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    • 3. 发明授权
    • Positioning apparatus gravity compensation device and method for compensating gravitational forces
    • 定位装置重力补偿装置和补偿重力的方法
    • US07551970B2
    • 2009-06-23
    • US10567220
    • 2004-07-29
    • Bernard Jacob Andries StommenRobertus Leonardus Tousain
    • Bernard Jacob Andries StommenRobertus Leonardus Tousain
    • G05B19/18G05D23/275
    • G05B19/404G05B2219/40255G05B2219/41114
    • The present invention relates to a positioning apparatus. The positioning apparatus comprises at least one position sensor, at least one position controller and at least one position actuator, wherein the or each position sensor measures the position of a position-controlled device, wherein the or each position controller uses measurement signals provided by the or each position sensor as input signals, and wherein output signals generated by the or each position controller are used by the or each position actuator to control the position of said position-controlled device. The positioning apparatus further comprising a gravity compensation device compensating gravitational forces acting on said position-controlled device, wherein the gravity compensation device includes at least one gravity compensation controller and at least one gravity compensation actuator, wherein the or each gravity compensation controller uses the output signals generated by the or each position controller as input signals, thereby generating output signals used by the or each gravity compensation actuator to compensate gravitational forces acting on said position-controlled device.
    • 定位装置技术领域本发明涉及一种定位装置。 定位装置包括至少一个位置传感器,至少一个位置控制器和至少一个位置致动器,其中该位置传感器或每个位置传感器测量位置控制装置的位置,其中该位置控制器或每个位置控制器使用由 或每个位置传感器作为输入信号,并且其中由所述位置控制器或每个位置控制器产生的输出信号由所述位置致动器或每个位置致动器使用以控制所述位置控制装置的位置。 所述定位装置还包括重力补偿装置,其补偿作用在所述位置控制装置上的重力,其中所述重力补偿装置包括至少一个重力补偿控制器和至少一个重力补偿致动器,其中所述或每个重力补偿控制器使用所述输出 由该位置控制器或每个位置控制器产生的信号作为输入信号,从而产生由该重力补偿致动器或每个重力补偿致动器使用的输出信号,以补偿作用在所述位置控制装置上的重力。