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1. 发明申请

WO2009083452A1 VERFAHREN UND SYSTEM ZUM HOCHPRÄZISEN POSITIONIEREN MINDESTENS EINES OBJEKTS IN EINE ENDLAGE IM RAUM 审中-公开
标题翻译：方法和系统，定位精度高至少一个对象在一个开放的空间位置
公开(公告)号：WO2009083452A1
公开(公告)日：2009-07-09
申请号：PCT/EP2008/067725
申请日：2008-12-17
申请人： LEICA GEOSYSTEMS AG , WALSER, Bernd , METZLER, Bernhard , AEBISCHER, Beat , SIERCKS, Knut , PETTERSSON, Bo
发明人： WALSER, Bernd , METZLER, Bernhard , AEBISCHER, Beat , SIERCKS, Knut , PETTERSSON, Bo
IPC分类号： B25J9/16
CPC分类号： B25J9/1697
摘要： Die Erfindung betrifft ein Verfahren und ein System zum hochpräzisen Positionieren mindestens eines Objekts in eine Endlage im Raum. Ein Objekt (12) wird von dem Industrieroboter (11) innerhalb einer Greif toleranz gegriffen und gehalten. Eine die Greif toleranz korrigierende Abgleichgrösse wird für den Industrieroboter (11) bestimmt. Das Objekt (12) wird hochpräzise in eine Endlage verstellt durch die sich bis zum Erreichen der Endlage in einer vorgegebenen Toleranz wiederholenden Schritte: Aufnehmen von Bildaufnahmen durch Aufnahmeeinrichtungen (1 a , 1 b ). Bestimmen der aktuellen Lage des Objekts (12) im Raum-Koordinatensystem aus den Positionen (P a , P b ) der Aufnahmeeinrichtungen (1 a , 1 b ), den durch Winkelmesseinheiten (4 a , 4 b ) erfassten Winkelausrichtungen von Kameras (2 a , 2 b ) der Aufnahmeeinrichtungen (1 a , 1 b ), den Bildaufnahmen und der Kenntnis von Merkmalen (13) auf dem Objekt (12). Berechnen der Lagedifferenz zwischen der aktuellen Lage des Objekts (12) und der Endlage. Berechnen einer neuen Sollstellung des Industrieroboters (11) unter Berücksichtigung der Abgleichgrösse aus der aktuellen Stellung des Industrieroboters (11) und einer mit der Lagedifferenz verknüpften Grosse. Verstellen des Industrieroboters (11) in die neue Sollstellung.
摘要翻译：本发明涉及一种方法和系统，用于高精度定位的至少一个对象到空间中的最终位置。物体（12）被抓握把持内的工业机器人（11）的耐受性和保持。校正抓握公差补偿变量被用于工业机器人（11）来确定。所述对象（12）处于最终位置高度精确移直到到达结束位置在预定的容许重复以下步骤：通过接收装置拾取的图像记录的（1A，1B）。确定在所述空间中的对象（12）的当前位置坐标的接收装置的位置的系统（PA，PB）（1A，1B）中，由角度测量单元（4A，4B）的摄像机角度取向检测（2A，2B）的接收装置（1A ，1b）中，在图像记录和特征）的对象（12上的知识（13）。计算所述对象（12）和端部位置的当前位置之间的位置差。计算所述工业机器人（11）考虑到从工业用机器人（11）和连接到所述位置差的变量的当前位置的调节变量的新的目标位置。工业用机器人（11）到新的目标位置的调整。

