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1. 发明申请

WO2011048190A1 ROBOTERSYSTEM ZUM VERLEGEN EINES SCHIENENSTRANGS 审中-公开
标题翻译：机器人系统奠定了轨道火车
公开(公告)号：WO2011048190A1
公开(公告)日：2011-04-28
申请号：PCT/EP2010/065892
申请日：2010-10-21
申请人： IPR - INTELLIGENTE PERIPHERIEN FÜR ROBOTER GMBH , DOLL, Fredy
发明人： DOLL, Fredy
IPC分类号： B25J5/02
CPC分类号： B25J5/02 , E01B29/02
摘要： Die Erfindung betrifft insbesondere ein Robotersystem mit einem Schienenstrang (30) und einem Roboter (10), der dafür ausgebildet ist, durch den Schienenstrang (30) geführt in einer Bewegungsrichtung verfahrbar zu sein. Erfindungsgemäß ist vorgesehen, dass der Schienenstrang (30) aus einer Mehrzahl in Bewegungsrichtung angeordneter Schienenstrangsegmente (30a bis 30c) besteht und der Roboter (10) zur Handhabung solcher Schienenstrangsegmente (30b, 30c) und zur Verlängerung des Schienenstrangs (30) durch Anbringung von weiteren Schienenstrangsegmenten (30b, 30c) an einem jeweils letzten Schienenstrangsegment des bereits bestehenden Schienenstrangs (30) ausgebildet ist. Weiterhin ist erfindungsgemäß ein am Roboter (10) angebrachtes Zugglied (28), insbesondere ein Zugkabel (28) vorgesehen, das entlang des Schienenstrangs (30) verläuft, wobei zur Einleitung einer Zugkraft vorzugsweise im Bereich eines Endes des Schienenstrangs (30) eine Aufwickeleinrichtung (26) zur Aufnahme des Zuggliedes (28) vorgesehen ist. Verwendung insbesondere, um einen Schienenstrang in einen für Menschen schwer oder nicht zugänglichen Bereich zu ermöglichen und einen darauf laufenden Roboter bei Havarie bergen zu können.
摘要翻译：更具体地说，本发明涉及一种具有轨道（30），以及通过在一移动方向引导的轨道（30）适于被移动的机器人（10）的机器人系统。根据本发明，它提供了多个的轨道（30）设置在移动导轨轨道段（30A至30C）的方向，并通过进一步的安装机器人（10），用于这样的铁路轨道段（30B，30C）和所述轨道（30）的延伸部的处理轨轨道段（30B，30C）形成在现有的轨道（30）的相应的最后轨道的轨道段。此外，特别地根据本发明所涉及的机器人张力电缆（28）（10）安装的张紧构件（28）被提供，其沿着所述轨道（30）运行时，用于引入一个拉伸力优选在轨道（30）的卷绕装置的一个端部的区域（ 26）被设置用于接收张力构件（28）。具体到允许使用轨道的困难或无法以人类领域和涉及灾害对它们运行的机器人。

