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1. 发明申请

US20130116821A1 METHOD FOR CONTROLLING AN AUTOMATED WORK CELL 有权
标题翻译：控制自动化工作单元的方法
公开(公告)号：US20130116821A1
公开(公告)日：2013-05-09
申请号：US13696739
申请日：2011-05-13
申请人： Luc Joly , Jean Michel Bonnet Des Tuves , François Pertin , Gérald Vogt
发明人： Luc Joly , Jean Michel Bonnet Des Tuves , François Pertin , Gérald Vogt
IPC分类号： B25J9/16
CPC分类号： B25J9/16 , B25J9/161 , G05B19/4086 , G05B2219/33273 , G05B2219/39253 , G05B2219/39384 , G05B2219/39408
摘要： The invention relates to a control method applied to an automated work cell which includes at least one robot arm (4) having at least three degrees of freedom controlled according to a plurality of control axes (A1-A6; X, Y, Z, Rx, Ry, Rz); a control centre (8); a device (6) for controlling the robot arm (4), which includes a plurality of motor controllers (61-66) each controlling the operation of one motor (M1-M6), suitable for operating at least one portion of the robot arm (4); and a communication bus (14) between the control centre (8) and the device (6) for controlling the robot arm (4). Said method includes steps that consist of: a) sending instructions (Cri) emitted by the control centre (8) to control the control axes to a single arithmetic unit (10) belonging to the device (6) for controlling the robot (4); b) determining, within the arithmetic unit (10) and according to instructions received from the control centre (8), orders (0̂) for each one of the motors controlled by a motor controller; c) sending each motor controller an order, determined in step b), for the motor controlled by said motor controller.
摘要翻译：本发明涉及一种应用于自动化工作单元的控制方法，其包括至少一个根据多个控制轴（A1-A6; X，Y，Z，Rx）具有至少三个自由度的机械手臂（4），Ry，Rz）; 控制中心（8）; 一种用于控制机器人臂（4）的装置（6），其包括多个电动机控制器（61-66），每个电动机控制器控制一个电动机（M1-M6）的操作，适用于操作机器人手臂的至少一部分（4）; 以及控制中心（8）和用于控制机器人手臂（4）的装置（6）之间的通信总线（14）。所述方法包括以下步骤：a）发送由控制中心（8）发出的指令（Cri），以将控制轴控制到属于用于控制机器人（4）的装置（6）的单个运算单元（10） ; b）在运算单元（10）内并根据从控制中心（8）接收到的指令确定由马达控制器控制的每个马达的命令（0）; c）将由马达控制器控制的马达发送给步骤b）中确定的每个马达控制器。

2. 发明授权

US08965574B2 Method for controlling an automated work cell 有权
标题翻译：用于控制自动化工作单元的方法
公开(公告)号：US08965574B2
公开(公告)日：2015-02-24
申请号：US13696739
申请日：2011-05-13
申请人： Luc Joly , Jean Michel Bonnet Des Tuves , François Pertin , Gérald Vogt
发明人： Luc Joly , Jean Michel Bonnet Des Tuves , François Pertin , Gérald Vogt
IPC分类号： G05B19/00 , B25J9/16 , G05B19/408
CPC分类号： B25J9/16 , B25J9/161 , G05B19/4086 , G05B2219/33273 , G05B2219/39253 , G05B2219/39384 , G05B2219/39408
摘要： A method for controlling an automated work cell which includes at least one robot arm having at least three degrees of freedom controlled according to a plurality of control axes; a control center; a device for controlling the robot arm which includes a plurality of motor controllers each controlling operation of one motor and suitable for operating at least one portion of the robot arm; and a communication bus between the control center and the device for controlling the robot arm; wherein the method includes steps of: a) sending instructions emitted by the control center to control the control axes to a single arithmetic unit belonging to the device for controlling the robot; b) determining, within the arithmetic unit and according to instructions received from the orders for each of the motors controlled by a motor controller; and c) sending each motor controller an order, determined in step b), for the motor controlled by each motor controller.
摘要翻译：一种用于控制自动化工作单元的方法，所述方法包括根据多个控制轴度控制至少三个自由度的至少一个机械臂; 控制中心; 一种用于控制机器人臂的装置，其包括多个电机控制器，每个电动机控制器控制一个电动机的操作并且适于操作机器人手臂的至少一部分; 以及控制中心和用于控制机器人手臂的装置之间的通信总线; 其特征在于，所述方法包括以下步骤：a）发送由所述控制中心发出的指令以控制所述控制轴到属于所述用于控制所述机器人的装置的单个运算单元; b）在算术单元内并根据由马达控制器控制的每个马达的命令接收的指令进行确定; 以及c）每个电动机控制器为每个电动机控制器控制的电动机发送每个电动机控制器的步骤b）中确定的订单。

