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1. 发明申请

WO2015064880A1 사출물의 무게감지기능을 구비한 취출로봇 审中-公开
标题翻译：卸载具有注射材料感测功能的机器人
公开(公告)号：WO2015064880A1
公开(公告)日：2015-05-07
申请号：PCT/KR2014/005235
申请日：2014-06-16
申请人： 한양로보틱스 주식회사
发明人： 장응하
IPC分类号： B29C45/40 , B29C45/76
CPC分类号： B29C45/42 , B25J9/026 , B25J13/085 , B25J15/06 , B29C37/0017 , B29C45/4005 , B29C45/76 , B29C45/7686 , B29C47/92 , B29C2945/7613 , B29C2945/7625 , B29C2945/76317 , B29C2945/76421 , B65G47/914 , B65G47/918 , G01G19/52 , G01G21/22 , G01G23/10
摘要： 본 발명은, 취출 로봇의 회전부에 로드 셀을 구비시켜 취출 로봇으로 사출물을 흡착부에서 흡착한 다음, 취출 로봇에 의한 운반 경로 중에 사출물의 무게를 측정하여 양품인지 불량품인지를 판정하게 한 것을 특징으로 하는 취출 로봇을 제공한다. 상기와 같은 본 발명의 구성은 취출 로봇과 별도의 저울 및 운반 경로를 설치할 필요가 없어 설비비를 절약하고 공간을 절약하고 신속한 운반을 가능하게 한다. 또한, 로드 셀의 파손을 방지하고 로드 셀의 수명을 길게 하기 위해, 무게측정 척킹 장치를 설치하여 취출시 수직측하중 및 운반 도중 힘이 로드 셀에 걸리지 않게 하고 무게측정 지점에 이르러서야 로드 셀에 힘이 걸리게 하였다. 한편, 로드 셀에 계단형 경계면을 구비하도록 절개부를 형성하여 하중이 걸릴 때 로드 셀의 휨 변형에 대한 스토퍼(stopper) 기능을 두어, 별도의 무게측정 척킹 장치를 생략하여도 로드 셀을 보호하게 하였다.
摘要翻译：本发明提供了一种卸载机器人，其具有设置在卸载机器人的旋转部分上的负载传感器，使得在卸载机器人在吸附部分吸附注入的材料之后，在路径的中间测量注入材料的重量通过卸载机器人的运输，从而确定注入的材料是否可接受或不可接受。根据上述本发明的结构，不需要安装与卸载机器人分离的任何尺度和运输路径，从而降低设备成本，节省空间并且能够快速运输。此外，为了防止对称重传感器的损坏并延长称重传感器的寿命，安装了重量测量夹紧装置，使得称重传感器在卸载期间既不受垂直侧负载影响，也不会在运输过程中产生的力，但直到重量测量点达到力才能作用于称重传感器。同时，称重传感器具有形成在其上的切口以具有阶梯式边界面，从而在施加负载时表现出止动件抵抗称重传感器的弯曲变形的功能，使得称重传感器能够被均匀地保护如果省略了单独的重量测量夹紧装置。

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