件；236-第一定位销；30-连接板；40-除冰模块；41-第二框架组件；411-第三
框架件；412-第四框架件；413-第二铰链；414-第二安装板；42-冰刀；43-第二调节装置；
431-第二固定架；4311-第二定位孔；432-第二调节螺杆；4321-第二穿过孔；433-移动架；
434-第二导杆；435-第二弹性件；436-第二定位销；44-第三驱动装置；50-旋转模块；51-旋
转平台；52-第二驱动装置；521-导轨；522-第二驱动电机；523-传动齿轮；524-夹紧轮组；
60-摄像头。

具体实施方式

[0041] 为了使本发明所要解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅
用以解释本发明，并不用于限定本发明。

[0042] 需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者间接在该另一个元件上。当一个元件被称为是“连接于”另一个元件，它可
以是直接连接到另一个元件或间接连接至该另一个元件上。

[0043] 此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者
隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，
除非另有明确具体的限定。“若干”的含义是一个或一个以上，除非另有明确具体的限定。

[0044] 在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理
解为对本发明的限制。

[0045] 在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是
两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以
根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

[0046] 在整个说明书中参考“一个实施例”或“实施例”意味着结合实施例描述的特定特征，结构或特性包括在本发明的至少一个实施例中。因此，“在一个实施例中”或“在一些实
施例中”的短语出现在整个说明书的各个地方，并非所有的指代都是相同的实施例。此外，
在一个或多个实施例中，可以以任何合适的方式组合特定的特征，结构或特性。

[0047] 为了方便描述，定义空间上相互垂直的三个坐标轴分别为X轴、Y轴和Z轴，同时，沿X轴的方向为纵向，沿Y轴的方向为横向，沿Z轴方向为竖向；其中X轴与Y轴为同一水平面相
互垂直的两个坐标轴，Z轴为竖直方向的坐标轴；X轴、Y轴和Z轴位于空间相互垂直有三个平
面分别为XY面、YZ面和XZ面，其中，XY面为水平面，XZ面和YZ面均为竖直面，且XZ面与YZ面垂
直。空间中三轴为X轴、Y轴和Z轴，沿空间上三轴移动指沿空间上相互垂直的三轴移动，特指
在空间上沿X轴、Y轴和Z轴移动；而平面移动，则为在XY面移动。

[0048] 请参阅图1及图2，现对本发明提供的除冰机器人进行说明。本发明提供了一种除冰机器人，可应用于缆索10上。包括行走驱动模块20、安装于行走驱动模块20上的连接板30
以及安装于连接板30上的除冰模块40，该除冰模块40可实现对缆索10进行除冰作业。如图3
至图5所示，行走驱动模块20包括第一框架组件21、安装于第一框架组件21上的履带模块22
以及安装于第一框架组件21上的第一调节装置23。采用履带模块22代替现有技术的轮式结
构，增大了除冰机器人与缆索10之间的摩擦力，有效提高了除冰机器人的越障能力，对不同
直径之间的缆索10的适用性更强，该第一调节装置23用于控制履带模块22朝着靠近或者远
离缆索10的方向移动，从而调节履带模块22对缆索10的压紧力，实现与不同直径的缆索10
更好的贴合。

[0049] 本发明提供的除冰机器人，与现有技术相比，通过设置除冰模块40，从而实现对缆索10的除冰作业，相对于人工对缆索10进行除冰来说，安全可靠性更高，可有效提高除冰效
率；而且，利用履带模块22代替现有技术的轮式结构，增大了除冰机器人与缆索10之间的摩
擦力，解决了现有技术的除冰机器人由于采用轮式结构导致除冰机器人在缆索10上行走不
稳定容易打滑的问题，有效提高了除冰机器人的越障能力，对不同直径之间的缆索10的适
用性更强，且通过第一调节装置23调节履带模块22对缆索10的压紧力，实现与不同直径的
缆索10更好的贴合，且通过采用模块化设置，方便拆装，提高拆装效率。

[0050] 在一个实施例中，请参阅图3至图5，履带模块22的数量为多个，多个履带模块22沿第一框架组件21的周向方向设置。通过设置多个履带模块22从而从缆索10的周向方向固
定，压紧，可起到自定心的作用，提高履带模块22与缆索10的安装牢固性。具体的，在本实施
中，该履带模块22的数量为三个，三个履带模块22均匀设置于第一框架组件21的周侧。应当
说明的是，该履带模块22的数量并不局限于此，例如，在本发明的其他较佳实施例中，该履
带模块22的数量还可以为四个、五个等。

