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1. 发明申请

WO2012176945A1 차량 주변 시각화를 위한 3차원 영상 합성장치 및 그 방법 审中-公开
标题翻译：用于合成三维图像以可视化车辆周边的装置及其方法
公开(公告)号：WO2012176945A1
公开(公告)日：2012-12-27
申请号：PCT/KR2011/004598
申请日：2011-06-23
申请人： (주)베이다스 , 이준석 , 전병찬 , 박규로 , 류상진 , 송병문
发明人： 이준석 , 전병찬 , 박규로 , 류상진 , 송병문
IPC分类号： G06T15/00 , H04N5/262 , G06T17/00
CPC分类号： H04N13/20 , G06T3/4038 , G06T15/205 , H04N5/217
摘要： 본 발명은 차량주변 영상의 3차원 시각화에 관한 것으로, 차량에 설치된 복수의 광각카메라가 지면에 형성된 기준패턴을 촬영한 복수의 영상을 각각 입력받는 단계와, 상기에서 촬영된 기준패턴에서 특징점을 추출하고, 추출된 특징점들의 기지(known)의 물리적 위치정보를 이용하여 각 카메라의 상대적 위치와 설치각을 추정하는 단계와, 상기에서 촬영된 영상을 이용하여 렌즈 왜곡 보정을 위한 렌즈의 광중심을 포함한 광학 파라미터를 획득하고, 획득한 광중심을 이용하여 각 영상을 가우시안 구(Gaussian sphere)의 표면에 매핑하는 단계와, 상기에서 추정된 카메라의 상대적 위치와 설치각을 이용하여, 상기 가우시간 구를 실제 기준패턴과 일치되도록 각도와 거리를 변경하여 3차원 가상공간에 배열하는 단계, 및 상기 3차원 가상공간에 배열된 각 영상을, 하나의 큰 구에 해당되는 3차원 구의 내면에 각각 매핑하여 3차원 단일영상을 획득하는 단계를 포함한다.
摘要翻译：本发明涉及车辆的周围图像的三维可视化，并且包括以下步骤：使得设置在车辆处的多个广角摄像机能够接收多个拍摄的图像以供在地面上形成的参考图案; 从拍摄的参考图案中提取特征点，并使用所提取的特征点的已知物理位置信息估计每个相机的相对位置和安装角度; 获得包括用于使用所拍摄的图像校正透镜畸变的透镜的光学中心的光学参数，并且使用所获得的光学中心将每个图像映射在高斯球体的表面上; 改变角度和距离，使得高斯球体和实际参考图案使用估计的相机的相对位置和安装角度彼此对应并且将图像布置在三维虚拟空间中; 并且通过将排列在三维虚拟空间中的每个图像映射到对应于一个大球体的三维球体的内表面来获得三维单个图像。

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