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1. 发明申请

WO2016202671A1 EINRICHTUNG UND VERFAHREN ZUR SYNCHRONISIERUNG DER BEWEGUNG EINES AUTOMATISCHEN BEARBEITUNGSMITTELS MIT DER BEWEGUNG EINES WERKSTÜCKS 审中-公开
标题翻译：装置和方法用于同步自动工作的移动通过与部分的运动
公开(公告)号：WO2016202671A1
公开(公告)日：2016-12-22
申请号：PCT/EP2016/063124
申请日：2016-06-09
申请人： SIEMENS AKTIENGESELLSCHAFT
发明人： MÜLLER, Patrick , PECHSTEIN, Michael , WEIDAUER, Horst , ZIERMANN, Horst
IPC分类号： G05B19/418 , B25J9/00 , B23P21/00 , B62D65/00 , B23Q17/22
CPC分类号： G05B19/4182 , B23P21/008 , B25J9/0093 , G05B2219/39102 , Y02P90/083 , Y02P90/265
摘要： Die Erfindung betrifft eine Einrichtung und ein Verfahren zur Synchronisierung der Bewegung eines automatischen Bearbeitungsmittels (BM) mit der Bewegung eines während der Bearbeitung relativ zum Bearbeitungsmittel (BM) geförderten Werkstücks (WS), wobei das Bearbeitungsmittel (BM) zumindest eine numerische Steuerung zur Steuerung zumindest einer primären Achse (PA) aufweist, und wobei eine Bearbeitungsposition des Bearbeitungsmittels (BM) kontinuierlich mit der jeweiligen Position des Werkstücks (WS) durch Nachführung der zumindest einen primären Achse (PA) synchronisierbar ist. Dabei ist ein Lagegeber (LG) mechanisch an das Werkstück (WS) angekoppelt, wobei der Lagegeber (LG) mit der numerischen Steuerung verknüpft ist, und wobei die numerische Steuerung zur Verwendung des Signals des Lagegebers (LG) zur Synchronisierung der Bewegung der zumindest einen primären Achse (PA) mit der jeweiligen Position des Werkstückes (WS) eingerichtet ist. Mit einer solchen Einrichtung bzw. solch einem Verfahren wird die Bewegung des Werkstücks über eine unmittelbare mechanische Kopplung in Bewegungsdaten umgesetzt, so dass die Bearbeitungsmittel sich unmittelbar mit dieser Bewegung synchronisieren können. Mechanische Abweichungen, die durch eine indirekte Messwerterfassung an der Fördertechnik (z.B. Fließband) entstehen, können vermieden werden. Eine solche Einrichtung kann auch zu hoch präzisen Montagearbeiten oder Bearbeitungsvorgängen an auch ungleichmäßig bewegten Werkstücken verwendet werden.
摘要翻译：本发明涉及的装置和用于同步的自动加工的装置（BM）与相对于处理的运动的运动的方法在处理过程中装置（BM）的支持工件（WS），其中所述处理装置（BM）至少一个数字控制，用于至少控制的主轴线（PA），并且其中，所述机械加工装置（BM）与通过跟踪至少一个主轴（PA）的工件（WS）的相应位置连续的加工位置可以同步。这里，位置传感器（LG）机械地对工件（WS）耦合，其中，所述位置传感器（LG）连接到所述数值控制装置，并且其中，所述数字控制的使用位置编码器信号（LG）的用于同步至少一个的运动被主轴（PA）与工件（WS）的各自的位置被布置。利用这样的设备或这样的方法，所述工件的通过直接机械联接的运动被转换为运动数据，使得处理装置可以立即与该运动同步。所造成的输送机系统上的间接数据采集机械偏差（例如，装配线）可以被避免。这样的装置也可以被用于高精度装配工作或上不均匀地移动工件的加工操作。