2. 发明申请

WO2010136507A1 VERFAHREN UND SYSTEM ZUM HOCHPRÄZISEN POSITIONIEREN MINDESTENS EINES OBJEKTS IN EINE ENDLAGE IM RAUM 审中-公开
标题翻译：方法和系统，定位精度高至少一个对象在一个开放的空间位置
公开(公告)号：WO2010136507A1
公开(公告)日：2010-12-02
申请号：PCT/EP2010/057282
申请日：2010-05-26
申请人： LEICA GEOSYSTEMS AG , WALSER, Bernd , METZLER, Bernhard , AEBISCHER, Beat , SIERCKS, Knut , PETTERSSON, Bo
发明人： WALSER, Bernd , METZLER, Bernhard , AEBISCHER, Beat , SIERCKS, Knut , PETTERSSON, Bo
IPC分类号： B25J9/16 , G05B19/402
CPC分类号： B25J9/1697 , B25J9/1612 , B25J9/1692 , G05B19/402 , G05B2219/36412 , G05B2219/37555 , G05B2219/37567 , G05B2219/39387 , G05B2219/39391 , G05B2219/40555 , G05B2219/40604 , Y10S901/08 , Y10S901/09 , Y10S901/14 , Y10S901/31 , Y10S901/47
摘要： Die Erfindung betrifft ein Verfahren und ein System zum hochpräzisen Positionieren mindestens eines Objekts in eine Endlage im Raum. Ein Objekt (12) wird von dem Industrieroboter (11) innerhalb einer Greiftoleranz gegriffen und gehalten. Eine die Greiftoleranz korrigierende Abgleichgrösse wird für den Industrieroboter (11) bestimmt. Das Objekt (12) wird hochpräzise in eine Endlage verstellt durch die sich bis zum Erreichen der Endlage in einer vorgegebenen Toleranz wiederholenden Schritte: Aufnehmen eines dreidimensionalen Bilds mittels einer 3D-Bildaufnahmeeinrichtung (1). Bestimmen der aktuellen Lage des Objekts (12) im Raum-Koordinatensystem aus der Position (P) der 3D-Bildaufnahmeeinrichtung (1), der durch eine Winkelmesseinheit (4) erfassten Winkelausrichtung der 3D-Bildaufnahmeeinrichtung (1), dem dreidimensionalen Bild und der Kenntnis von Merkmalen (13) auf dem Objekt (12). Berechnen der Lagedifferenz zwischen der aktuellen Lage des Objekts (12) und der Endlage. Berechnen einer neuen Sollstellung des Industrieroboters (11) unter Berücksichtigung der Abgleichgrösse aus der aktuellen Stellung des Industrieroboters (11) und einer mit der Lagedifferenz verknüpften Grösse. Verstellen des Industrieroboters (11) in die neue Sollstellung.
摘要翻译：本发明涉及一种方法和系统，用于高精度定位的至少一个对象到空间中的最终位置。工业机器人的对象（12）（11）的抓握公差并保持内抓握。校正抓握公差补偿变量被用于工业机器人（11）来确定。所述对象（12）处于最终位置高度精确移直到到达在预定容限的结束位置重复以下步骤：由3D图像记录装置（1）的装置接收到的三维图像。确定在所述空间中的对象（12）的当前位置坐标的三维图像拍摄装置的位置（P）的系统（1）通过测角部限定的检测（4）将3D图像记录装置（1），所述三维图像和所述知识的角度取向上的特征（13）（12）的对象。计算所述对象（12）和端部位置的当前位置之间的位置差。计算所述工业机器人（11）考虑到从工业用机器人（11）和连接到所述位置差的变量的当前位置的调节变量的新的目标位置。工业用机器人（11）到新的目标位置的调整。

3. 发明申请

WO2011000781A1 KALIBRIERUNGSVERFAHREN FÜR EIN MESSSYSTEM 审中-公开
标题翻译：标定方法的测量系统
公开(公告)号：WO2011000781A1
公开(公告)日：2011-01-06
申请号：PCT/EP2010/059032
申请日：2010-06-24
申请人： LEICA GEOSYSTEMS AG , METZLER, Bernhard , WALSER, Bernd , AEBISCHER, Beat
发明人： METZLER, Bernhard , WALSER, Bernd , AEBISCHER, Beat
IPC分类号： B25J9/16
CPC分类号： B25J9/1697 , G05B2219/37008 , G05B2219/37009 , G05B2219/37015 , G05B2219/37017 , G05B2219/37567
摘要： Erfindungsgemäss ist der Kalibrierungsmesszyklus (MZ) in mehrere, insbesondere eine Vielzahl von Teil-Zyklen (TZ1, TZ2, TZ3, TZ4, TZ5, TZ6, TZi) aufgeteilt, denen jeweils eine oder mehrere der Kalibrierungsmessungen (KM) zugeordnet sind, unter Einhaltung des Takts (Ta) erfolgen nun die Teil-Zyklen (TZ1, TZ2, TZ3, TZ4, TZ5, TZ6, TZi ) jeweils in einer der Positionierungspausen (Pa), sodass der Kalibrierungsmesszyklus (MZ) über mehrere, insbesondere eine Vielzahl von Positionierungspausen (Pa) verteilt und in den Ablauf des Industrieprozesses (IP) - ohne Beeinflussung desselben - integriert wird.
摘要翻译：根据本发明的校准测量周期（MZ）与分成几个，特别是多个子周期（TZ1，TZ2，TZ3，TZ4，TZ5，TZ6，TZI）被分割，其中，所述校准测量（KM）的一个或多个被分别分配，遵照时钟（Ta）的现在定位中的一个分别暂停执行的部分周期（TZ1，TZ2，TZ3，TZ4，TZ5，TZ6，TZI）（PA），以使得通过多个，尤其是多个的定位符的校准测量周期（MZ）（帕）和分布式（在工业过程IP）的过程中 - 相同，而不会影响 - 集成。

