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1. 发明申请

WO2014096731A1 MODULE D'ENTRAÎNEMENT DE SYSTÈME DE CATHÉTÉRISME 审中-公开
标题翻译：驱动导管系统的模块
公开(公告)号：WO2014096731A1
公开(公告)日：2014-06-26
申请号：PCT/FR2013/053214
申请日：2013-12-20
申请人： ROBOCATH
发明人： BENCTEUX, Philippe , DEBOEUF, Sébastien , MARIGNIER, Jacques
IPC分类号： A61B19/00 , A61M25/01
CPC分类号： A61B34/77 , A61B34/30 , A61B34/70 , A61B2034/301 , A61M25/0113
摘要： Le module d'entraînement de système de cathétérisme robotisé comprend une base (21) et un équipage mobile (22), monté rotatif par rapport à la base autour d'un axe (23) de rotation. L'équipage mobile comprend: 5 - un support (121) présentant une surface d'entraînement en rotation autour de l'axe, la surface d'entraînement en rotation comportant une ouverture d'accès, - un système de transfert (63) comprenant une 10 partie à demeure portée par la base et une partie nomade d'entraînement en translation du cathéter, portée par le support, la partie nomade présentant une ouverture d'accès. L'ouverture d'accès (81,95) de la partie nomade (65) s'étend dans la continuité de l'ouverture d'accès (40) de la surface d'entraînement en rotation quelle que soit l'orientation relative du support et de la base.
摘要翻译：本发明涉及一种用于驱动导管系统的机器人模块，其包括基部（21）和可移动元件（22），该可移动元件相对于基座围绕旋转轴（23）可旋转地安装。可移动元件包括：具有用于围绕轴旋转的表面的安装件（121），所述旋转表面包括进入开口; 传送系统（63），包括由所述基座支撑的固定部分和用于平移由所述安装件支撑的所述导管的移动部件，所述移动部件具有进入开口。移动部件（65）的进入开口（81,95）与旋转表面的进入开口（40）对齐，而与安装件和基座的相对取向无关。

2. 发明申请

WO2021094671A1 BRAS ARTICULE DE SUPPORT D'INSTRUMENT MEDICAL SOUPLE ALLONGE 审中-公开
公开(公告)号：WO2021094671A1
公开(公告)日：2021-05-20
申请号：PCT/FR2020/051991
申请日：2020-11-04
申请人： ROBOCATH
发明人： BOULANGE, Marc , BENCTEUX, Philippe
IPC分类号： A61B90/50
摘要： L'invention concerne un bras articulé de support d'instrument médical souple allongé, comprenant : un segment (15) en rotation autour d'un axe de rotation (19), un frein radial (7) de blocage du segment (15) en rotation autour de l'axe de rotation (19), comprenant : une alimentation (21) en fluide hydraulique (46), un piston (9) dont la poussée, selon la direction de l'axe de rotation (19), par la pression du fluide hydraulique (46), bloque le segment (15) en rotation autour de l'axe de rotation (19), le piston (9) étant un piston annulaire (9) présentant un creux central (70) autour de l'axe de rotation (19), l'alimentation (21) en fluide hydraulique (46) passant au travers dudit creux central (70).

