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1. 发明申请

WO2007071521A1 AN INDUSTRIAL SYSTEM COMPRISING AN INDUSTRIAL ROBOT AND A MACHINE RECEIVING MOVEMENT INSTRUCTIONS FROM THE ROBOT CONTROLLER 审中-公开
标题翻译：包含工业机器人的工业系统和从机器人控制器接收运动指令的机器
公开(公告)号：WO2007071521A1
公开(公告)日：2007-06-28
申请号：PCT/EP2006/068855
申请日：2006-11-23
申请人： ABB AB , JOHANSSON, Görgen
发明人： JOHANSSON, Görgen
IPC分类号： G05B19/418
CPC分类号： B29C45/7626 , B29C2045/7633 , B29C2945/76083 , B29C2945/76317 , B29C2945/76434 , B29C2945/76939 , G05B19/41825 , G05B2219/39105 , G05B2219/39143 , G05B2219/45244 , Y02P90/087 , Y02P90/12 , Y02P90/20
摘要： An industrial system comprising a machine (1) for processing or producing a product, the machine including at least one actuator ( 7 ) providing a repetitive sequence of movements of a machine part (6), and a regulator (8) controlling the movements of the actuator in response to a reference value (Ref), and an industrial robot (2) adapted to tend the machine, such as to remove the product from the machine, the robot including a drive unit a n d a robot controller (4) adapted to generate control signals to the drive unit based on a control program including movement instructions for the robot. The robot controller is adapted to generate the reference value to the regulator based on a control program including movement instructions for said machine part. The said regulator (8) may also be an integrated part of the robot controller.
摘要翻译：一种工业系统，包括用于处理或生产产品的机器（1），所述机器包括提供机器部件（6）的重复运动顺序的至少一个致动器（7）和控制机器部件（6）的运动的调节器（8）所述致动器响应于参考值（Ref），以及适于倾斜所述机器的工业机器人（2），例如从所述机器移除所述产品，所述机器人包括驱动单元和适于产生的机器人控制器（4）基于包括机器人的移动指令的控制程序向驱动单元控制信号。机器人控制器适于基于包括用于所述机器部件的移动指令的控制程序来向调节器生成参考值。所述调节器（8）也可以是机器人控制器的集成部分。

2. 发明申请

WO2007031514A1 AN INDUSTRIAL ROBOT 审中-公开
标题翻译：工业机器人
公开(公告)号：WO2007031514A1
公开(公告)日：2007-03-22
申请号：PCT/EP2006/066276
申请日：2006-09-12
申请人： ABB AB , JOHANSSON, Görgen , JONSSON, Ingvar
发明人： JOHANSSON, Görgen , JONSSON, Ingvar
IPC分类号： B25J13/08
CPC分类号： B25J13/085
摘要： An industrial robot has a tool flange (8) at the end of an outer arm of the robot with means (10) for securing a tool (7) thereto and sensor means adapted to sense forces and/or torques applied to a tool secured to said tool flange. The sensor means (26) is built into the structure of the robot in the region of said tool flange.
摘要翻译：工业机器人具有在机器人的外臂的端部处的工具法兰（8），其具有用于将工具（7）固定到其上的装置（10）和用于感测施加到固定到工具（7）上的工具的力和/或扭矩的传感器装置所述工具法兰。在所述工具凸缘的区域中，所述传感器装置（26）被内置到所述机器人的结构中。

3. 发明申请

WO2004110703A1 A ROBOT ARM HAVING A WRIST HOUSE MOVABLE MOUNTED BY HOLDING MEANS 审中-公开
标题翻译：一个手持式手臂的手臂可以通过保持手段安装
公开(公告)号：WO2004110703A1
公开(公告)日：2004-12-23
申请号：PCT/SE2004/000943
申请日：2004-06-14
申请人： ABB AB , JOHANSSON, Görgen
发明人： JOHANSSON, Görgen
IPC分类号： B25J17/02
CPC分类号： B23K20/1245 , B25J17/0241 , Y10T29/5172 , Y10T409/307672
摘要： An industrial robot (1) comprising a robot arm having a wrist (7) comprising a wrist housing which is movably mounted on the robot arm (6), whereby the wrist housing comprises holding means (9) for pivotable connection in one degree of freedom of a rotary robot tool thereto.
摘要翻译：一种工业机器人（1），包括具有手腕（7）的机器人手臂，所述手腕（7）包括可移动地安装在所述机器人手臂（6）上的腕部壳体，由此所述手腕壳体包括用于以一个自由度可枢转连接的保持装置（9）的旋转机器人工具。