4. 发明申请

WO2008083797A8 VERFAHREN ZUR BESTIMMUNG EINER EINFLUSSGRÖSSE AUF DIE EXZENTRIZITÄT IN EINEM WINKELMESSER 审中-公开
公开(公告)号：WO2008083797A8
公开(公告)日：2008-07-17
申请号：PCT/EP2007/010574
申请日：2007-12-06
申请人： LEICA GEOSYSTEMS AG , LIPPUNER, Heinz , SIERCKS, Knut , AEBISCHER, Beat
发明人： LIPPUNER, Heinz , SIERCKS, Knut , AEBISCHER, Beat
IPC分类号： G01D5/244 , G01D5/347
摘要： In einem Verfahren zur Bestimmung wenigstens einer Einflussgrösse auf die Exzentrizität in einem Winkelmesser mit einer Detektoranordnung aus vier optischen Detektorelementen (3), einem Drehkörper mit einer Vielzahl um ein Musterzentrum (MZ) angeordneter Musterelemente (6), wobei der Drehkörper um eine Achse (4) rotierbar angeordnet ist, wird wenigstens ein Teil der Musterelemente (6) auf die Detektoranordnung abgebildet, die Positionen der auf der Detektoranordnung abgebildeten Musterelemente (6) aufgelöst und die Exzentrizität des Musterzentrums (MZ) relativ zu einem Detektorzentrum (DZ) der Detektoranordnung bestimmt. Aus einer Vielzahl von solchen Exzentrizitätsmessungen für unterschiedliche Drehlagen werden verschiedene Einf lussgrössen der aktuellen Exzentrizität separiert, insbesondere durch Aggregatbildung.

5. 发明申请

WO2007134730A1 DISTANZMESSVERFAHREN UND DISTANZMESSER ZUR ERFASSUNG DER RÄUMLICHEN ABMESSUNG EINES ZIELES 审中-公开
标题翻译：测距法和测距仪用于确定空间维度的目的地
公开(公告)号：WO2007134730A1
公开(公告)日：2007-11-29
申请号：PCT/EP2007/004176
申请日：2007-05-11
申请人： LEICA GEOSYSTEMS AG , ROHNER, Marcel , AEBISCHER, Beat , JENSEN, Thomas , SIERCKS, Knut
发明人： ROHNER, Marcel , AEBISCHER, Beat , JENSEN, Thomas , SIERCKS, Knut
IPC分类号： G01S17/89 , G01S17/10 , G01S7/487
CPC分类号： G01S7/487 , G01S7/4865 , G01S7/497 , G01S17/107 , G01S17/89
摘要： Distanzmessverfahren zur Erfassung der räumlichen Abmessung wenigstens eines Zieles mit wenigstens einem Aussenden einer Vielzahl von Lichtpulsen, insbesondere Laserlicht, auf das Ziel, Detektieren der vom Ziel zurückgestreuten Lichtpulse mittels einer Vielzahl von distanzmessenden Bildpunkten, Ableiten einer Distanz zum Ziel für jeden der Bildpunkte, wobei jeder Lichtpuls innerhalb eines Messintervalls T i aus wenigstens zwei Teilintervallen t i,j erfasst wird und das Detektieren einen unter wenigstens einmaliger Wiederholung auf wenigstens zwei Stufen durchgeführten Erfassungsschritt aufweist, wobei das Messintervall T i von Stufe zu Stufe verkürzt wird.
摘要翻译：用于与目标的至少一个发射多个光脉冲，尤其是激光光确定所述空间维度的至少一个目标的，由各种距离测量像素的检测来自目标的光脉冲的反向散射，导出到目标的距离对于每个像素，每个距离测定方法一个测量间隔T内的光脉冲