3. 发明申请

WO2017158263A1 ROBOT D'INSERTION D'INSTRUMENT MÉDICAL SOUPLE ALLONGE ET ACCESSOIRES ASSOCIES 审中-公开
标题翻译：柔性医疗器械插入式机器人及相关附件
公开(公告)号：WO2017158263A1
公开(公告)日：2017-09-21
申请号：PCT/FR2017/050545
申请日：2017-03-10
申请人： ROBOCATH
发明人： BENCTEUX, Philippe , DEBOEUF, Sébastien , DESTREBECQ, Fabien , MAUREL, Julien , BOULANGE, Marc , FOURNIER, Bruno
IPC分类号： A61B46/10 , A61M25/01 , A61B6/10 , A61B34/00 , A61B34/30 , A61B17/00
CPC分类号： A61B34/30 , A61B6/107 , A61B6/4405 , A61B6/481 , A61B6/504 , A61B34/74 , A61B46/10 , A61B50/13 , A61B90/50 , A61B2017/0023 , A61B2017/00477 , A61B2034/301 , A61B2034/742 , A61M25/0113 , G21F1/06 , G21F3/00
摘要： L'invention concerne le domaine des robots d'insertion d'instrument médical souple allongé (1, 2), des modules d'entraînements (3) d'instrument médical souple allongé (1, 2) inclus dans ces robots d'insertion, et des accessoires associés à ces robots d'insertion. Un robot d'insertion d'instrument médical souple allongé (1, 2) dans un patient (9) inclut un ou plusieurs modules d'entraînement (3) d'instrument médical souple allongé (1, 2) dans ce patient (9). Un module d'entraînement (3) d'instrument médical souple allongé (1, 2) transmet à cet instrument médical souple allongé (1, 2) un mouvement de translation et/ou un mouvement de rotation pouvant subir un effet de mou. Le principal objectif de l'invention est de réduire cet effet de mou, en agissant à divers endroits le long de la chaîne de transmission entre l'extrémité distale de l'instrument médical souple allongé (1, 2), dernière portion à subir le mouvement de rotation imprimé à l'origine par l'utilisateur au niveau d'une interface homme machine de commande du module d'entraînement (3). La progression de l'instrument médical souple allongé (1, 2) est ainsi rendue à la fois plus efficace pour le déroulement de cette progression, plus sécurisée pour le patient (9) et plus ergonomique pour le praticien qui est l'utilisateur de l'instrument médical souple allongé (1, 2).
摘要翻译：本发明涉及柔性细长医疗器械插入机器人领域。（1,2），细长柔性医疗器械的训练模块（3）; （1,2）包含在这些插入机器人中，以及相关的附件和附件; 这些插入机器人。一种细长的软医疗器械插入机器人（1,2）在患者（9）中包括一个或多个柔性细长柔性医疗仪器训练模块（3）。（1，2）在这个患者（9）。细长的柔性医疗仪器培训模块（3）。（1,2）发送; 这种灵活的医疗器械拉长（1,2）可以经历柔和效果的平移运动和/或旋转运动。本发明的主要目的是通过作用来减少这种松弛效应沿着传播链之间的各个地点，柔性医疗器械的远端伸长＆oacute; （1,2），最后一部分经过旋转运动印刷; ＆Agrave; 训练模块（3）的人机控制界面处的用户来源。柔性医疗器械的进展拉长（1,2）因此被渲染; 对于该进展的开始来说更有效，对于患者来说更安全（9）并且对于伸长的柔性医疗器械的使用者的从业者来说更符合人体工程学; （1,2）。

4. 发明申请

WO2018211184A1 ENVELOPPE DE PROTECTION POUR UN MODULE ROBOTISÉ D'ENTRAÎNEMENT D'UN ORGANE MÉDICAL SOUPLE ALLONGÉ AVEC PISTE DE GUIDAGE 审中-公开
公开(公告)号：WO2018211184A1
公开(公告)日：2018-11-22
申请号：PCT/FR2018/050790
申请日：2018-03-29
申请人： ROBOCATH
发明人： DESTREBECQ, Fabien , FOURNIER, Bruno , BENCTEUX, Philippe
IPC分类号： A61B50/00 , A61M25/02 , A61B50/20 , A61B46/10 , A61M25/09 , A61M25/01 , A61B34/30
摘要： L'enveloppe de protection (30) pour un module robotisé d'entraînement (16) d'un organe médical souple allongé (15), destinée à former une barrière entre le module robotisé d'entraînement (16) et l'organe médical souple allongé (15), comprend : - des moyens de fixation au module robotisé, et - une piste de guidage (32) de l'organe médical souple allongé (15) comportant un axe longitudinal (X) et une portion principale (32A) dont une surface libre présente une forme concave, la portion principale (32A) comprend une rainure longitudinale (40), destinée à accueillir l'organe médical souple allongé (15), s'étendant le long de l'axe longitudinal (X) et creusée dans la surface libre présentant la forme concave.

