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1. 发明授权

US07526398B1 Method and apparatus for calibrating gyro-sensor 有权
标题翻译：用于校准陀螺传感器的方法和装置
公开(公告)号：US07526398B1
公开(公告)日：2009-04-28
申请号：US11524397
申请日：2006-09-21
申请人： Ki-wan Choi , Hyuong-ki Lee , Hyeon Myeong , Yong-beom Lee
发明人： Ki-wan Choi , Hyuong-ki Lee , Hyeon Myeong , Yong-beom Lee
IPC分类号： G06F19/00 , G01C25/00 , G01C19/00
CPC分类号： G01C19/00 , G01C25/00
摘要： A method and apparatus for calibrating a gyro-sensor, by which a gyro-sensor can be calibrated using data which is obtained by measuring an angular velocity and a gyro output value of a moving body equipped with the gyro-sensor. The method includes measuring an angular velocity of a moving body and an average output value of the gyro-sensor when the moving body, equipped with the gyro-sensor, rotates, obtaining data about a characteristic equation of the gyro sensor using the measured angular velocity and the average output value and storing the data, and calibrating the gyro-sensor using the stored data about the characteristic equation.
摘要翻译：一种用于校准陀螺传感器的方法和装置，通过该方法和装置可以使用通过测量装备有陀螺传感器的移动体的角速度和陀螺输出值获得的数据来校准陀螺仪传感器。该方法包括：当装备有陀螺传感器的移动体旋转时，测量移动体的角速度和陀螺传感器的平均输出值，使用测得的角速度获得关于陀螺仪传感器的特性方程的数据和平均输出值并存储数据，并使用关于特征方程的存储数据校准陀螺传感器。

2. 发明申请

US20070118248A1 Method and apparatus for reckoning position of moving robot 有权
标题翻译：运动机器人的推算位置的方法和装置
公开(公告)号：US20070118248A1
公开(公告)日：2007-05-24
申请号：US11581489
申请日：2006-10-17
申请人： Hyoung-ki Lee , Hyeon Myeong , Ki-wan Choi , Yong-beom Lee , Seok-won Bang
发明人： Hyoung-ki Lee , Hyeon Myeong , Ki-wan Choi , Yong-beom Lee , Seok-won Bang
IPC分类号： G06F19/00
CPC分类号： G05D1/027 , G05D1/0225 , G05D1/0231 , G05D1/024 , G05D1/0246 , G05D1/0272 , G05D1/028 , G05D2201/0203
摘要： A method and apparatus for reckoning a position of a moving robot using dead-reckoning and range sensing. The method includes performing dead-reckoning to determine a variation state in accordance with motion of the moving robot, calculating an absolute position of the moving robot by sensing a distance between the moving robot and at least one fixed position, predicting an optimized current position of the moving robot using the variation state and the absolute position, determining whether the optimized current position is within a specified effective area, and correcting the optimized current position in accordance with the determined result.
摘要翻译：一种使用推算和距离检测计算移动机器人的位置的方法和装置。该方法包括执行推算，以根据移动机器人的运动来确定变化状态，通过感测移动机器人与至少一个固定位置之间的距离来计算移动机器人的绝对位置，预测最佳当前位置使用变化状态和绝对位置的移动机器人，确定优化的当前位置是否在规定的有效区域内，以及根据确定的结果来校正优化的当前位置。

