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1. 发明申请

WO2018035310A1 DYNAMIC HAPTIC ROBOTIC TRAINER 审中-公开
标题翻译：动态机器人动态训练机
公开(公告)号：WO2018035310A1
公开(公告)日：2018-02-22
申请号：PCT/US2017/047319
申请日：2017-08-17
申请人： THE PENN STATE RESEARCH FOUNDATION
发明人： MILLER, Scarlett , MOORE, Jason, Z. , HAN, David , MIRKIN, Katelin , PEPLEY, David , YOVANOFF, Mary , KIM, Inki
IPC分类号： G09B23/28 , A61B5/00
CPC分类号： A61B5/00 , A61B5/1122 , A61B5/1124 , A61B5/6885 , A61B5/6886 , A61B5/7455 , G09B23/286
摘要： A haptic robotic training system (200) includes a haptic robot arm (300), a position tracking system (210 and 212), a scanning surface (208), a monitor (214) and a computer. The robotic arm (300) includes a haptic feedback system and holds a custom syringe (500) in place. The position tracking system includes a position tracking probe (210) shaped like an ultrasound probe and a motion tracker (212). The scanning surface (208) is a soft pad made from a synthetic phantom tissue. A simulation software receives the positioning data for the syringe from the robotic arm, and for the virtual ultrasound probe from the position tracking system and generates a virtual environment which mimics an actual ultrasound image. The user receives a real time feedback in the form of a haptic feel through the robotic arm, a virtual ultrasound image on the screen, and a performance feedback on the simulation software.
摘要翻译：触觉机器人训练系统（200）包括触觉机器人臂（300），位置跟踪系统（210和212），扫描表面（208），监视器（214）和计算机。机器人手臂（300）包括触觉反馈系统并且将定制注射器（500）保持就位。位置跟踪系统包括形状像超声探头和运动跟踪器（212）的位置跟踪探头（210）。扫描表面（208）是由合成幻象组织制成的软垫。仿真软件从机器人臂接收针筒的定位数据，并从位置追踪系统接收虚拟超声探针，并生成模拟实际超声图像的虚拟环境。用户通过机器人手臂获得触觉感受的实时反馈，屏幕上的虚拟超声图像以及仿真软件的性能反馈。

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