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1. 发明申请

US20130238122A1 ROBOT CYCLIC LOCOMOTION USING A DYNAMIC OBJECT 有权
标题翻译：使用动态对象的机器人循环车站
公开(公告)号：US20130238122A1
公开(公告)日：2013-09-12
申请号：US13415605
申请日：2012-03-08
申请人： Jessica HODGINS , Katsu YAMANE , Yu ZHENG
发明人： Jessica HODGINS , Katsu YAMANE , Yu ZHENG
IPC分类号： G06F19/00
CPC分类号： B25J9/00 , B25J13/085 , B25J13/088 , B62D57/02 , B62D57/032 , G05B15/00
摘要： Techniques are disclosed for optimizing and maintaining cyclic biped locomotion of a robot on an object. The approach includes simulating trajectories of the robot in contact with the object. During each trajectory, the robot maintains balance on the object, while using the object for locomotion. The approach further includes determining, based on the simulated trajectories, an initial state of a cyclic gait of the robot such that the simulated trajectory of the robot starting from the initial state substantially returns to the initial state at an end of one cycle of the cyclic gait. In addition, the approach includes sending joint angles and joint velocities of the initial state to a set of joint controllers of the robot to cause a leg of the robot to achieve the initial state so the robot moves through one or more cycles of the cyclic gait.
摘要翻译：公开了用于优化和维持机器人在物体上的循环双足运动的技术。该方法包括模拟与物体接触的机器人的轨迹。在每个轨迹期间，机器人在使用对象进行移动时，保持物体上的平衡。该方法还包括基于模拟轨迹确定机器人的循环步态的初始状态，使得从初始状态开始的机器人的模拟轨迹在循环的一个循环的结尾基本上返回到初始状态步态。此外，该方法包括将初始状态的关节角度和关节速度发送到机器人的一组联合控制器，以使机器人的腿部达到初始状态，使得机器人通过循环步态的一个或多个循环。

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