2. 发明申请

WO2016050442A9 NEEDLE GRIPPER 审中-公开
标题翻译：针钩
公开(公告)号：WO2016050442A9
公开(公告)日：2016-04-28
申请号：PCT/EP2015070089
申请日：2015-09-02
申请人： IPR INTELLIGENTE PERIPHERIEN FÜR ROBOTER GMBH
发明人： DREHER CLAUS , DOLL FREDY
IPC分类号： B25J15/00 , B25J19/00 , B65H3/22
CPC分类号： B25J15/0071 , B25J19/0058
摘要： The invention relates to a needle gripper for handling workpieces by means of gripping needles. 2.1 Needle grippers (10) are known from the prior art for handling workpieces by means of gripping needles (36, 46), a distal needle end (36a, 46a) of which is infed to the workpiece for the purpose of gripping the workpiece. Said needle grippers have a base (20) and at least two gripping needles (36, 46) which can be moved with respect to the base (20) between a release position and a gripping position, at least one first gripping needle (36) being arranged in a first orientation and being movable and at least one second gripping needle (46) being arranged in a second orientation, which is different from the first orientation, and being movable. A needle guide device (50) is attached to the base (20) and has guide channels (53, 54) for guiding the gripping needles (36, 46). 2.2 According to the invention, the needle gripper (10) comprises a rinsing device (52, 57, 55, 6), said rinsing device having at least one feed channel (55, 56) for a rinsing fluid and leading to at least one guide channel (53, 54), and/or the needle guide device (50) is associated with a heating device (60) by means of which the guide channels (53, 54) for guiding the gripping needles (36, 46) can be heated, thereby heating the gripping needles (36, 46). 2.3 Use in particular in order to be able to use needle grippers for transporting fiber composite semifinished products.
摘要翻译： .Nadelgreifer通过抓针来处理工件。 2.1.Aus现有技术一般已知的是针夹持器（10），用于工件的处理通过抓销的装置（36，46），用于与一个远端针端（36A，46A）把持工件渗入此的目的，用碱（ 20），并与抵靠所述基部（20）是一个释放位置和夹持位置之间移动，其中，至少一个第一抓握针36布置（）在第一方向上并且是可移动的和至少一个第二抓握针的至少两个抓销（36，46）（46）以偏离第一取向的第二取向布置和移位。安装在基座（20）上的是具有用于引导夹纱针（36,46）的导向通道（53,54）的针导向装置（50）。 2.2.Es建议经由冲洗装置的针夹持器（10）（52，57，55，6），其特征在于，冲洗装置包括冲洗液体，至少一个供给通道（55，56），其在至少一个导向通道（53，54 ）打开，和/或所述针引导装置（50）的加热装置（60）借助于该导向通道，54），用于引导所述抓销（36，46）是可加热的，从而抓销（36相关联（53，热46）能够。 2.3。特别要使用针式夹具运输纤维复合半成品。

3. 发明申请

WO2015189087A1 VERFAHREN ZUR HOHLRAUMKONSERVIERUNG EINES HOHLRAUMS EINER FAHRZEUGKAROSSERIE UND VORRICHTUNG HIERFÜR 审中-公开
标题翻译：方法进行保存车身及其装置的空腔的
公开(公告)号：WO2015189087A1
公开(公告)日：2015-12-17
申请号：PCT/EP2015/062438
申请日：2015-06-03
申请人： IPR - INTELLIGENTE PERIPHERIEN FÜR ROBOTER GMBH
发明人： WOLL, Bernhard , DREHER, Claus , DOLL, Theo
IPC分类号： B05B13/06 , B05D3/02 , B05B12/12 , B05C7/04 , B05C11/06
CPC分类号： B05B13/0627 , B05B12/12 , B05C7/04 , B05C9/14 , B05C11/06 , B05D3/0281 , B05D7/22 , B05D2501/10
摘要： Bekannt sind Verfahren zur Hohlraumkonservierung von Hohlräumen (22) einer Fahrzeugkarosserie (10) mit erhitztem Schutzwachs, mit den Schritten Erwärmen der Fahrzeugkarosserie (10) und Zuführen von Schutzwachs in Hohlräume (22) der Fahrzeugkarosserie (10), wobei das Schutzwachs zum Teil in den Hohlräumen verbliebt und dort die Fahrzeugkarosserieoberflächen schützend bedeckt. Es wird vorgeschlagen, dass bei einem solchen Verfahren die Erwärmung der Fahrzeugkarosserie selektiv im Bereich des Hohlraums (22) erfolgt, wobei die zugeführte Erwärmungsenergie primär durch Zuführung von Erwärmungsfluid in den Hohlraum (22) erfolgt und/oder durch induktive Erwärmung von die Hohlräume umgebende Wandungen erfolgt.
摘要翻译：方法是已知的用于车辆主体（10）的腔体（22）加热的保护蜡包括：在所述部分地加热车辆主体（10）和供给在腔中的车辆主体（10），其中所述保护蜡的保护蜡（22）的步骤的空腔保存 verbliebt空腔，其中，所述车体的表面保护性地覆盖。所以建议在这样的过程中，车辆本体的加热发生选择性在空腔（22），其特征在于，所供给的加热功率主要是由供给加热流体进入所述空腔（22）进行的区域和/或通过周围壁空腔的感应加热发生。