4. 发明申请

WO2009143882A1 ARC WELDING ROBOT 审中-公开
标题翻译：电弧焊机器人
公开(公告)号：WO2009143882A1
公开(公告)日：2009-12-03
申请号：PCT/EP2008/056481
申请日：2008-05-27
申请人： ABB TECHNOLOGY AB , JOHANSSON, Görgen
发明人： JOHANSSON, Görgen
IPC分类号： B23K9/095 , B23K9/12 , B23K9/28 , B25J9/16 , B23K9/127
CPC分类号： B23K9/0953 , B23K9/0956 , B23K9/126 , B23K9/1272 , B23K9/1276 , B23K9/287
摘要： The invention relates to an arc welding robot having a welding gun (2) a welding power source (3), a robot controller (4), a current sensor (5) sensing the current supplied to the arc, a position measurement system (7) sensing the position of the welding gun (2) and processing means processing data related to the sensed current and the sensed position and delivering robot commands based on the processed data. According to the invention the processing means is the micro processor (8) of the robot controller (4). The invention also relates to a corresponding method for controlling an arc welding robot.
摘要翻译：本发明涉及一种具有焊枪（2），焊接电源（3），机器人控制器（4），感测供给电弧的电流的电流传感器（5）的电弧焊机器人，位置测量系统）感测焊枪（2）的位置，以及处理装置，处理与感测到的电流和感测位置相关的数据，以及基于处理的数据传送机器人命令。根据本发明，处理装置是机器人控制器（4）的微处理器（8）。本发明还涉及一种用于控制电弧焊机器人的相应方法。

5. 发明申请

WO2007025928A1 A PORTABLE OPERATING DEVICE FOR AN INDUSTRIAL ROBOT 审中-公开
标题翻译：用于工业机器人的便携式操作装置
公开(公告)号：WO2007025928A1
公开(公告)日：2007-03-08
申请号：PCT/EP2006/065652
申请日：2006-08-24
申请人： ABB RESEARCH LTD. , OLSSON, Mariana , STOLL, Pia , GRÖNQVIST, Åsa , LÖVEMARK, Sara , NORLIN, Per , JOHANSSON, Görgen , SJÖBERG, Ralph , ERIKSSON, Peter
发明人： OLSSON, Mariana , STOLL, Pia , GRÖNQVIST, Åsa , LÖVEMARK, Sara , NORLIN, Per , JOHANSSON, Görgen , SJÖBERG, Ralph , ERIKSSON, Peter
IPC分类号： B25J13/06
CPC分类号： B25J13/06
摘要： An industrial robot system comprising a manipulator (31 ), a control unit (32) for controlling the manipulator, and a portable programming device (30) for teaching, programming and manually operating the robot, wherein the programming device comprises functionality for handling the robot in a production state and functionality for teaching and programming the robot. The system further comprises a portable operating device (1) for manually operating the robot, which operating device comprising functionality for handling the robot in a production state and is lacking functionality for teaching and programming the robot, wherei n the programming device and the operating device are replaceably connected to the control unit of the robot.
摘要翻译：一种工业机器人系统，包括操纵器（31），用于控制所述操纵器的控制单元（32）和用于对所述机器人进行教学，编程和手动操作的便携式编程装置（30），其中所述编程装置包括用于处理所述机器人在生产状态和功能的教学和编程机器人。该系统还包括用于手动操作机器人的便携式操作装置（1），该操作装置包括用于在生产状态下处理机器人的功能，并且缺乏用于对机器人进行教导和编程的功能，其中编程装置和操作装置可替代地连接到机器人的控制单元。

6. 发明申请

WO2006057591A1 A SYSTEM AND A METHOD FOR CONTROLLING MOVEMENTS OF AN INDUSTRIAL ROBOT 审中-公开
标题翻译：一种用于控制工业机器人的运动的系统和方法
公开(公告)号：WO2006057591A1
公开(公告)日：2006-06-01
申请号：PCT/SE2005/001676
申请日：2005-11-07
申请人： ABB RESEARCH LTD. , BRANTMARK, Håkan , FALK, Mattias , JOHANSSON, Görgen
发明人： BRANTMARK, Håkan , FALK, Mattias , JOHANSSON, Görgen
IPC分类号： G05B19/4155 , B25J9/16 , G05B19/418
CPC分类号： G05B19/41825 , G05B2219/32159 , G05B2219/32247 , G05B2219/40097 , G05B2219/40113 , G05B2219/40308 , G05B2219/45137 , Y02P90/083 , Y02P90/087 , Y02P90/20
摘要： A system and a method for controlling the movements of an industrial robot during a work cycle including visiting and perform- ing work on a plurality of workstations in a work cell. The system comprises: a set (20) of predefined workstations, wherein each comprisies preprogrammed robot code adapted to the workstation, an entry point defining the entrance position to the workstation, and one or more predefined paths to be followed by the robot at the workstation, a user interface (24), adapted to provide information about the predefined workstations and allowing an operator to select one or more of the predefined workstations and to specify a desired part flow between the workstations, and a scheduling unit (22), adapted, during execution of the work cycle: to schedule the execution order for the workstations based on the workstations selected from said predefined workstations and the desired part flow, and to control the movements of the robot based on the scheduled execution order and said predefined paths.
摘要翻译：一种用于在工作循环期间控制工业机器人的移动的系统和方法，包括在工作单元中的多个工作站上访问和执行工作。该系统包括：一组（20）预定义的工作站，其中每个包括适用于工作站的预编程机器人代码，定义到工作站的入口位置的入口点以及机器人在工作站处遵循的一个或多个预定义的路径，用户界面（24），其适于提供关于所述预定义工作站的信息，并允许操作者选择所述预定义工作站中的一个或多个并且指定所述工作站之间的所需部分流程;以及调度单元（22）在所述工作周期的执行期间：基于从所述预定义工作站选择的工作站和期望的部件流程来调度所述工作站的执行顺序，以及基于所调度的执行顺序和所述预定义路径来控制所述机器人的移动。

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