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1. 发明申请

WO2014001585A1 ACTUADOR CON MECANISMO DE RIGIDEZ VARIABLE Y PAR UMBRAL 审中-公开
标题翻译：执行机构包括具有可变刚度和阈值扭矩的机构
公开(公告)号：WO2014001585A1
公开(公告)日：2014-01-03
申请号：PCT/ES2013/000123
申请日：2013-05-10
申请人： UNIVERSIDAD DE ALMERÍA
发明人： GIMÉNEZ FERNÁNDEZ, Antonio , LÓPEZ MARTÍNEZ, Javier , TORRES MORENO, José Luis , SÁNCHEZ SALINAS, Silvia , GARCÍA VALLEJO, Daniel , JARDÓN HUETE, Alberto
IPC分类号： B25J19/06
CPC分类号： B25J19/068
摘要： Actuador con mecanismo de rigidez variable y par umbral, del tipo de los utilizados en articulaciones de revolución de brazos robóticos y que pueden modificar su rigidez. El actuador incorpora un motor (1 ) que se encarga de controlar la posición de equilibrio del eslabón de salida (1 3). El mecanismo contiene un resorte (18) y una palanca (1 2). La rigidez del mecanismo puede ser modificada variando la posición de esta palanca (1 2) mediante un motor (14). Dicha rigidez determina el valor del giro entre la posición de la polea (2) solidaria al eje de salida del motor (1 ) y la posición del eslabón (1 3). Dos tensores (5) y (6) permiten modificar la precarga de dos cables (3) y (4) respectivamente, de forma que el mecanismo no entra en funcionamiento hasta que no se ha sobrepasado un cierto valor de par sobre la articulación.
摘要翻译：本发明涉及一种致动器，其包括具有可变刚度和阈值扭矩的机构，该机构具有在机器人手臂的旋转关节中使用的类型并具有可以改变的刚度。致动器包括控制输出连杆（13）的平衡位置的马达（1）。该机构包括弹簧（18）和杠杆（12）。可以通过使用马达（14）改变杆（12）的位置来改变机构的刚度。刚度确定刚性地连接到电动机（1）的输出轴的滑轮（2）的位置与连杆（13）的位置之间的旋转值。两个张紧元件（5）和（6）可分别用于改变两根电缆（3）和（4）的预应力，使得该机构只有在超过接头上的某个扭矩值时才开始运行。

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