5. 发明申请

WO2015189529A1 MODULE ROBOTISE D'ENTRAÎNEMENT D'ORGANE MÉDICAL SOUPLE ALLONGÉ 审中-公开
标题翻译：用于引导柔性柔性医疗装置的机动车模块
公开(公告)号：WO2015189529A1
公开(公告)日：2015-12-17
申请号：PCT/FR2015/051562
申请日：2015-06-12
申请人： ROBOCATH
发明人： DEBOEUF, Sébastien , DESTREBECQ, Fabien , FOURNIER, Bruno , BENCTEUX, Philippe
IPC分类号： A61B19/00 , A61M25/01 , A61B19/02
CPC分类号： A61B34/30 , A61B46/10 , A61B50/00 , A61B2034/301 , A61B2050/005 , A61M25/0113 , A61M2025/0166
摘要： La cassette comprend une barrière stérile (39). La barrière stérile (39) comprend des pions d'accrochage (45) attachés chacun à un organe d'entraînement (24, 24') d'un organe médical souple allongé, et des portions souples (44) entre deux pions d'accrochage (45) voisins. Les portions souples sont solidaires des pions d'accrochage. Les surfaces d'entraînement (46) des pions d'accrochage viennent en contact avec l'organe médical souple allongé.
摘要翻译：本发明涉及一种盒，其包括具有附接支架（45）的无菌屏障（39），每个附接支架（45）各自附接到用于引导细长柔性医疗装置的引导构件（24,24'），以及两个相邻附接支架之间的柔性部分（45）。柔性部分刚性地连接到附接支架上。附接支架的引导表面（46）与细长的柔性医疗装置接触。

6. 发明申请

WO2016198800A1 CHAINE DE TRANSMISSION DE MOUVEMENT ENTRE DES ACTIONNEURS ET UN SOCLE D'ORGANE D'ENTRAINEMENT D'UN ELEMENT MOBILE 审中-公开
标题翻译：用于传动执行机构和驱动可移动元件的部件的基座之间的运动链
公开(公告)号：WO2016198800A1
公开(公告)日：2016-12-15
申请号：PCT/FR2016/051400
申请日：2016-06-10
申请人： ROBOCATH
发明人： DEBOEUF, Sébastien , DESTREBECQ, Fabien , FOURNIER, Bruno , BENCTEUX, Philippe
IPC分类号： A61B34/30 , A61B34/35 , B25J9/00 , B25J9/16
CPC分类号： A61B34/35 , A61B34/30 , A61B2034/301 , A61M25/0113 , F16H19/06
摘要： L'invention concerne une chaîne de transmission de mouvement comprenant un socle (640) d'organe d'entraînement (24, 24') d'un élément mobile (15', 15''), trois actionneurs (610, 620, 630) pilotant le socle (640) de l'organe d'entraînement (24, 24') respectivement selon trois directions (Y, X, Z) de translation orthogonales les unes aux autres, par l'intermédiaire de trois interfaces (612, 622, 632) respectives avec le socle (640) de l'organe d'entraînement (24, 24'), l'intersection des surfaces moyennes des trois interfaces (612, 622, 632) étant localisée en région centrale du socle (640) de l'organe d'entraînement (24, 24').
摘要翻译：本发明涉及一种运动传动链，包括：驱动构件（24,24'）的基座（640），用于驱动可移动元件（15'，15“）; 以及三个致动器（610,620,630），通过三个接口（612,620,630）控制三个相互正交的三个移动方向（X，Y，Z）上的驱动构件（24,24'）的基座（640） 622,632）与驱动构件（24,24'）的基座（640）相连接，三个接口（612,622,632）的中间表面在驱动器的基座（640）的中心区域相交，会员（24,24'）。