4. 发明申请

WO2018171980A1 TRAGSCHIENE FÜR EINE TRANSLATIV VERFAHRBARE ROBOTERPLATTFORM 审中-公开
公开(公告)号：WO2018171980A1
公开(公告)日：2018-09-27
申请号：PCT/EP2018/053699
申请日：2018-02-14
申请人： IPR - INTELLIGENTE PERIPHERIEN FÜR ROBOTER GMBH
发明人： STRACK, Joachim , KOLLMAR, Thomas , DOLL, Fredy
IPC分类号： B25J5/02 , E01B23/02
摘要： Die Erfindung betrifft im Kern eine Tragschiene (10) für eine translativ verfahrbare Roboterplattform (120). Diese Tragschiene (10) ist in Art eines in einer Haupterstreckungsrichtung ausgerichteten länglichen Bauelements mit mindestens einer an der Außenseite vorgesehenen und in Haupterstreckungsrichtung erstreckten metallischen Führungsschiene (90) zur Führung der Roboterplattform (120) ausgebildet. Sie weist in einem nach unten weisenden Teilabschnitt mindestens einen unteren metallischen Anschlussflansch (30) zur Befestigung der Tragschiene (10) auf einem Untergrund wie einem Hallenboden auf, undin einem nach oben weisenden Teilabschnitt an einer Außenseite mindestens einen oberen metallischen Anschlussflansch (40) zur Anbringung der metallischen Führungsschiene und/oder unmittelbar die mindestens eine metallische Führungsschiene (42) selbst. Es wird vorgeschlagen, dass die Tragschiene (10) über einen Tragstruktur (20) aus Beton verfügt, an deren Außenseite der untere metallische Anschlussflansch (30) sowie der obere Anschlussflansch bzw. die Führungsschiene angebracht sind. Der obere metallische Anschlussflansch (40), der untere metallische Anschlussflansch (30) und/oder die Führungsschiene (42) sind dabei mittels formschlüssig in die Tragstruktur aus Beton eingreifender Zuganker (34, 44, 45) und/oder über ein von der der Tragstruktur umgebenes verbindendes Innengerüst (50) an der Tragstruktur (20) gesichert.

5. 发明申请

WO2016193019A1 ROBOTERGREIFER UND ROBOTER MIT EINEM SOLCHEN ROBOTERGREIFER 审中-公开
标题翻译：机器人抓取和机器人，这种机器人抓斗
公开(公告)号：WO2016193019A1
公开(公告)日：2016-12-08
申请号：PCT/EP2016/061353
申请日：2016-05-19
申请人： IPR - INTELLIGENTE PERIPHERIEN FÜR ROBOTER GMBH
发明人： WALTER, Gerald , DOLL, Fredy
IPC分类号： B25J15/06 , B25J15/00
CPC分类号： B25J15/0061 , B25J15/0616 , B25J15/0683
摘要： Bekannt sind Robotergreifer (20) zum Ergreifen und Transportieren eines flexiblen flächigen Strukturelements (92) sowie zur Anbringung des Strukturelements (92) auf einer Zieloberfläche (100). Der Robotergreifer (20) umfasst eine Greiferbasis (30) mit einer Kupplung (32) zur Anbringung an einem Roboterarm (12). Es wird vorgeschlagen, dass der Robotergreifer (20) einen formflexiblen Anpressblock (40) umfasst. Der formflexible Anpressblock (40) verfügt über einen verformbare Außenfläche (42), die als Haltefläche zum Ergreifen, Transportieren und Anpressen der Werkstücke vorgesehen ist.
摘要翻译：是公知的机器人夹持器（20），用于夹持和传送柔性片状结构元件（92）和用于在目标表面（100）的结构件（92）的附接。机器人夹持器（20）包括钩底座（30），其具有用于附接至机器人臂（12）的离合器（32）。本发明提出，机器人夹持器（20）包括一个尺寸柔性压块（40）。形式灵活压块（40）具有一个变形的外表面（42）被设置为用于夹紧，运输和按压工件的保持面。