3. 发明申请

US20130131864A1 METHOD FOR CONTROLLING AN AUTOMATED WORK CELL 审中-公开
标题翻译：控制自动化工作单元的方法
公开(公告)号：US20130131864A1
公开(公告)日：2013-05-23
申请号：US13696833
申请日：2011-05-13
申请人： Luc Jody , Jean Michel Bonnet Des Tuves , François Pertin , Gérard Vogt
发明人： Luc Jody , Jean Michel Bonnet Des Tuves , François Pertin , Gérard Vogt
IPC分类号： B25J9/02
CPC分类号： B25J9/023 , B25J9/161 , G05B19/4086 , G05B2219/33273 , G05B2219/39253 , G05B2219/39384 , G05B2219/39408 , Y10S901/02 , Y10S901/23
摘要： The invention relates to a control method applied to an automated work cell which includes at least one robot arm (4) having at least three degrees of freedom controlled according to a plurality of control axes (A1-A6; X, Y, Z, Rx, Ry, Rz); a control centre (8); a device (6) for controlling the robot arm (4), which includes a plurality of motor controllers (61-66) each controlling the operation of one motor (M1 -M6) along one axis, suitable for operating at least one portion of the robot arm (4); and a communication bus (14) between the control centre (8) and the device (6) for controlling the robot arm (4). Said method includes steps that consist of: a) associating with each axis (A1-A6; X, Y, Z, Rx, Ry, Rz) for controlling the movement of the robot arm (4) a controller having an imaginary axis intended for receiving instructions and controlling at least one motor according to said instructions; b) determining, in the control centre (8) and for each axis (A1-A6; X, Y, Z, Rx, Ry, Rz) for controlling the movement of the robot arm (4), instructions (Cri) intended for the imaginary-axis controller corresponding to each one of said axes; and then c) sending the instructions (CU) determined in step b) to a single arithmetic unit (10) belonging to the device (6) for controlling the robot arm (4).
摘要翻译：本发明涉及一种应用于自动化工作单元的控制方法，其包括至少一个根据多个控制轴（A1-A6; X，Y，Z，Rx）具有至少三个自由度的机械手臂（4），Ry，Rz）; 控制中心（8）; 一种用于控制机器人臂（4）的装置（6），其包括多个电动机控制器（61-66），每个电动机控制器控制一个电动机（M1-M6）沿着一个轴的操作，适于操作至少一部分机器人手臂（4）; 以及控制中心（8）和用于控制机器人手臂（4）的装置（6）之间的通信总线（14）。所述方法包括以下步骤：a）与用于控制机器人臂（4）的运动的每个轴（A1-A6; X，Y，Z，Rx，Ry，Rz）相关联，控制器具有用于接收指令并根据所述指令控制至少一个马达; b）在控制中心（8）和用于控制机器人手臂（4）的移动的每个轴（A1-A6; X，Y，Z，Rx，Ry，Rz）上确定用于所述虚轴控制器对应于所述轴中的每一个; 然后c）将在步骤b）中确定的指令（CU）发送到属于用于控制机器人手臂（4）的装置（6）的单个算术单元（10）。

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