3. 发明授权

US08315734B2 Robot and method and medium for localizing the same by using calculated covariance 有权
标题翻译：机器人和方法以及通过使用计算协方差对其进行定位的介质
公开(公告)号：US08315734B2
公开(公告)日：2012-11-20
申请号：US11688983
申请日：2007-03-21
申请人： Hyeon Myeong , Yong-beom Lee , Seok-won Bang , Hyoung-ki Lee , Ki-wan Choi , Eun-young Choe
发明人： Hyeon Myeong , Yong-beom Lee , Seok-won Bang , Hyoung-ki Lee , Ki-wan Choi , Eun-young Choe
IPC分类号： G06F19/00
CPC分类号： G05D1/0272 , G05D1/027
摘要： Provided are a robot capable of improving the computation rate by considering whether a parameter will diverge and modifying the experiment order of offspring during evolutionary computation, when the covariance of system noise and that of measurement noise are calculated for the purpose of localizing the robot by using a Kalman filter, and a method and medium of localizing a robot by using a calculated covariance. The robot includes a gyroscope module providing information regarding rotational angle; an encoder module providing information regarding velocity and information regarding rotational angle of a wheel by sensing motion of the wheel; and a control module estimating a current location according to a Kalman filter method based on information provided by the encoder module and the gyroscope module, a covariance of system noise and a covariance of measurement noise being calculated in an evolutionary computation and applied to the Kalman filter method by the control module, the covariance of system noise and the covariance of measurement noise satisfying a condition that no Kalman filter parameter diverges in the evolutionary computation.
摘要翻译：提供了一种能够通过考虑在进化计算期间参数是否会发散和修改后代的实验次序来提高计算速率的机器人，当系统噪声和测量噪声的协方差被计算用于通过使用卡尔曼滤波器，以及通过使用计算的协方差来定位机器人的方法和介质。机器人包括提供关于旋转角度的信息的陀螺仪模块; 编码器模块，通过感测车轮的运动来提供关于车轮旋转角度的速度和信息的信息; 以及基于卡尔曼滤波方法的编码器模块和陀螺仪模块提供的信息来估计当前位置的控制模块，系统噪声的协方差和在进化计算中计算的应用于卡尔曼滤波器的测量噪声的协方差控制模块的方法，系统噪声的协方差和测量噪声的协方差满足在进化计算中没有卡尔曼滤波参数分歧的条件。

4. 发明授权

US09058039B2 Method and apparatus for reckoning position of moving robot 有权
标题翻译：运动机器人的推算位置的方法和装置
公开(公告)号：US09058039B2
公开(公告)日：2015-06-16
申请号：US11581489
申请日：2006-10-17
申请人： Hyoung-ki Lee , Hyeon Myeong , Ki-wan Choi , Yong-beom Lee , Seok-won Bang
发明人： Hyoung-ki Lee , Hyeon Myeong , Ki-wan Choi , Yong-beom Lee , Seok-won Bang
IPC分类号： G06F19/00 , G05D1/02
CPC分类号： G05D1/027 , G05D1/0225 , G05D1/0231 , G05D1/024 , G05D1/0246 , G05D1/0272 , G05D1/028 , G05D2201/0203
摘要： A method and apparatus for reckoning a position of a moving robot using dead-reckoning and range sensing. The method includes performing dead-reckoning to determine a variation state in accordance with motion of the moving robot, calculating an absolute position of the moving robot by sensing a distance between the moving robot and at least one fixed position, predicting an optimized current position of the moving robot using the variation state and the absolute position, determining whether the optimized current position is within a specified effective area, and correcting the optimized current position in accordance with the determined result.
摘要翻译：一种使用推算和距离检测计算移动机器人的位置的方法和装置。该方法包括执行推算，以根据移动机器人的运动来确定变化状态，通过感测移动机器人与至少一个固定位置之间的距离来计算移动机器人的绝对位置，预测最佳当前位置使用变化状态和绝对位置的移动机器人，确定优化的当前位置是否在规定的有效区域内，以及根据确定的结果来校正优化的当前位置。