6. 发明申请

WO2016050442A1 NADELGREIFER 审中-公开
标题翻译：针钩
公开(公告)号：WO2016050442A1
公开(公告)日：2016-04-07
申请号：PCT/EP2015/070089
申请日：2015-09-02
申请人： IPR - INTELLIGENTE PERIPHERIEN FÜR ROBOTER GMBH
发明人： DREHER, Claus , DOLL, Fredy
IPC分类号： B25J15/00 , B25J19/00 , B65H3/22
CPC分类号： B25J15/0071 , B25J19/0058
摘要： .Nadelgreifer zur Handhabung von Werkstücken mittels Greifnadeln. 2.1.Aus dem Stand der Technik allgemein bekannt sind Nadelgreifer (10) zur Handhabung von Werkstücken mittels Greifnadeln (36, 46), die zum Zweck der Ergreifens des Werkstück mit einem distalen Nadelende (36a, 46a) in dieses eindringen, mit einer Basis (20) und mit mindestens zwei Greifnadeln (36, 46), die gegenüber der Basis (20) zwischen einer Freigabeposition und einer Greifposition verfahrbar sind, wobei mindestens eine erste Greifnadel (36) in einer erste Ausrichtung angeordnet und verlagerbar ist und mindestens eine zweite Greifnadel (46) in einer von der erste Ausrichtung abweichenden zweiten Ausrichtung angeordnet und verlagerbar ist. An der Basis (20) ist eine Nadelführungsvorrichtung (50) angebracht ist, die über Führungskanäle (53, 54) zur Führung der Greifnadeln (36, 46) verfügt. 2.2.Es wird vorgeschlagen, dass der Nadelgreifer (10) über eine Spülvorrichtung (52, 57, 55, 6) verfügt, wobei die Spülvorrichtung mindestens einen Zuführkanal (55, 56) für Spülflüssigkeit aufweist, der in mindestens einen Führungskanal (53, 54) mündet, und/oder dass der Nadelführungsvorrichtung (50) eine Heizeinrichtung (60) zugeordnet ist, mittels derer Führungskanäle (53, 54) zur Führung der Greifnadeln (36, 46) erhitzbar sind, um hierdurch die Greifnadeln (36, 46) erhitzen zu können. 2.3.Nutzung insbesondere, um Nadelgreifer zum Transport von Faserverbund-Halbzeugen nutzen zu können.
摘要翻译： .Nadelgreifer用于通过抓销的手段操纵工件。 2.1.Aus现有技术一般已知的是针夹持器（10），用于工件的处理通过抓销的装置（36，46），用于与一个远端针端（36A，46A）把持工件渗入此的目的，用碱（ 20），并与抵靠所述基部（20）是一个释放位置和夹持位置之间移动，其中，至少一个第一抓握针36布置（）在第一方向上并且是可移动的和至少一个第二抓握针的至少两个抓销（36，46）（46）布置在一个方向上偏离所述第一方向和所述第二方向是可移动的。针引导装置（50）附连到所述基部（20），所述引导通道（53，54）用于引导所述夹持销（36，46）具有。 2.2.Es建议经由冲洗装置的针夹持器（10）（52，57，55，6），其特征在于，冲洗装置包括冲洗液体，至少一个供给通道（55，56），其在至少一个导向通道（53，54 ）打开，和/或所述针引导装置（50）的加热装置（60）借助于该导向通道，54），用于引导所述抓销（36，46）是可加热的，从而抓销（36相关联（53，热46）到。 2.3.Nutzung特别是，使用针夹持器用于输送纤维复合半成品。

7. 发明申请

WO2015189086A1 VERFAHREN ZUR HOHLRAUMKONSERVIERUNG EINES HOHLRAUMS EINER FAHRZEUGKAROSSERIE UND VORRICHTUNG HIERFÜR 审中-公开
标题翻译：方法进行保存车身及其装置的空腔的
公开(公告)号：WO2015189086A1
公开(公告)日：2015-12-17
申请号：PCT/EP2015/062437
申请日：2015-06-03
申请人： IPR - INTELLIGENTE PERIPHERIEN FÜR ROBOTER GMBH
发明人： WOLL, Bernhard , DREHER, Claus , DOLL, Theo
IPC分类号： B05B13/06 , B05D3/04 , B05C11/06 , B05C7/04
CPC分类号： B05B13/0627 , B05C7/04 , B05C9/12 , B05C9/14 , B05C11/06 , B05D3/0413 , B05D7/22 , B05D2501/10
摘要： Verfahren zur Hohlraumkonservierung eines Hohlraums (22) einer Fahrzeugkarosserie und Vorrichtung hierfür. Bekannt ist ein Verfahren zur Hohlraumkonservierung eines Hohlraums (22) einer Fahrzeugkarosserie (10) mit erhitztem Schutzwachs, wobei zunächst Schutzwachs in den Hohlraum (22) der Fahrzeugkarosserie (10) eingebracht wird und dort die Fahrzeugkarosserieoberflächen mit einer Schutzwachsschicht (60) schützend bedeckt. Vorgeschlagen wird, nach der Zuführung des Schutzwachses eine Beeinflussung der Schutzwachsschicht (60) durch Zuführung von heißem Gas in den Hohlraum erfolgen zu lassen.
摘要翻译：一种用于车辆本体的空腔（22）的空腔保存，及装置的过程。公开了一种用于车辆本体（10）用加热的保护蜡的空腔（22）的空腔保存的方法，所述第一保护蜡到所述车身（10）的空腔（22）被引入，其中所述车体的表面保护性地覆盖有蜡（60）的保护层。防护蜡的供给旨在影响通过供给热气体保护蜡层（60）后进行到空腔中。