7. 发明申请

WO2014135814A1 ROBOT MÉDICAL, NOTAMMENT POUR L'ENTRAÎNEMENT D'ORGANES MÉDICAUX SOUPLES ALLONGÉS 审中-公开
标题翻译：医疗机器人特别用于引导柔性柔性医疗部件
公开(公告)号：WO2014135814A1
公开(公告)日：2014-09-12
申请号：PCT/FR2014/050528
申请日：2014-03-07
申请人： ROBOCATH
发明人： BENCTEUX, Philippe , DEBOEUF, Sébastien , MARIGNIER, Jacques
IPC分类号： A61M25/01 , A61B19/00
CPC分类号： A61M25/0113 , A61B34/30 , A61B2034/301 , A61B2090/376 , A61M25/002
摘要： Le robot médical pour l'entraînement d'organes médicaux souples allongés, comprend : - une base fixe comportant une paroi périphérique externe (12), - un récipient (13) mobile par rapport à la base fixe selon un degré de liberté de rotation, le récipient comprenant une paroi périphérique interne (42) définissant avec la paroi périphérique externe (12) un premier compartiment (14), - la paroi périphérique externe (12) présentant une ouverture (53) débouchant à l'intérieur du premier compartiment (14), par laquelle le premier organe souple allongé (6) peut être déplacé.
摘要翻译：本发明涉及用于引导细长的柔性医疗部件的医疗机器人，包括：具有外周壁（12）的固定基座; 容器（13），其能够相对于所述固定基座移动自由度，所述容器包括限定有所述外周壁（12）的第一隔室（14）的内周壁（42）。并且所述外周壁（12）具有通向所述第一隔室（14）的内部的孔（53），并且所述第一细长柔性部分（6）能够通过所述孔径移动。

8. 发明申请

WO2014135808A1 MODULE D'ENTRAÎNEMENT DE SYSTÈME DE CATHÉTÉRISME ROBOTISÉ 审中-公开
标题翻译：用于驱动机器人导航系统的模块
公开(公告)号：WO2014135808A1
公开(公告)日：2014-09-12
申请号：PCT/FR2014/050515
申请日：2014-03-06
申请人： ROBOCATH
发明人： BENCTEUX, Philippe , DEBOEUF, Sébastien , MARIGNIER, Jacques
IPC分类号： A61B19/00 , A61M25/01
CPC分类号： A61B34/30 , A61B2034/301 , A61M25/0113 , A61M25/0147
摘要： L'invention concerne un module d'entraînement de système de cathétérisme robotisé, comprenant une base et un équipage mobile tournant par rapport à la base autour d'un axe de rotation (23), et comprenant un support recevant un organe médical souple (6); un dispositif d'entraînement en translation (120) adapté pour générer une translation dudit organe (6) selon la direction principale (X); un dispositif de réglage, comprenant : un poussoir (56, 59) mobile par rapport à l'espace de réception (E) selon une direction latérale d'ajustement (Y) perpendiculaire à la direction principale (X); un système de transfert d'énergie motrice comprenant une partie de commande portée par la base (21), et une partie de transmission portée par l'équipage mobile (22), le système de transfert d'énergie motrice étant adapté pour pouvoir déplacer le poussoir (56, 59) quelle que soit l'orientation relative de l'équipage mobile (22) et de la base (21).
摘要翻译：本发明涉及一种用于驱动机器人导管系统的模块，包括基座和移动设备，所述基座和移动设备相对于所述基座围绕旋转轴线（23）旋转，并且包括容纳柔性医疗体（6）的支撑件; 用于平移驱动的装置（120），适于在所述主方向（X）上产生所述主体（6）的平移; 调节装置，包括在与主方向（X）垂直的横向调整方向（Y）上相对于接收空间（E）移动的推动元件（56,59）; 以及用于传送动能的系统，其包括由所述基座（21）承载的控制部分和由所述移动设备（22）承载的传动部件，所述动力传递系统适于移动所述推动元件（56,59），而不管移动设备（22）和基座（21）的相对定向。