[0051] 进一步地，请参阅图1至图2，作为本发明提供的除冰机器人的一种具体实施方式，该除冰模块40分别安装于行走驱动模块20的首尾两端，从而可提高除冰能力。

[0052] 进一步地，请参阅图3至图5，作为本发明提供的除冰机器人的一种具体实施方式，第一调节装置23包括第一固定架231、第一调节螺杆232以及压紧板233。该第一固定架231
安装于第一框架组件21上，该第一调节螺杆232安装于第一固定架231上且一端穿过第一框
架组件21并伸入第一框架组件21内。压紧板233与第一调节螺杆232伸入第一框架组件21内
的一端螺合连接，履带模块22安装于压紧板233上。通过调节第一调节螺杆232，从而使得压
紧板233沿第一调节螺杆232的轴向方向移动，进而使得履带模块22靠近或者远离缆索10，
实现与不同直径的缆索10更好的贴合。

[0053] 进一步地，请参阅图3至图5，作为本发明提供的除冰机器人的一种具体实施方式，该第一调节装置23还包括第一导杆234，该第一导杆234的一端固定于第一固定架231上，另
一端与压紧板233连接，从而起到导向的作用。

[0054] 进一步地，请参阅图3至图5，作为本发明提供的除冰机器人的一种具体实施方式，履带模块22与压紧板233之间设置有第一弹性件235，通过第一弹性件235的设置，使得履带
模块22与缆索10之间弹性接触，有效增强除冰机器人的越障能力。优选的，该第一弹性件
235为弹簧。

[0055] 进一步地，请参阅图3至图5，作为本发明提供的除冰机器人的一种具体实施方式，第一调节装置23还包括用于锁紧第一调节螺杆232的第一定位销236。第一调节螺杆232上
沿第一调节螺杆232的圆周方向开设有多个第一穿过孔2321，第一固定架231上沿第一调节
螺杆232的圆周方向设置有多个第一定位孔2311，第一定位销236穿过其中一个第一穿过孔
2321并与其中一个第一定位孔2311固定。当履带模块22调节到合适位置时，此时可将第一
定位销236穿过任意一个第一穿过孔2321并与其中任意一个第一定位孔2311固定，从而将
第一调节螺杆232锁紧在该位置，避免履带模块22松动，提高了履带模块22与缆索10之间的
连接牢固性。优选的，该第一定位销236可以为螺纹销，该第一定位孔2311为与螺纹销配合
的螺纹孔。

[0056] 进一步地，请参阅图6至图7，作为本发明提供的除冰机器人的一种具体实施方式，履带模块22包括固定板221、主动轮222、从动轮223、履带224以及第一驱动装置225。该履带
224分别与主动轮222与从动轮223传动连接，第一驱动装置225安装于固定板221上并用于
驱动主动轮222转动，固定板221安装于第一框架组件21上。第一驱动装置225驱动主动轮
222转动，进而带动履带224转动，从而实现在缆索10上行走，其结构简单，且履带224可增大
除冰机器人与缆索10之间的摩擦力，解决了现有技术的除冰机器人由于采用轮式结构导致
除冰机器人在缆索10上行走不稳定容易打滑的问题，有效提高了除冰机器人的越障能力，
对不同之间的缆索10的适用性更强。优选的，该履带224为橡胶履带224，其在与缆索10接触
的过程中会发生一定程度的形变，从而增加了履带224与缆索10的接触面积，增大了除冰机
器人与缆索10之间的摩擦力。

[0057] 进一步地，请参阅图6至图7，作为本发明提供的除冰机器人的一种具体实施方式，第一驱动装置225包括第一驱动电机2251以及用于将第一驱动电机2251的驱动力传递给主
动轮222的传动装置2252。传动装置2252包括锥形轮箱22521、第一传动轮22522、第二传动
轮22523以及传动带22524，该锥形轮箱22521的输入轴与第一驱动电机2251的输出轴传动
连接，锥形轮箱22521的输出轴与第一传动轮22522传动连接，第二传动轮22523与主动轮
222传动连接，传动带22524传动连接第一传动轮22522与第二传动轮22523，从而带动主动
轮222转动。通过锥形轮箱22521的设置，从而可改变第一驱动电机2251的转动方向，使得第
一驱动电机2251不需要与主动轮222同轴设置，从而可适用于狭长空间，整体结构更加紧
凑。优选的，第一传动轮22522与第二传动轮22523可以为同步带轮，或者该第一传动轮
22522与第二传动轮22523可以为齿轮。