8. 发明申请

WO2020126199A1 VERFAHREN ZUR HOHLRAUMKONSERVIERUNG, MISCHDÜSENEINHEIT UND HOHLRAUMKONSERVIERUNGSEINRICHTUNG MIT EINER SOLCHEN MISCHDÜSENEINHEIT 审中-公开
公开(公告)号：WO2020126199A1
公开(公告)日：2020-06-25
申请号：PCT/EP2019/080438
申请日：2019-11-06
申请人： IPR - INTELLIGENTE PERIPHERIEN FÜR ROBOTER GMBH
发明人： ENGELHART, Marc , DOLL, Fredy
IPC分类号： B05B13/04 , B05B13/06 , B05B15/652 , B05B15/68 , B05B12/12 , B25J11/00 , B05B7/06 , B05B3/02
摘要： Vorgeschlagen wird ein Verfahren zur Hohlraumkonservierung durch Aufbringung einer Schutzschicht (110) auf der Innenseite eines Hohlkörpers (100). Das Verfahren findet unter Verwendung einer Mischdüseneinheit statt, die mit einem proximalen Ende (60A) an einer Rotoreinheit (50) angekoppelt ist, mittels derer sie um eine Drehachse (2) drehbar ist und die über eine Mischdüse (80) verfügt. Die Mischdüseneinheit (60) verfügt über zwei getrennte und in Richtung der Drehachse (2) erstreckte Zuführkanäle (70, 72) für das Hohlraumkonservierungsmittel sowie für Gas zum Zwecke der Zerstäubung des Hohlraumkonservierungsmittels, durch die das Hohlraumkonservierungsmittel und das Zerstäubungsgas getrennt bis zur Mischdüse geleitet werden. Diese Mischdüseneinheit (60) wird in Richtung der Drehachse (2) durch eine Öffnung (102) des Hohlkörpers (100) in den Hohlkörper (100) eingefahren, so dass sich zumindest die Mischdüse (80) innerhalb des Hohlkörpers (200) befindet. Mittels der Mischdüse (80) wird das Hohlraumkonservierungsmittel dort in zerstäubter Form ausgetragen, wobei während des Austrags oder zwischen mehreren Austragsphasen die Mischdüseneinheit (60) um die Drehachse (2) gegenüber dem Hohlkörper (100) gedreht wird.