2. 发明申请

WO2008080384A2 METHOD FOR THE INSTALLATION OR REMOVAL OF STRUCTURAL ELEMENTS ON OR FROM VEHICLE COMPONENTS 审中-公开
标题翻译：向BZW组装或移除组件的流程作者：王V，车辆与动力技术学
公开(公告)号：WO2008080384A2
公开(公告)日：2008-07-10
申请号：PCT/DE2007002274
申请日：2007-12-14
申请人： SYMAX SYSTEMTECHNIK SONDERMASC , LEHNER ROBERT , RUHLAND CHRISTIAN
发明人： LEHNER ROBERT , RUHLAND CHRISTIAN
IPC分类号： B62D65/02 , B62D65/06
CPC分类号： B62D65/06 , B23P21/004 , B23P21/008 , B23P2700/50 , B25J9/0093
摘要： The invention relates to a method for installing structural elements on vehicle components using at least one program-controlled manipulator, by means of which the structural elements are taken from a structural element feed, and displaced within a protected region or space to the respective vehicle component located in this space and disposed on an assembly line.
摘要翻译：本发明涉及一种方法，用于使用至少一个程控操纵器，安装在车辆部件的组件，它们分别从一个受保护的区域或空间，以各自的位于该空间和布置装配线车辆部件上内的组件对象的组件和移动是。

3. 发明申请

WO2016140226A1 軸受挿入装置审中-公开
标题翻译：轴承插入装置
公开(公告)号：WO2016140226A1
公开(公告)日：2016-09-09
申请号：PCT/JP2016/056278
申请日：2016-03-01
申请人：日本精工株式会社
发明人：見崎　啓
IPC分类号： B23P19/02 , B62D5/04 , B23P21/00
CPC分类号： B23P19/02 , B23P19/10 , B23P21/00 , B23P21/008 , B62D5/04 , B62D5/0454 , F04D29/059
摘要：　床面上に載置される基台上に、移動台を、ハウジングに対する遠近動方向に一致する、水平方向のＺ軸方向に関する移動を可能に設ける。又、転がり軸受を先端部に支持する為の装置本体を、移動台に対し、ガイド機構により、Ｚ軸方向と直交する水平方向のＸ軸方向、並びに、Ｚ軸方向及びＸ軸方向と直交する鉛直方向のＹ軸方向に移動自在に支持する。
摘要翻译：根据本发明的移动支架设置在安装在地板表面上的基座上，移动支架设置成能够在水平Z轴方向上移动，该水平Z轴方向与朝向和远离的方向一致从住房。用于在其顶端支撑滚动轴承的装置主体由导向机构支撑，以便能够相对于活动支架沿正交的水平X轴方向移动相对于Z轴方向和与Z轴方向和X轴方向正交的垂直Y轴方向。

4. 发明申请

WO2016104097A1 自動車車体の組立方法及び装置审中-公开
标题翻译：用于组装汽车车身的方法和装置
公开(公告)号：WO2016104097A1
公开(公告)日：2016-06-30
申请号：PCT/JP2015/084018
申请日：2015-12-03
申请人：本田技研工業株式会社
发明人：波田　和久 , 赤見　和紀 , 下山　真生
IPC分类号： B62D65/00 , B23P21/00
CPC分类号： B23P21/008 , B23K37/0247 , B23K37/0443 , B62D65/022 , B62D65/026
摘要：自動車車体の組立方法は、インナー骨格（１）の所定部位に、アウターサイドパネル（２）及びルーフ（３）を所定の姿勢を保持するように当接させる姿勢維持工程と、該姿勢維持工程において当接させたアウターサイドパネル（２）及びルーフ（３）を、少なくとも自動車車体としての姿勢を維持し得る状態まで、インナー骨格（１）に接合することにより自動車車体を形成する接合工程とを備える。
摘要翻译：这种组装汽车车体的方法包括：定向保持步骤，其中外侧面板（2）和屋顶（3）在与内骨架（1）的预定部分保持预定取向的同时接触; 以及接合步骤，其中所述汽车车身通过在所述取向保持步骤中与所述内骨架接触的所述外侧板（2）和所述屋顶（3）与所述内骨架（1）接合而形成，在能够维持作为汽车车身的取向的状态下。

