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    • 2. 发明申请
    • APPARATUS AND METHOD FOR CONTROLLING ROBOT
    • 控制机器人的装置和方法
    • WO2018068231A1
    • 2018-04-19
    • PCT/CN2016/101902
    • 2016-10-12
    • ABB SCHWEIZ AGLI, Jun
    • LI, Jun
    • B25J9/16G05B19/045G05B19/05
    • B25J9/1658B25J9/16B25J9/1692G05B19/05G05B2219/23289
    • An apparatus for controlling a robot includes a programmable logic controller (PLC) (30) configured to define, based on a finite state machine (FSM) (20): states and associated operations of the robot, and switching conditions among the states, wherein the robot is switched among different states in response to a switching condition being satisfied. The FSM at least includes an initial state (200) for a self-test procedure to check whether components of the robot are able to operate properly, and a calibration state (201) for calibrating the robot. And a method for controlling a robot. The use of PLC programming language facilitates an easy programming and maintenance of the whole robot system.
    • 一种用于控制机器人的设备,包括:可编程逻辑控制器(PLC)(30),其被配置为基于有限状态机(FSM)(20)来定义:机器人的状态和相关联的操作; 以及状态之间的切换条件,其中机器人响应于切换条件被满足而在不同状态之间切换。 FSM至少包括用于自检程序的初始状态(200)以检查机器人的部件是否能够正常操作,以及用于校准机器人的校准状态(201)。 还有一种控制机器人的方法。 使用PLC编程语言有利于整个机器人系统的简单编程和维护。