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    • 78. 发明申请
    • Robot system
    • 机器人系统
    • US20050273199A1
    • 2005-12-08
    • US11142496
    • 2005-06-02
    • Kazunori BanIchiro KannoMakoto YamadaToshihiko Inoue
    • Kazunori BanIchiro KannoMakoto YamadaToshihiko Inoue
    • B25J13/08B25J9/10B25J9/16G05B19/18G05B19/19G06F19/00
    • B25J9/1692B25J9/1682G05B2219/39045G05B2219/39046G05B2219/39114G05B2219/39397
    • A robot system comprising a first robot (R1) with a camera of a visual sensor mounted thereon and a second robot (R2) having a feature portion, is disclosed. The robots (R1, R2) are set in the first initial states (G1), from which the first robot (R1) or the second robot (R2) is moved so that the image of the feature portion assumes a target position or size (G2), thereby to store the present positions (P1, Q1) (G3). The same process is repeated N times (N≧3) while changing the positions of the initial states of the robots (G4). Based on the positions P1, . . . , PN and Q1, . . . , QN obtained by the N repetitive above processes, a matrix T indicating the coordinate conversion from Σb to Σb′ is determined. One or two robot control units may be provided. As a result, the calibration to determine relative positions between the robots can be carried out easily and with high accuracy, thereby reducing the jig-related cost.
    • 公开了一种机器人系统,其包括具有安装在其上的视觉传感器的照相机的第一机器人(R 1)和具有特征部分的第二机器人(R 2)。 机器人(R 1,R 2)被设定为第一初始状态(G 1),第一机器人(R 1)或第二机器人(R 2)从该初始状态(G1)移动,使得特征部分的图像呈现为 目标位置或大小(G 2),从而存储当前位置(P 1,Q 1)(G 3)。 在改变机器人的初始状态(G 4)的位置的同时,重复N次(N> = 3)。 基于位置P 1,。 。 。 ,PN和Q 1,。 。 。 ,通过N次重复上述处理获得的QN,确定表示从Sigmab到Sigmab'的坐标转换的矩阵T. 可以提供一个或两个机器人控制单元。 结果,可以容易且高精度地进行用于确定机器人之间的相对位置的校准,从而减少与夹具相关的成本。