9. 发明申请

WO2017137520A1 VERFAHREN UND ANLAGE ZUR ÜBERDECKUNG VON INNENWANDUNGEN EINES HOHLRAUMS MIT EINER SCHUTZSCHICHT AUS KORROSIONSSCHUTZWACHS ODER KORROSIONSSCHUTZMITTEL 审中-公开
标题翻译：覆盖腐蚀保护蜡或腐蚀保护层的空腔内部壳体的方法和附件
公开(公告)号：WO2017137520A1
公开(公告)日：2017-08-17
申请号：PCT/EP2017/052932
申请日：2017-02-09
申请人： IPR - INTELLIGENTE PERIPHERIEN FÜR ROBOTER GMBH
发明人： WOLL, Bernhard , ENGELHART, Marc , DOLL, Fredy
IPC分类号： B05B13/06 , B05D7/22 , B05B12/06 , B05B7/10
CPC分类号： B05B13/0627 , B05B7/10 , B05B12/06 , B05D1/02 , B05D3/0218 , B05D7/14 , B05D7/22 , B05D2259/00 , B05D2501/10
摘要： Vorgeschlagen wird ein Verfahren zur Überdeckung von Innenwandungen eines Hohlraums mit einer Schutzschicht (50) aus Korrosionsschutzwachs, insbesondere zur Verwendung an Fahrzeugkarosserien (10) sowie Anbauteilen für Fahrzeugkarosserien. Dabei wird Korrosionsschutzwachs mittels eines Nebelerzeugers (31) in vernebelte Form (Schutzmittelnebel (40)) gebracht und durch eine Austrittsöffnung (32) dem zu konservierenden Hohlraum (12) zugeführt. Der Schutzmittelnebel (40) schlägt sich an Innenwandungen des Hohlraums (12) nieder und bildet hier eine Korrosionsschutzmittelschicht (50).
摘要翻译：提出了一种用防腐蚀蜡的保护层（50）覆盖空腔内壁的方法，特别是用于车身（10）以及车身附件。在这种情况下，通过雾发生器（31）使防腐蚀蜡变成雾状（保护剂雾（40））并且通过出口开口（32）供给到空腔（12）以被保存。保护剂雾（40）粘附到空腔（12）的内壁并且在此形成防腐剂层（50）。

10. 发明申请

WO2015189293A1 ROBOTER ZUR HANDHABUNG VON TRANSPORTGÜTERN UND REINIGUNGSEINRICHTUNG HIERFÜR SOWIE BETRIEBSVERFAHREN ZUM BETRIEB EINES ROBOTERS 审中-公开
标题翻译：机器人操作处置货物运输和清洁设备，这和施工方法进行操作的机器人
公开(公告)号：WO2015189293A1
公开(公告)日：2015-12-17
申请号：PCT/EP2015/062979
申请日：2015-06-10
申请人： IPR - INTELLIGENTE PERIPHERIEN FÜR ROBOTER GMBH
发明人： DOLL, Theo
IPC分类号： B25J11/00 , B25J15/00 , B25J19/00
CPC分类号： B25J9/1687 , B25J11/0045 , B25J15/0014 , B25J15/0061 , B25J19/0058
摘要： Ausdem Stand der Technik bekannt ist ein Roboter (10) zur Handhabung von Transportgütern, insbesondere zur Zusammenstellung von Transportgütern zu einer gemeinsamen Liefercharge auf einer Palette, mit mindestens einer beweglichen Zinkeneinheit (20a-20d) mitmindestens einem Auflagezinken (40) und mit mindestens einer Zinkenbasis (30), gegenüber der der mindestens eine Auflagezinken (40) translativ verfahrbar ist. Es wird vorgeschlagen, einen solchen Roboter mit einer Reinigungseinrichtung (50) vorzusehen, wobei die Reinigungseinrichtung (50) mit einer gegenüber einer Umgebung isolierbaren Reinigungskammer (60), die zur vollständigen Aufnahme des Auflagezinkens (40) und zur zumindest teilweisen Aufnahme der Zinkenbasis (30) ausgebildet ist, mit einer Zugangsöffnung (54) zur zumindest teilweisen Einführung der Zinkeneinheit (20a-20d) in die Reinigungskammer (60) undmit mindestens einer in die Reinigungskammer (60) mündenden Einströmöffnung (62, 62a, 62b) für Reinigungsflüssigkeitausgestattet ist. Verwendung insbesondere zur Handhabung von Lebensmittel und Getränken.
摘要翻译：已知Ausdem现有技术是用于运输货物的装卸机器人（10），特别是用于运输货物的收集到共用输送批次在托盘上，具有至少一个可动齿组件（20A-20D）与至少一个支撑插脚（40）和至少一种锌基（30），相对于所述至少一个支撑插脚（40）是可移动的平移。它建议提供一种具有清洁装置（50），这样的机器人，其中所述清洁装置（50）具有一个到环境可分离的清洗室（60），用于接收完Auflagezinkens（40）和（用于至少部分地接收所述锌基30 形成），（与接入开口54），用于在所述清洗室（60）andwith的至少一种（在清洁室60中的尖齿组件（20A-20D）的至少部分插入），其打开用于清洁装配流体流入开口（62，62A，62B）。使用特别是用于治疗食品和饮料。

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