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2. 发明申请

WO2006025616A1 脚式ロボットとその制御方法ならびに歩容データの作成装置と作成方法审中-公开
标题翻译：机器人，机器人的控制方法以及用于产生测量数据的装置和方法
公开(公告)号：WO2006025616A1
公开(公告)日：2006-03-09
申请号：PCT/JP2005/016679
申请日：2005-09-05
申请人：トヨタ自動車株式会社 , 杉原久義
发明人：杉原久義
IPC分类号： B25J5/00
CPC分类号： B62D57/032
摘要：　脚式ロボットが、脚リンク群（特に接地脚）を伸ばしながら歩行することを可能とする技術を提供する。　脚式ロボットは、体幹と、基端が体幹に揺動可能に連結されており、先端に足先を備えている複数の脚リンクと、事前に準備されている歩容データを、実際の歩行状態に基づいて補正する手段と、脚リンク毎に、補正した歩容データの体幹目標位置に基づいて基端位置を特定する手段と、脚リンク毎に、特定した基端位置を鉛直方向に移動したときに補正した歩容データの足先目標位置からの距離が所定距離となるときの鉛直移動量を計算する手段と、脚リンク毎に計算した鉛直移動量から鉛直下方に最大の移動量を選択する手段と、補正した歩容データの体幹目標位置の鉛直座標を選択手段で選択した鉛直移動量だけ鉛直方向に修正する手段を備えている。
摘要翻译：腿部机器人可以在伸展腿部连接组（特别是地面接触腿）的同时行走的技术。腿式机器人具有躯干，腿部连杆在其基端可摆动地连接到躯干并且在其尖端处具有脚趾; 基于实际步行条件来校正之前准备的步态数据的手段; 基于校正步态数据的目标主干位置来指定基端位置的装置; 当指定的基端位置在垂直方向上移动时，用于计算每条腿的装置，当距离经修正步态数据的目标脚趾位置的距离为预定距离时的垂直移动量; 从每个腿计算的移动量中选择垂直方向的最大移动量的装置; 以及用于通过由选择装置选择的垂直移动量在垂直方向上改变校正的步态数据的目标主干位置的垂直坐标的装置。

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