5. 发明申请

WO2011088865A1 MONTAGEEINRICHTUNG 审中-公开
标题翻译：装配厂
公开(公告)号：WO2011088865A1
公开(公告)日：2011-07-28
申请号：PCT/EP2010/007376
申请日：2010-12-04
申请人： DAIMLER AG , HABISREITINGER, Uwe
发明人： HABISREITINGER, Uwe
IPC分类号： B23P21/00 , B25J5/02 , B25J9/00
CPC分类号： B23P21/004 , B23P21/008 , B23P2700/50 , B25J5/02 , B25J9/0093
摘要： Die Erfindung betrifft eine Montageeinrichtung (20) mit einem Industrieroboter (24) zum Bearbeiten einer Fahrzeugkarosserie (14). Der Industrieroboter (24) ist durch Ankoppeln an die Fahrzeugkarosserie (14) in Förderrichtung (16) mitbewegbar, in welche ein Förderband (12, 18) die Fahrzeugkarosserie (14) fördert. Der Industrieroboter behält in jeglichen Fördersituationen seine exakte Position zum Werkstück in allen Richtungen bei. Eine Transportplattform (22) dient dem Transportieren des Industrieroboters (24), wobei die Transportplattform (22) unabhängig von der Fördereinrichtung (12, 18) und schienenungebunden bewegbar ist, wenn der Industrieroboter (24) von der Fahrzeugkarosserie (14) entkoppelt ist. An die Transportplattform (22) ist bevorzugt ein Bauteilspeicher ankoppelbar, welcher dann von der Transportplattform (22) mitbewegt wird. Der Industrieroboter (24) kann insbesondere für eine geringe Traglast ausgelegt sein, wodurch eine kostengünstige Montageeinrichtung (20) realisierbar ist.
摘要翻译：本发明涉及一种具有工业机器人（24），用于运行车辆主体（14）的安装装置（20）。的工业用机器人（24）由在输送方向（16），在该传送带（12，18）支撑车辆主体（14）耦合到所述车辆主体（14）一起移动。在所有情况下的工业用机器人储量输送它的准确位置，以在所有方向上的工件。的运输平台（22）被用于运输工业机器人（24），其中，所述运输平台（22）是独立于所述传送装置（12，18）和轨道未结合的可动，当车辆主体（14）的工业用机器人（24）脱开。一个组件存储优选地耦合到所述运输平台（22），然后由传送平台（22）上移动。的工业用机器人（24）可以被设计有额定负载，特别地，创建具有成本效益的安装装置（20）能够实现。