9. 发明申请

WO2018189473A1 MODULE D'ENTRAÎNEMENT D'ORGANES MÉDICAUX SOUPLES ALLONGÉS 审中-公开
公开(公告)号：WO2018189473A1
公开(公告)日：2018-10-18
申请号：PCT/FR2018/050894
申请日：2018-04-10
申请人： ROBOCATH
发明人： FOURNIER, Bruno , BENCTEUX, Philippe
IPC分类号： A61B34/30 , A61M25/01 , A61B17/00
摘要： Un module d'entraînement (16) d'organe médical souple allongé (15, 15', 15'') comprend une base (13) et au moins un actionneur (26, 34, 60) comprenant une surface d'entraînement (25, 35, 66). L'actionneur (26, 34, 60) est plaçable dans une configuration d'entraînement dans laquelle ladite surface d'entraînement (25, 35, 66) dudit actionneur (26, 34, 60) est en prise avec l'organe médical souple allongé (15, 15', 15'') à entraîner. L'actionneur comprend en outre une surface solidarisée à la base (13) et servant de référence fixe (27). La surface d'entraînement (25, 35, 60) dudit actionneur (26, 34, 60) est mobile par rapport à la base (13). Le module d'entraînement comprend en outre un organe de commande (11) adapté pour commander un déplacement par rapport à la base (13) de la surface d'entraînement (25, 35, 60) dudit actionneur (26, 34, 60) en configuration d'entraînement, entraînant ainsi l'organe médical souple allongé (15, 15', 15'') par rapport à la base (13). L'actionneur (26, 34, 60) est formé par au moins un empilement (e) d'éléments (30), lesdits éléments (30) étant aptes à se déformer sous l'application d'un champ électrique.

10. 发明申请

WO2017118818A1 MODULE ROBOTISABLE D'ENTRAÎNEMENT D'UN ORGANE MÉDICAL SOUPLE ALLONGÉ, ROBOT MÉDICAL ET SYSTÈME COMPRENANT UN TEL MODULE 审中-公开
标题翻译：用于驱动柔性软医疗部件的机器人模块，包括这种模块的医疗机器人和系统
公开(公告)号：WO2017118818A1
公开(公告)日：2017-07-13
申请号：PCT/FR2017/050028
申请日：2017-01-05
申请人： ROBOCATH
发明人： DESTREBECQ, Fabien , MAUREL, Julien , DEBOEUF, Sébastien , BENCTEUX, Philippe
IPC分类号： A61B34/30
CPC分类号： A61B34/30 , A61B2034/301
摘要： Le module comprend: -une base (31), -un premier organe d'entraînement (28a), -un deuxième organe d'entraînement (28b). Le deuxième organe d'entraînement (28b) est également monté mobile par rapport au premier organe d'entraînement(28a) selon un degré de liberté autre qu'une rotation autour du deuxième axe (29b), entre une première et une deuxième configurations. Un système de transmission de mouvement (35) transmet le mouvement d'entraînement généré par le moteur d'entraînement (34) au deuxième organe d'entraînement (28b) pour entraîner le deuxième organe d'entraînement (28b) en rotation autour du deuxième axe (29b) entre les première et deuxième configurations.
摘要翻译：该模块包括：基座（31），第一驱动构件（28a），第二驱动构件（28b）。第二带动件（28b）也被安装。可相对于第一驱动构件（28a）以一定程度移动; 自由与自由; 除了围绕第二轴线（29b）的旋转之外，在第一和第二构造之间。运动传输系统（35）传输通常由运动传输系统（35）生成的运动运动。通过所述驱动马达（34）传递到所述第二驱动构件（28b）以驱动所述第二驱动构件（28b）围绕所述第二轴线旋转（ 29b）在第一和第二配置之间。

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