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21. 发明授权

US08855819B2 Method and apparatus for simultaneous localization and mapping of robot 有权
标题翻译：机器人同时定位和映射的方法和装置
公开(公告)号：US08855819B2
公开(公告)日：2014-10-07
申请号：US12458786
申请日：2009-07-22
申请人： Ki-wan Choi , Hyoung-ki Lee , Ji-young Park
发明人： Ki-wan Choi , Hyoung-ki Lee , Ji-young Park
IPC分类号： G05B19/04 , G05B19/18 , G05D1/02 , B25J9/16
CPC分类号： B25J9/1692 , G05B2219/37563 , G05B2219/39388 , G05D1/0246 , G05D1/0274 , G05D2201/0203 , G06T2207/20076 , G06T2207/30244 , G06T2207/30252
摘要： A SLAM of a robot is provided. The position of a robot and the position of feature data may be estimated by acquiring an image of the robot's surroundings, extracting feature data from the image, and matching the extracted feature data with registered feature data. Furthermore, measurement update is performed in a camera coordinate system and an appropriate assumption is added upon coordinate conversion, thereby reducing non-linear components and thus improving the SLAM performance.
摘要翻译：提供机器人的SLAM。机器人的位置和特征数据的位置可以通过获取机器人周围的图像，从图像中提取特征数据，并将所提取的特征数据与登记的特征数据进行匹配来估计。此外，在相机坐标系中执行测量更新，并且在坐标转换时添加适当的假设，从而减少非线性分量，从而改善SLAM性能。

22. 发明申请

US20110054686A1 Apparatus and method detecting a robot slip 失效
标题翻译：检测机器人滑移的装置和方法
公开(公告)号：US20110054686A1
公开(公告)日：2011-03-03
申请号：US12662527
申请日：2010-04-21
申请人： Hyoung-Ki Lee , Ki-wan Choi
发明人： Hyoung-Ki Lee , Ki-wan Choi
IPC分类号： B25J9/16
CPC分类号： G05D1/0272 , G05D1/0253 , G05D1/027 , G05D2201/0203
摘要： Disclosed is an apparatus and method for detecting slip of a robot. The robot periodically repeats a pattern movement in the order of a uniform motion, a decelerating motion, and an accelerating motion, or in the order of a uniform motion, an accelerating motion, and a deceleration motion. The occurrence of slip of the robot performing a pattern movement is determined by comparing a first acceleration of the robot measured by an acceleration sensor and a second acceleration of the robot measured by an encoder.
摘要翻译：公开了一种用于检测机器人滑动的装置和方法。机器人按照均匀运动，减速运动和加速运动的顺序，或以均匀运动，加速运动和减速运动的顺序周期性地重复模式运动。通过比较由加速度传感器测量的机器人的第一加速度和由编码器测量的机器人的第二加速度来确定执行图案移动的机器人的滑动的发生。

23. 发明授权

US07826926B2 Robot and method of localizing the same 有权
标题翻译：机器人和本地化方法
公开(公告)号：US07826926B2
公开(公告)日：2010-11-02
申请号：US11593592
申请日：2006-11-07
申请人： Hyeon Myeong , Yong-beom Lee , Hyoung-ki Lee , Ki-wan Choi
发明人： Hyeon Myeong , Yong-beom Lee , Hyoung-ki Lee , Ki-wan Choi
IPC分类号： G06F19/00
CPC分类号： G05D1/0272 , G05D1/027
摘要： A mobile robot and a method of localizing the robot are disclosed. The robot includes a gyroscope module providing information regarding a rotational angle of a gyroscope; an encoder module providing information regarding velocity and information regarding a rotational angle of a wheel of the robot by sensing motion of the wheel; and a control module estimating a current pose of the robot according to a method based on information provided by the encoder module and the gyroscope module, the control module incorporating information regarding rotational angle provided by the gyroscope module when estimating the current pose.
摘要翻译：公开了一种移动机器人和一种使机器人定位的方法。机器人包括提供关于陀螺仪的旋转角度的信息的陀螺仪模块; 编码器模块，其通过感测所述车轮的运动来提供关于所述机器人的车轮的旋转角度的速度和信息; 以及控制模块，根据基于由编码器模块和陀螺仪模块提供的信息的方法来估计机器人的当前姿态，所述控制模块在估计当前姿态时包含由陀螺仪模块提供的旋转角度的信息。