6. 发明申请

WO2006097408A1 VERFAHREN UND SYSTEM ZUR BESTIMMUNG VON POSITION UND ORIENTIERUNG EINES OBJEKTS 审中-公开
标题翻译：用于确定对象的位置和方向的方法和系统
公开(公告)号：WO2006097408A1
公开(公告)日：2006-09-21
申请号：PCT/EP2006/060444
申请日：2006-03-03
申请人： LEICA GEOSYSTEMS AG , AEBISCHER, Beat , BRAUNECKER, Bernhard , KIPFER, Peter
发明人： AEBISCHER, Beat , BRAUNECKER, Bernhard , KIPFER, Peter
IPC分类号： G01S17/42
CPC分类号： G01S17/42 , G01C15/002
摘要： In einem Lagebestimmungsverfahren zur Bestimmung von Position und Orientierung einer bewegbaren Einheit mit einem Empfänger (3') erfolgt ein Erfassen des Empfängers (3') durch eine Abtasteinheit (2'), wobei von der Abtasteinheit (2') wenigstens die Entfernung und eine Richtung zum Empfänger (3') ermittelt werden. Die von der Abtasteinheit emittierte Strahlung wird durch den Empfänger (3') erfasst und die Einfallsrichtung der Strahlung in Bezug auf eine Empfängerachse abgeleitet, wobei ein Versatz der einfallenden Strahlung gegenüber der Empfängerachse (EA) bestimmt wird. Aus wenigstens der Entfernung, der Richtung zum Empfänger (3'), dem Versatz und der Einfallsrichtung als Lageinformationen werden Position und Orientierung der Einheit abgeleitet und diese gegebenenfalls über die optische Verbindung (OV) gesteuert.
摘要翻译：在用于确定具有接收器（3'）的可移动单元的位置和取向的位置确定方法中，通过扫描单元（2'）来检测接收器（3'），其中扫描单元（2'）至少确定到接收器（3'）的距离和方向。由扫描辐射发射的辐射由接收机＆AUML确定;检测手指（3“）和辐射的入射角相对于接收机BEAR ngerachse衍生，其中针对所述接收器AUML的OVER入射辐射的偏移的方向; ngerachse（EA）被确定。从至少该距离到接收器（3'）的方向，作为位置信息的偏移和入射方向，单元的位置和方向被导出并且可选地经由光学连接（OV）被控制，