[0058] 进一步地，请参阅图3至图5，作为本发明提供的除冰机器人的一种具体实施方式，第一框架组件21包括第一框架件211、第二框架件212、第一铰链213以及第一安装板214。第
二框架件212的一端与第一框架件211的一端通过第一铰链213铰接，第二框架件212的另一
端与第一框架件211的另一端通过第一安装板214可拆卸连接，其拆装十分简单方便，简化
了拆装过程，降低了装配难度，有效提高了工作效率。当需要安装行走驱动模块20时，只需
要卸下第一安装板214，使得第一框架件211与第二框架件212绕着第一铰链213张开，接着
套入缆索10，并利用第一调节装置23使得履带224模块22沿着靠近缆索10的方向移动直至
履带224模块22与缆索10接触并产生足够的压紧力；最后插上第一定位销236锁紧即可。

[0059] 进一步地，请参阅图8至图9，作为本发明提供的除冰机器人的一种具体实施方式，除冰机器人还包括旋转模块50。旋转模块50包括转动安装于连接板30上的旋转平台51以及
用于驱动旋转平台51转动的第二驱动装置52。除冰模块40固定于旋转平台51上。通过第二
驱动装置52带动旋转平台51转动，从而使得旋转平台51上的除冰模块40绕着缆索10进行公
转，实现对缆索10进行360°无死角的除冰作业。

[0060] 进一步地，请参阅图8至图10，作为本发明提供的除冰机器人的一种具体实施方式，第二驱动装置52包括固定于连接板30上的导轨521、安装于旋转平台51上的第二驱动电
机522、安装于第二驱动电机522的输出轴上并与导轨521转动连接的传动齿轮523、与导轨
521抵接以限制导轨521转动的夹紧轮组524。该第二驱动电机522驱动传动齿轮523转动，在
夹紧轮组524约束下，可限制导轨521转动，此时该传动齿轮523沿导轨521旋转，并带动旋转
平台51转动。

[0061] 进一步地，请参阅图8至图10，作为本发明提供的除冰机器人的一种具体实施方式，该导轨521为两个单独的导轨可拆卸拼接而成的整体，该旋转平台51亦为两个单独的旋
转平台可拆卸拼接而成的整体。安装时，可先套入缆索10后再进行拼接，其结构简单，且拆
装十分简单方便。

[0062] 进一步地，请参阅图11至图12，作为本发明提供的除冰机器人的一种具体实施方式，除冰模块40包括第二框架组件41、安装于第二框架组件41上的冰刀42以及安装于第二
框架组件41上的第二调节装置43。该的第二调节装置43用于控制冰刀42朝着靠近或者远离
缆索10的方向移动，从而可根据缆索10的直径的不同调整冰刀42的进给量，实现对不同直
径的缆索10进行除冰作业。

[0063] 进一步地，请参阅图11至图12，作为本发明提供的除冰机器人的一种具体实施方式，冰刀42的数量为多个，多个冰刀42沿第二框架组件41的周向方向设置。通过设置多个冰
刀42，从而可加快除冰速度。在本实施例中，该冰刀42的数量为三个，三个冰刀42均匀设置
于第二框架组件41的周侧。应当说明的是，该冰刀42的数量并不局限于此，例如，在本发明
的其他较佳实施例中，该冰刀42的数量还可以为四个、五个等。

[0064] 进一步地，请参阅图11至图12，作为本发明提供的除冰机器人的一种具体实施方式，第二调节装置43包括第二固定架431、第二调节螺杆432以及移动架433。该第二固定架
431安装于第二框架组件41上，第二调节螺杆432安装于第二固定架431上且一端穿过第二
框架组件41并伸入第二框架组件41内。移动架433与第二调节螺杆432伸入第二框架组件41
内的一端螺合连接，冰刀42安装于移动架433上。通过调节第二调节螺杆432，从而使得移动
架433带动冰刀42沿第二调节螺杆432的轴向方向移动，进而使得冰刀42靠近或者远离缆索
10，调节冰刀42的进给量，实现对不同直径的缆索10的除冰作业。