24. 发明申请

US20100152945A1 Apparatus and method of localization of mobile robot 有权
标题翻译：移动机器人定位装置及方法
公开(公告)号：US20100152945A1
公开(公告)日：2010-06-17
申请号：US12588956
申请日：2009-11-03
申请人： Ji-young Park , Hyoung-ki Lee , Ki-wan Choi
发明人： Ji-young Park , Hyoung-ki Lee , Ki-wan Choi
IPC分类号： G05D1/00
CPC分类号： G06K9/00691 , G06T7/75
摘要： A localization method and localization device of a mobile robot is provided. In one aspect, characteristic information of a reference object is stored in advance to be used as a landmark for localization, and reference characteristic information is defined by utilizing the stored characteristic information and characteristic information obtained at an initial location of the mobile robot. Therefore, the accuracy of localization can be increased without the use of additional artificial landmarks.
摘要翻译：提供了移动机器人的定位方法和定位装置。在一个方面，预先存储参考对象的特征信息以用作定位的标记，并且通过利用在移动机器人的初始位置获得的所存储的特征信息和特征信息来定义参考特征信息。因此，可以增加本地化的准确性，而无需使用额外的人造地标。

25. 发明申请

US20090093984A1 METHOD AND APPARATUS FOR CALIBRATING GYRO-SENSOR 有权
标题翻译：用于校准GYRO传感器的方法和装置
公开(公告)号：US20090093984A1
公开(公告)日：2009-04-09
申请号：US11524397
申请日：2006-09-21
申请人： Ki-wan Choi , Hyoung-ki Lee , Hyeon Myeong , Yong-beom Lee
发明人： Ki-wan Choi , Hyoung-ki Lee , Hyeon Myeong , Yong-beom Lee
IPC分类号： G01C25/00 , G01C21/10 , G01C19/00
CPC分类号： G01C19/00 , G01C25/00
摘要： A method and apparatus for calibrating a gyro-sensor, by which a gyro-sensor can be calibrated using data which is obtained by measuring an angular velocity and a gyro output value of a moving body equipped with the gyro-sensor. The method includes measuring an angular velocity of a moving body and an average output value of the gyro-sensor when the moving body, equipped with the gyro-sensor, rotates, obtaining data about a characteristic equation of the gyro sensor using the measured angular velocity and the average output value and storing the data, and calibrating the gyro-sensor using the stored data about the characteristic equation.
摘要翻译：一种用于校准陀螺传感器的方法和装置，通过该方法和装置可以使用通过测量装备有陀螺仪传感器的移动体的角速度和陀螺输出值获得的数据来校准陀螺仪传感器。该方法包括：当装备有陀螺传感器的移动体旋转时，测量移动体的角速度和陀螺传感器的平均输出值，使用测得的角速度获得关于陀螺仪传感器的特性方程的数据和平均输出值并存储数据，并使用关于特征方程的存储数据校准陀螺传感器。