7. 发明申请

WO2005031259A1 VERFAHREN UND SYSTEM ZUR BESTIMMUNG DER LAGE EINES HANDHALTBAREN MESSGERÄTES IM RAUM 审中-公开
标题翻译：方法和系统确定手耐用仪在空间的位置后
公开(公告)号：WO2005031259A1
公开(公告)日：2005-04-07
申请号：PCT/EP2004/010571
申请日：2004-09-21
申请人： LEICA GEOSYSTEMS AG , BRAUNECKER, Bernhard , GÄCHTER, Bernhard , AEBISCHER, Beat
发明人： BRAUNECKER, Bernhard , GÄCHTER, Bernhard , AEBISCHER, Beat
IPC分类号： G01C15/00
CPC分类号： G01C15/002 , G01S17/06
摘要： Zur Bestimmung der Aktualposition und/oder Aktualorientierung eines Messgerätes (4b) werden mindestens zwei in einem mit einem Laserstrahl abgetasteten Raumsegment (5') gelegene Referenzpunkte (2b') erfasst und hinsichtlich ihrer Entfernung und ihrem Neigungswinkel vermessen. Aus den bekannten Positionen dieser detektierbar gestalteten Referenzpunkte (2b') und den zugeordneten Entfernungen und Neigungswinkel kann die Aktualposition des Messgerätes (4b) abgeleitet werden. Das Erfassen, Verfolgen und Vermessen der Referenzpunkte wird durch das Messgerät (4b) automatisiert vorgenommen, wobei das Messgerät (4b) und den Referenzpunkten (2b') zugeordnete, speziell ausgebildete Elemente ein lokales Positionierungs- und/oder Orientierungsmesssystem bilden. Durch das erfindungsgemässe Verfahren und entsprechende Vorrichtungen können Messungen problemlos und automatisiert auch in für andere Messsysteme unzugänglichen Bereichen durchgeführt werden.
摘要翻译：为了确定测量装置的实际的和/或实际取向（4b）以“在用激光束的空间段位置参考点（图2b扫描）记录至少两个（5）”和它们的除去和它们的倾斜角进行测量。从这些检测到的参考设计的点（图2b“）和相关的距离和倾斜角度的已知位置，测量装置（4B）的实际位置可以被衍生。检测，跟踪和测量所述参考点是通过测量装置（4B），其特征在于，所述测量装置（4B）中，用（2B“）相关联的参考点，受过专门训练的元件形成本地定位和/或取向测量系统自动执行。本发明的方法和相应的装置测量甚至可以在不可访问其它测量系统领域容易且自动地进行。

8. 发明申请

WO2007051575A1 OPTOELEKTRISCHE WINKELMESSEINRICHTUNG 审中-公开
标题翻译： OPTO电角测量装置
公开(公告)号：WO2007051575A1
公开(公告)日：2007-05-10
申请号：PCT/EP2006/010398
申请日：2006-10-28
申请人： LEICA GEOSYSTEMS AG , AEBISCHER, Beat , LIPPUNER, Heinz , BRAUNECKER, Bernhard
发明人： AEBISCHER, Beat , LIPPUNER, Heinz , BRAUNECKER, Bernhard
IPC分类号： G01D5/347 , H01L27/30
CPC分类号： G01D5/3473 , G01D5/34715 , H01L27/307
摘要： Eine erf indungsgemässe optoelektrische Winkelmesseinrichtung weist einen Codeträger mit einem optisch erfassbaren Positionscode (Cl) sowie eine Abtasteinrichtung in Form einer lichtempfindlichen Zeile oder Fläche zum Erfassen des Positionscodes (Cl) und Erzeugen eines positionsabhängigen Abtastsignals auf . Die, insbesondere als Abtastfolie (Fl) ausgebildete,Abtasteinrichtung umgreift den Codeträger oder der Codeträger die Abtasteinrichtung entlang eines Umfangs im Wesentlichen vollständig. Damit wird eine äusserst genaue Winkelmesseinrichtung bereitgestellt, indem ein grosser Ausschnitt des Positionscodes (Cl), insbesondere sogar der gesamte Positionscode (Cl), erfassbar ist.
摘要翻译：甲ERFindungsgemässe光电角度测量装置包括一个代码的载体与光学可检测位置代码（C1）和在光敏线或区域，用于检测（CL）的位置代码，并产生位置相关的扫描信号的形式的扫描装置。的，特别是作为训练扫描膜（F1）的，扫描装置包围代码载体或代码载体，沿着圆周扫描装置基本上完全。因此，高精度的角度测量装置是由一个大段的位置码（CI）的提供，如甚至整个位置码（CI），可被检测。