6. 发明申请

WO2006082061A1 FERTIGUNGSVERFAHREN UND FERTIGUNGSEINRICHTUNG FÜR BAUTEILE 审中-公开
标题翻译：制造工艺和制造装置为组件
公开(公告)号：WO2006082061A1
公开(公告)日：2006-08-10
申请号：PCT/EP2006/000937
申请日：2006-02-03
申请人： KUKA SCHWEISSANLAGEN GMBH , HESSE, Johann , KOLLMAR, Thomas , EMERICH, Bruno , HECK, Roland , GEISTDÖRFER, Paul , ZIEGLER, Thomas
发明人： HESSE, Johann , KOLLMAR, Thomas , EMERICH, Bruno , HECK, Roland , GEISTDÖRFER, Paul , ZIEGLER, Thomas
IPC分类号： B62D65/02 , B62D65/18 , B23P21/00 , B23K37/047
CPC分类号： B23P21/006 , B23K37/02 , B23K37/04 , B23K37/047 , B23K2201/006 , B23P21/004 , B23P21/008 , B23P2700/50 , B23Q7/02 , B23Q7/048 , B23Q7/1494 , B23Q39/046 , B62D65/02 , B62D65/18 , Y10S483/901 , Y10T29/49622 , Y10T29/49826 , Y10T29/513 , Y10T29/5137 , Y10T29/5196 , Y10T29/53 , Y10T29/53365 , Y10T29/53374 , Y10T29/53404 , Y10T29/53417 , Y10T483/16 , Y10T483/17
摘要： Die Erfindung betrifft eine Fertigungseinrichtung (2) für Bauteile (3), welche mindestens eine als Werkzeugmagazin (13) ausgebildete bewegliche Ladestation (20) mit Auf nähme s teilen (39) mit unterschiedlichen Werkzeugen (4, 5, 6, 7) für unterschiedliche Bauteiltypen A-I aufweist. Die Ladestation (20) ist mit einer ein oder mehreren Bearbeitungsstationen (20,22') verbunden, an der mindestens eine Bearbeitungseinrichtung (23) und mindestens eine Handlingeinrichtung (24) zum Handhaben und Lösen der Bauteile (3) vom Werkzeug (4, 5, 6, 7, 8) angeordnet sind.
摘要翻译：本发明涉及的制造装置（2）组分（3），其将采取的至少一个作为一刀具库（13），其设计可动装载站（20），具有上的份额（39），其具有不同的工具（4，5，6，7），用于不同 AI组件类型包括。充电站（20）设置有用于从所述工具（4,5处理和释放部件（3）连接到所述至少一个处理装置（23）和至少一个处理装置（24）一个或多个处理台（20,22“），6，7，8）被布置。

7. 发明申请

WO2004012897A1 TRANSPORTSYSTEM 审中-公开
标题翻译：运输系统
公开(公告)号：WO2004012897A1
公开(公告)日：2004-02-12
申请号：PCT/EP2003/008202
申请日：2003-07-25
申请人： COOPER POWER TOOLS GMBH & CO. , LUTZ, Werner, Andreas
发明人： LUTZ, Werner, Andreas
IPC分类号： B23P19/06
CPC分类号： B23P21/008 , B23P19/06 , B23P21/00 , B62D65/18
摘要： Bei einem Transportsystem (1), insbesondere zur Automobilherstellung, sind entlang von wenigstens einer Führung (2) zwischen Bearbeitungsstationen (3, 4, 5) in Transportrichtung (6) Werkstückträger (7) bewegbar, wobei wenigstens eine Bearbeitungsstation (3, 4, 5) als Schraub- und/oder Montageeinrichtung (8) ausgebildet ist, welche insbesondere eine Mehrzahl von Bearbeitungsgeräten (9) aufweist. Um mit geringem konstruktivem Aufwand und verminderten Kosten die Zuordnung von Bearbeitungsstation und von dieser zu bearbeitendem Werkstück zu vereinfachen, wobei die Zuordnung genau sowie reproduzierbar möglich ist, ist die Bearbeitungsgerät (9) ist zumindest in Richtung Werkstückträger (7) verstellbar gelagert.
摘要翻译：在传输系统（1），特别是用于汽车制造，是沿着加工站（3，4，5）的输送方向（6）的工件支撑件（7）是可移动的，至少一个处理站（3，4，5之间的至少一个引导件（2））被设计成特别地包括多个处理设备（9）的螺纹和/或安装装置（8）。到具有低结构的开支和降低的成本简化，从该工件加工站和分配要被处理，其中所述关联是准确的和可再现的可能，处理单元（9）至少在所述工件支撑的方向（7）可调节地安装。