26. 发明申请

US20070106423A1 Robot and method of localizing the same 有权
标题翻译：机器人和本地化方法
公开(公告)号：US20070106423A1
公开(公告)日：2007-05-10
申请号：US11593592
申请日：2006-11-07
申请人： Hyeon Myeong , Yong-beom Lee , Hyoung-ki Lee , Ki-wan Choi
发明人： Hyeon Myeong , Yong-beom Lee , Hyoung-ki Lee , Ki-wan Choi
IPC分类号： G06F19/00
CPC分类号： G05D1/0272 , G05D1/027
摘要： A mobile robot and a method of localizing the robot are disclosed. The robot includes a gyroscope module providing information regarding a rotational angle of a gyroscope; an encoder module providing information regarding velocity and information regarding a rotational angle of a wheel of the robot by sensing motion of the wheel; and a control module estimating a current pose of the robot according to a method based on information provided by the encoder module and the gyroscope module, the control module incorporating information regarding rotational angle provided by the gyroscope module when estimating the current pose.
摘要翻译：公开了一种移动机器人和一种使机器人定位的方法。机器人包括提供关于陀螺仪的旋转角度的信息的陀螺仪模块; 编码器模块，其通过感测所述车轮的运动来提供关于所述机器人的车轮的旋转角度的速度和信息; 以及控制模块，根据基于由编码器模块和陀螺仪模块提供的信息的方法来估计机器人的当前姿态，所述控制模块在估计当前姿态时包含由陀螺仪模块提供的旋转角度的信息。

27. 发明授权

US07526398B1 Method and apparatus for calibrating gyro-sensor 有权
标题翻译：用于校准陀螺传感器的方法和装置
公开(公告)号：US07526398B1
公开(公告)日：2009-04-28
申请号：US11524397
申请日：2006-09-21
申请人： Ki-wan Choi , Hyuong-ki Lee , Hyeon Myeong , Yong-beom Lee
发明人： Ki-wan Choi , Hyuong-ki Lee , Hyeon Myeong , Yong-beom Lee
IPC分类号： G06F19/00 , G01C25/00 , G01C19/00
CPC分类号： G01C19/00 , G01C25/00
摘要： A method and apparatus for calibrating a gyro-sensor, by which a gyro-sensor can be calibrated using data which is obtained by measuring an angular velocity and a gyro output value of a moving body equipped with the gyro-sensor. The method includes measuring an angular velocity of a moving body and an average output value of the gyro-sensor when the moving body, equipped with the gyro-sensor, rotates, obtaining data about a characteristic equation of the gyro sensor using the measured angular velocity and the average output value and storing the data, and calibrating the gyro-sensor using the stored data about the characteristic equation.
摘要翻译：一种用于校准陀螺传感器的方法和装置，通过该方法和装置可以使用通过测量装备有陀螺传感器的移动体的角速度和陀螺输出值获得的数据来校准陀螺仪传感器。该方法包括：当装备有陀螺传感器的移动体旋转时，测量移动体的角速度和陀螺传感器的平均输出值，使用测得的角速度获得关于陀螺仪传感器的特性方程的数据和平均输出值并存储数据，并使用关于特征方程的存储数据校准陀螺传感器。

28. 发明申请

US20070176899A1 Pointing device and method and pointer display apparatus and method 有权
标题翻译：指点装置及方法及指针显示装置及方法
公开(公告)号：US20070176899A1
公开(公告)日：2007-08-02
申请号：US11580094
申请日：2006-10-13
申请人： Ho-joon Yoo , Nam-woo Kim , Ki-wan Choi , Sun-gi Hong
发明人： Ho-joon Yoo , Nam-woo Kim , Ki-wan Choi , Sun-gi Hong
IPC分类号： G09G5/08
CPC分类号： G06F3/03542 , G06F3/0325 , G06F3/0433
摘要： A pointing apparatus and method and a pointer display apparatus and method using a virtual region which generate a virtual region corresponding to a detected display region, convert coordinates of a location, and display a pointer at the converted coordinates. The pointing device includes a region detector detecting a display region, which displays a pointer, using at least one received signal; a virtual region generator generating the virtual region corresponding to the display region and having an aspect ratio equal to that of the display region; a coordinate converter converting coordinates of a location, which is pointed at by the pointing device, in the virtual region into ratios of the coordinates of the location to a size of the virtual region; and a coordinate ratio transmitter transmitting the ratios.
摘要翻译：一种指示装置和方法以及使用产生对应于检测到的显示区域的虚拟区域的虚拟区域的指示器显示装置和方法，转换位置的坐标，并在转换的坐标处显示指针。指示装置包括使用至少一个接收信号检测显示区域的区域检测器，其显示指针; 产生与所述显示区域对应的虚拟区域，并且具有等于所述显示区域的宽高比的虚拟区域发生器; 将所述虚拟区域中指向的位置的坐标转换为所述位置的坐标与所述虚拟区域的大小的比例的坐标转换器; 以及传送比率的坐标比变送器。

