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    • 65. 发明授权
    • Recursive methods for world-to-joint transformation for a robot
manipulator
    • 用于机器人操纵器的世界到联合变换的递归方法
    • US4680519A
    • 1987-07-14
    • US778830
    • 1985-09-23
    • Sujeet ChandAhmad Sadre
    • Sujeet ChandAhmad Sadre
    • B25J9/18G05B19/408G05B19/18
    • G05B19/4086G05B2219/40333
    • A method for controlling an articulated robot manipulator with an offset wrist made with only rotary joints. The method relates to transforming a given position and orientation of the robot tool or end effector in Cartesian space to the equivalent joint angles of the robot. Commands generated from the joint angles are sent to actuators connected to the rotary joints, where the desired motion of the robot tool is generated. This method of transforming a point in Cartesian space to joint angles is accomplished by providing a cross-product and dot-product recursive methods that employ the robot geometry to determine the location of the the end effector, such that the computational complexity of the techniques allows real-time computations for current state of the art microprocessors.
    • 一种用仅用旋转接头制造的具有偏移腕的关节式机器人操纵器的控制方法。 该方法涉及将笛卡尔空间中的机器人工具或端部执行器的给定位置和取向变换为机器人的等效关节角度。 从关节角度产生的命令被发送到连接到旋转接头的致动器,其中产生机器人工具的期望运动。 通过提供使用机器人几何来确定末端执行器的位置的交叉乘积和点乘积递归方法来实现将笛卡尔空间中的点变换为关节角度的方法,使得技术的计算复杂性允许 对当前现有技术微处理器的实时计算。