8. 发明申请

WO2010017914A1 VERFAHREN UND VORRICHTUNG ZUM DURCHFÜHREN EINER ARBEITSOPERATION AN EINEM BEWEGTEN WERKSTÜCK 审中-公开
标题翻译：方法和设备，用于执行业务操作上的运动部件
公开(公告)号：WO2010017914A1
公开(公告)日：2010-02-18
申请号：PCT/EP2009/005712
申请日：2009-08-06
申请人： DAIMLER AG , HABISREITINGER, Uwe , SCHEEFF, Rainer
发明人： HABISREITINGER, Uwe , SCHEEFF, Rainer
IPC分类号： B25J5/02 , B25J9/00 , B25J15/04 , G05B19/418
CPC分类号： B25J9/0093 , B23P21/008 , B25J5/02 , B25J9/1682 , B25J9/1697 , B25J15/04 , G05B2219/37555 , G05B2219/39102
摘要： Die Erfindung betrifft ein Verfahren sowie eine Vorrichtung (10) zum Durchführen einer Arbeitsoperation in einem auf einer Fördereinrichtung (16) kontinuierlich voranbewegten Werkstück durch einen mit dem Werkstück (12) mitbewegten Industrieroboter (18) während eines gemeinsamen Durchlaufes durch eine bestimmte Arbeitsstrecke. Der Industrieroboter (18) ist dabei entlang einer neben der Fördereinrichtung (16) verlaufenden gesonderten Längsführung (48) verfahrbar, wobei ein Basisteil (20) des Industrieroboters (18) während des gemeinsamen Durchlaufes starr mit einem Werkstückträger (14) gekoppelt und schwimmend bezüglich eines in der Längsführung (48) laufenden Fahrwerks gelagert ist. Der Industrieroboter (18) weist dabei ein wechselbares Werkzeug auf, wobei zu Beginn des gemeinsamen Durchlaufes der Arbeitsstrecke ein Scannerwerkzeug mit einem Arbeitsarm (40) des Industrieroboters (18) verbunden wird und eine Relativlage zwischen dem Werkstück und dem Werkstückträger (14) aus dem Bezugskoordinatensystem des Industrieroboters (18) heraus bestimmt wird.
摘要翻译：本发明涉及一种方法和用于连续执行工作操作高级在一个运动上的输送机（16）的工件由一个与工件的装置（10）（12）共同移动，通过一定的工作范围内的公共通道在工业用机器人（18）。的工业用机器人（18）是沿延伸的分开的纵向导向件（48）可动的输送机（16）的一侧，其中，所述公共运行期间工业用机器人（18）的基座部分（20）刚性地联接到一个工件托架（14）和相对于浮动纵向导向（48）运行的底盘安装。的工业用机器人（18）具有在此情况下的可更换工具，其中具有工业机器人的工作臂（40）（18）的扫描器工具连接到工作范围的共同运行，并从参考坐标工件和工件支架（14）的系统之间的相对位置的开始工业用机器人（18）被确定出来。