[0065] 进一步地，请参阅图11至图12，作为本发明提供的除冰机器人的一种具体实施方式，该第二调节装置43还包括第二导杆434，该第二导杆434的一端固定于第二固定架431
上，另一端与移动架433连接，从而起到导向的作用。

[0066] 进一步地，请参阅图11至图12，作为本发明提供的除冰机器人的一种具体实施方式，移动架433与第二框架组件41之间设置有第二弹性件435，通过第二弹性件435的设置，
使得冰刀42与缆索10之间弹性接触。优选的，该第二弹性件435为弹簧。

[0067] 进一步地，请参阅图11至图12，作为本发明提供的除冰机器人的一种具体实施方式，第二调节装置43还包括用于锁紧第二调节螺杆432的第二定位销436。第二调节螺杆432
上沿第二调节螺杆432的圆周方向开设有多个第二穿过孔4321，第二固定架431上沿第二调
节螺杆432的圆周方向设置有多个第二定位孔4311，第二定位销436穿过其中一个第二穿过
孔4321并与其中一个第二定位孔4311固定。当冰刀42调节到合适位置时，此时可将第二定
位销436穿过任意一个第二穿过孔4321并与其中任意一个第二定位孔4311固定，从而将第
二调节螺杆432锁紧在该位置，避免冰刀42松动，提高了冰刀42与缆索10之间的连接牢固
性。优选的，该第二定位销436可以为螺纹销，该第二定位孔4311为与螺纹销配合的螺纹孔。

[0068] 进一步地，请参阅图11，作为本发明提供的除冰机器人的一种具体实施方式，除冰模块40还包括安装于移动架433上并用于驱动冰刀42自转的第三驱动装置44。每个冰刀42
均设置有第三驱动装置44，从而使得各冰刀42实现自转，有效增强了除冰机器人的破冰能
力。优选的，该第三驱动装置44可以为电机。

[0069] 进一步地，请参阅图11至图12，作为本发明提供的除冰机器人的一种具体实施方式，第二框架组件41包括第三框架件411、第四框架件412、第二铰链413以及第二安装板
414，第四框架件412的一端与第三框架件411的一端通过第二铰链铰接，第四框架件412的
另一端与第三框架件411的另一端通过第二安装板414可拆卸连接。其拆装十分简单方便，
简化了拆装过程，降低了装配难度，有效提高了工作效率。当需要安装除冰模块40时，只需
要卸下第二安装板414，使得第三框架件411与第四框架件412绕着第二铰链张开，接着套入
缆索10，并利用第二调节装置43使得除冰模块40沿着靠近缆索10的方向移动直至除冰模块
40移动到合适的距离时，插上第二定位销436锁紧即可。

[0070] 进一步地，请参阅图11至图12，作为本发明提供的除冰机器人的一种具体实施方式，冰刀42为螺旋冰刀42，有效增强破冰能力。

[0071] 进一步地，请参阅图8至图9，作为本发明提供的除冰机器人的一种具体实施方式，除冰机器人还包括安装于旋转平台51上并用于观察除冰状况的摄像头60。通过将摄像头60
安装于旋转平台51上，只需要一个摄像头60即可实现对缆索10进行360°无死角的检测，有
效简化结构，降低成本费用。

[0072] 进一步地，作为本发明提供的除冰机器人的一种具体实施方式，除冰机器人还包括安装于旋转平台51上并用于检测缆索10的破损状况的检测装置(图中未示)。通过将检测
装置安装于旋转平台51上，只需要一个检测装置即可实现对缆索10进行360°无死角的检
测，有效简化结构，降低成本费用。优选的，该检测装置可以为涡流传感器或者摄像装置。

[0073] 以上所述仅为本发明的可选实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

标题	发布/更新时间	阅读量
除冰器-专利编号CN105391020A	2020-05-12	707
除冰机器人-专利编号CN110924300A	2020-05-13	779
除冰电缆-专利编号CN101471154A	2020-05-13	910
除冰工具-专利编号CN106684796A	2020-05-11	544
除冰器-专利编号CN1077171A	2020-05-12	433
除冰滚笼及除冰机-专利编号CN106759052A	2020-05-13	1018
除冰系统-专利编号CN109763450A	2020-05-11	1080
除冰器-专利编号CN104104048A	2020-05-11	756
除冰器-专利编号CN104104048B	2020-05-12	596
除冰设备-专利编号CN110316385A	2020-05-11	440

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