9. 发明申请

WO2006040263A1 ELEKTROOPTISCHES DISTANZMESSVERFAHREN MIT BESTIMMUNG EINES NICHTIDEALEN CHIRPVERLAUFS 审中-公开
标题翻译：有决心一个不理想的CHIRPVERLAUFS电光测距法
公开(公告)号：WO2006040263A1
公开(公告)日：2006-04-20
申请号：PCT/EP2005/054900
申请日：2005-09-29
申请人： LEICA GEOSYSTEMS AG , AEBISCHER, Beat , ROHNER, Marcel
发明人： AEBISCHER, Beat , ROHNER, Marcel
IPC分类号： G01S17/32 , G01S7/497 , G01S7/491 , G01S7/40
CPC分类号： G01S17/325 , G01S7/352 , G01S7/4915 , G01S7/497 , G01S13/343
摘要： In einem elektrooptischen Distanzmessverfahren mit Aussenden frequenzmodulierter optischer Strahlung auf wenigstens ein zu vermessendes Ziel und nachfolgendem Empfang der vom Ziel zurückgestreuten Strahlung wird der Chirp der Strahlung durch eine Phasenfunktion Φ(t) mit Parametern c j modelliert, so dass eine Abweichung des Chirps vom linearen Verlauf beschreibbar ist. Die zur Beschreibung verwendeten Parameter werden zumindest teilweise aus Messungen bestimmt bzw. bei der numerischen Signalauswertung mitgeschätzt.
摘要翻译：在与要被测量的至少一个目标和从目标辐射后向散射的后续接收频率调制的光辐射的透射的光波距离测定方法中，辐射的啁啾是由相位函数F（t）随参数ç_{Ĵ建模，使得从线性路径中的线性调频脉冲的偏差是可写的。用于描述参数被至少部分地从在数值信号处理测量或mitgeschätzt确定。}

10. 发明申请

WO2013079615A1 VERFAHREN ZUM VERMESSEN VON RAUMPUNKTEN 审中-公开
标题翻译：法测量空间中的点
公开(公告)号：WO2013079615A1
公开(公告)日：2013-06-06
申请号：PCT/EP2012/073999
申请日：2012-11-29
申请人： HEXAGON TECHNOLOGY CENTER GMBH , STUTZ, Reto , AEBISCHER, Beat , ROHNER, Marcel , BEDNAREK, Ingo
发明人： STUTZ, Reto , AEBISCHER, Beat , ROHNER, Marcel , BEDNAREK, Ingo
IPC分类号： G01S17/42 , G01S17/89 , G01C15/00
CPC分类号： G01S17/42 , G01B11/00 , G01B11/005 , G01C15/00 , G01C15/002 , G01S13/06 , G01S13/42 , G01S17/89
摘要： Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Vermessen von Raumpunkten mittels eines Laserscanners (1), mit den Schritten: Abtasten einer Vielzahl von Raumpunkten eines Objekts (2, 2'); Ermitteln von Koordinaten (r, θ, φ) des jeweiligen Raumpunktes, wobei der Laserscanner (1) den Koordinatenursprung bildet und die Koordinaten eine Distanz (r) und mindestens einen Winkel (θ, φ) umfassen; Bestimmen eines Nahbereichs (N) um einen zentralen Raumpunkt (S) mit mindestens zwei Raumpunkten, deren Winkelkoordinaten (θ, φ) in einem definierten Winkelraum benachbart zu denen des zentralen Raumpunktes (S) sind; Aggregieren von Koordinaten (r, θ, φ) der Raumpunkte im bestimmten Nahbereich (N); und Ersetzen von Koordinaten (r, θ, φ) des zentralen Raumpunkt (S) durch das Aggregieren von Koordinaten (r, θ, φ) der Raumpunkte im bestimmten Nahbereich (N). Die Erfindung betrifft ausserdem die Verwendung eines Laserscanners (1) zum Durchführen des Verfahrens, ein System mit einem Laserscanner (1), das zur Durchführung des Verfahrens geeignet ist, und ein Computerprogrammprodukt zum Durchführen des Verfahrens.
摘要翻译：本发明涉及一种用于通过激光扫描仪（1）来测量在空间中的点，其包括以下步骤：在对象（2，2“）的空间扫描的多个点; 确定空间中的相应点的坐标（r，θ，Φ），激光扫描仪（1）构成坐标原点的距离（r）的坐标和至少一个角（θ，Φ）包括; 具有至少两个空间点，其角坐标（θ，Φ）是在限定的空间角相邻的确定的封闭区域（N）周围在空间（S）的中央点，这里中央点在空间（S）; 聚集在特定的短距离的空间点（N）的坐标（r，θ，Φ）; 并且通过在某些短程（N）的空间点的坐标（r，θ，Φ）的聚集替换空间（S）的中心点的坐标（r，θ，Φ）。本发明还涉及使用激光扫描仪（1），用于执行该方法，利用激光扫描仪（1），其适于执行该方法的系统，和用于执行该方法的计算机程序产品的。

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