9. 发明申请

WO2007140828A1 BEARBEITUNGSSYSTEM FÜR EIN BEWEGTES WERKSTÜCK UND VERFAHREN ZUM POSITIONIEREN DES BEARBEITUNGSSYSTEMS 审中-公开
标题翻译：处理系统用于定位处理系统的运动部件和方法
公开(公告)号：WO2007140828A1
公开(公告)日：2007-12-13
申请号：PCT/EP2007/001263
申请日：2007-02-14
申请人： DAIMLERCHRYSLER AG , HABISREITINGER, Uwe
发明人： HABISREITINGER, Uwe
IPC分类号： B23P21/00 , B25J5/02 , B25J9/00 , B62D65/02
CPC分类号： B23P21/00 , B23P21/008 , B23P2700/50 , B25J5/02 , B25J9/0093 , Y10T29/49998 , Y10T29/53539 , Y10T29/53543 , Y10T29/53548 , Y10T29/53961
摘要： Das Bearbeitungssystem (10) dient zum Bearbeiten eines bewegten Werkstücks (12) mittels eines zeitweise starr an das Werkstück (12) und/oder an eine bewegbare Werkstückträgereinheit (14) koppelbaren Industrieroboters (16) , wobei der Industrieroboter (16) in entkoppelter Betriebsstellung (42) von einer Trägereinrichtung (18) getragen wird, die mittels einer antriebsaktiv wirkenden Antriebseinheit (20) werkstückunabhängig bewegbar ist, und in gekoppelter Betriebsstellung (44) mittels eines schwimmenden Lagerungssystems (22) relativ zur Trägereinrichtung (18) schwimmend gelagert ist. Hierbei ist vorgesehen, dass in gekoppelter Betriebsstellung (44) des Industrieroboters (16) die Antriebseinheit (20) nicht antriebsaktiv auf die Trägereinrichtung (18) wirkt, wobei die Trägereinrichtung (18) bei gekoppeltem Industrieroboter (16) durch das bewegte Werkstück (12) und/oder durch die bewegte Werkstückträgereinheit (14) wenigstens zeitweise mittels des schwimmenden Lagerungssystems (22) mitbewegt wird. Ferner ist ein Positionierverfahren für einen an ein bewegtes Werkstück (12) ankoppelbaren Industrieroboters (16) eines entsprechenden Bearbeitungssystems (10) vorgehen.
摘要翻译：的处理系统（10），用于编辑由临时固定装置移动的工件（12）向工件（12）和/或向可移动工作载体单元（14）可耦合工业机器人（16），其中，所述工业机器人（16）（在去耦的操作位置 42）（由载装置18）被支撑，这是工件由驱动活性作用的驱动单元（20）的装置独立地移动，并且（在一个联接操作位置44）浮动地由一个浮动轴承系统（22）（相对于运载装置18）来支承。这里，提供的是，在工业用机器人（16）的驱动单元（20）的耦合工作位置（44）不影响驱动有源承载设备（18）上，其中所述支撑装置（18）在由所述移动工件耦合工业机器人（16）（12）和/或通过移动工件载体单元（14）由所述浮动轴承系统（22）的装置中的至少暂时移动。相应的加工系统（10）。此外，对于一个给移动工件（12）的定位方法可耦合工业机器人（16）进行。

10. 发明申请

WO2007140827A1 BEARBEITUNGSSYSTEM ZUM BEARBEITEN EINES BEWEGTEN WERKSTÜCKS 审中-公开
标题翻译：处理系统进行处理移动工件
公开(公告)号：WO2007140827A1
公开(公告)日：2007-12-13
申请号：PCT/EP2007/001262
申请日：2007-02-14
申请人： DAIMLERCHRYSLER AG , HABISREITINGER, Uwe
发明人： HABISREITINGER, Uwe
IPC分类号： B23P21/00 , B25J5/02 , B25J9/00 , B62D65/02
CPC分类号： B23P21/00 , B23P21/008 , B23P2700/50 , B25J5/02 , B25J9/0093
摘要： Das Bearbeitungssystem (10) dient zum Bearbeiten eines bewegten Werkstücks (12) mittels eines zeitweise starr an das Werkstück (12) und/oder an eine bewegbare Werkstückträgereinheit (14) koppelbaren Industrieroboters (16) , wobei der Industrieroboter (16) in entkoppelter Betriebsstellung (42) von einer Trägereinrichtung (18) getragen wird, die mittels einer antriebsaktiv wirkenden Antriebseinheit (20) werkstückunabhängig bewegbar ist, und in gekoppelter Betriebsstellung (44) mittels eines schwimmenden Lagerungssystems (22) relativ zur Trägereinrichtung (18) schwimmend gelagert ist, dadurch gekennzeichnet, dass auf der Trägereinrichtung (18) zusätzlich eine Steuereinheit (36) des Industrieroboters (16) und/oder mindestens eine Produktionseinheit (40) angeordnet sind .
摘要翻译：的处理系统（10），用于编辑由临时固定装置移动的工件（12）向工件（12）和/或向可移动工作载体单元（14）可耦合工业机器人（16），其中，所述工业机器人（16）（在去耦的操作位置 42）（由浮动由浮动轴承系统（22）（相对于运载装置18）的装置所支持的承载装置18）被支撑，这是工件由驱动活性作用的驱动单元（20）的装置独立地移动，并且（在一个联接操作位置44），其特征所述载体装置（18）上包括所述工业机器人（16）和/或至少一个生产单元（40）另外布置的控制单元（36）。

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