29. 发明申请

US20070088833A1 Method and apparatus for providing multimedia data using event index 有权
标题翻译：使用事件索引提供多媒体数据的方法和装置
公开(公告)号：US20070088833A1
公开(公告)日：2007-04-19
申请号：US11525896
申请日：2006-09-25
申请人： Gyung-hye Yang , Seung-Nyung Chung , Ki-wan Choi , Myung-hyun Yoo
发明人： Gyung-hye Yang , Seung-Nyung Chung , Ki-wan Choi , Myung-hyun Yoo
IPC分类号： G06F15/16
CPC分类号： G06F17/3002 , G06F17/30032
摘要： A method and apparatus for providing multimedia data using an event index are provided. The method includes; to detect a biometric signal of a user when the user captures a multimedia data, digitize the detected biometric signal and indexing the multimedia data using the result of the digitization, and selectively edit the indexed multimedia data and playing back the result of the selectively editing. Accordingly, it is possible to facilitate the management of moving data files by indexing part of a moving data corresponding to an emotional event of a user who has captured the moving data, editing the moving data according to the results of the indexing, and playing back the edited moving data to provide a preview of the moving data.
摘要翻译：提供了一种使用事件索引提供多媒体数据的方法和装置。该方法包括：当用户捕获多媒体数据时检测用户的生物信号，使用所述数字化的结果数字化检测到的生物测定信号和对多媒体数据进行索引，并且选择性地编辑索引的多媒体数据并重放有选择地编辑的结果。因此，通过对与捕获了移动数据的用户的情绪事件相对应的移动数据的一部分进行索引，根据索引的结果编辑移动数据，并进行再现，可以促进移动数据文件的管理。编辑的移动数据以提供移动数据的预览。

30. 发明申请

US20130046177A1 METHOD OF GENERATING ULTRASOUND IMAGE AND ULTRASOUND SYSTEM USING THE METHOD 审中-公开
标题翻译：使用该方法生成超声图像和超声系统的方法
公开(公告)号：US20130046177A1
公开(公告)日：2013-02-21
申请号：US13586316
申请日：2012-08-15
申请人： Ki-wan Choi , Dong-geon Kong , Jong-bum Seo
发明人： Ki-wan Choi , Dong-geon Kong , Jong-bum Seo
IPC分类号： A61B8/14
CPC分类号： A61B8/5223 , A61B5/01 , A61N7/02 , G01K11/22
摘要： A method of generating an ultrasound image and an ultrasound system using the method, the method including: obtaining an echo signal from an ultrasound signal irradiated on an organ; calculating an amount of a change in the echo signal with respect to a reference echo signal; determining a temperature of the organ from the amount of the change in the echo signal by using an amount of a change in an attenuation coefficient of the organ that changes according to a temperature change; and generating an ultrasound image including information about the determined temperature.
摘要翻译：一种使用该方法生成超声图像和超声系统的方法，所述方法包括：从照射在器官上的超声信号获得回波信号; 计算回波信号相对于参考回波信号的变化量; 通过使用根据温度变化而变化的器官的衰减系数的变化量，从回波信号的变化量确定器官的温度; 以及生成包括关于所确定的温度的信息的超声波图像。

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