5. 发明授权

US07826926B2 Robot and method of localizing the same 有权
标题翻译：机器人和本地化方法
公开(公告)号：US07826926B2
公开(公告)日：2010-11-02
申请号：US11593592
申请日：2006-11-07
申请人： Hyeon Myeong , Yong-beom Lee , Hyoung-ki Lee , Ki-wan Choi
发明人： Hyeon Myeong , Yong-beom Lee , Hyoung-ki Lee , Ki-wan Choi
IPC分类号： G06F19/00
CPC分类号： G05D1/0272 , G05D1/027
摘要： A mobile robot and a method of localizing the robot are disclosed. The robot includes a gyroscope module providing information regarding a rotational angle of a gyroscope; an encoder module providing information regarding velocity and information regarding a rotational angle of a wheel of the robot by sensing motion of the wheel; and a control module estimating a current pose of the robot according to a method based on information provided by the encoder module and the gyroscope module, the control module incorporating information regarding rotational angle provided by the gyroscope module when estimating the current pose.
摘要翻译：公开了一种移动机器人和一种使机器人定位的方法。机器人包括提供关于陀螺仪的旋转角度的信息的陀螺仪模块; 编码器模块，其通过感测所述车轮的运动来提供关于所述机器人的车轮的旋转角度的速度和信息; 以及控制模块，根据基于由编码器模块和陀螺仪模块提供的信息的方法来估计机器人的当前姿态，所述控制模块在估计当前姿态时包含由陀螺仪模块提供的旋转角度的信息。

6. 发明申请

US20090093984A1 METHOD AND APPARATUS FOR CALIBRATING GYRO-SENSOR 有权
标题翻译：用于校准GYRO传感器的方法和装置
公开(公告)号：US20090093984A1
公开(公告)日：2009-04-09
申请号：US11524397
申请日：2006-09-21
申请人： Ki-wan Choi , Hyoung-ki Lee , Hyeon Myeong , Yong-beom Lee
发明人： Ki-wan Choi , Hyoung-ki Lee , Hyeon Myeong , Yong-beom Lee
IPC分类号： G01C25/00 , G01C21/10 , G01C19/00
CPC分类号： G01C19/00 , G01C25/00
摘要： A method and apparatus for calibrating a gyro-sensor, by which a gyro-sensor can be calibrated using data which is obtained by measuring an angular velocity and a gyro output value of a moving body equipped with the gyro-sensor. The method includes measuring an angular velocity of a moving body and an average output value of the gyro-sensor when the moving body, equipped with the gyro-sensor, rotates, obtaining data about a characteristic equation of the gyro sensor using the measured angular velocity and the average output value and storing the data, and calibrating the gyro-sensor using the stored data about the characteristic equation.
摘要翻译：一种用于校准陀螺传感器的方法和装置，通过该方法和装置可以使用通过测量装备有陀螺仪传感器的移动体的角速度和陀螺输出值获得的数据来校准陀螺仪传感器。该方法包括：当装备有陀螺传感器的移动体旋转时，测量移动体的角速度和陀螺传感器的平均输出值，使用测得的角速度获得关于陀螺仪传感器的特性方程的数据和平均输出值并存储数据，并使用关于特征方程的存储数据校准陀螺传感器。

7. 发明申请

US20070244600A1 ROBOT AND METHOD AND MEDIUM FOR LOCALIZING THE SAME BY USING CALCULATED COVARIANCE 有权
标题翻译：机器人和方法以及通过使用计算公差来定位它们的介质
公开(公告)号：US20070244600A1
公开(公告)日：2007-10-18
申请号：US11688983
申请日：2007-03-21
申请人： Hyeon Myeong , Yong-beom Lee , Seok-won Bang , Hyoung-ki Lee , Ki-wan Choi , Eun-Young Choe
发明人： Hyeon Myeong , Yong-beom Lee , Seok-won Bang , Hyoung-ki Lee , Ki-wan Choi , Eun-Young Choe
IPC分类号： G06F19/00 , G05B15/00 , G01C21/00
CPC分类号： G05D1/0272 , G05D1/027
摘要： Provided are a robot capable of improving the computation rate by considering whether a parameter will diverge and modifying the experiment order of offspring during evolutionary computation, when the covariance of system noise and that of measurement noise are calculated for the purpose of localizing the robot by using a Kalman filter, and a method and medium of localizing a robot by using a calculated covariance. The robot includes a gyroscope module providing information regarding rotational angle; an encoder module providing information regarding velocity and information regarding rotational angle of a wheel by sensing motion of the wheel; and a control module estimating a current location according to a Kalman filter method based on information provided by the encoder module and the gyroscope module, a covariance of system noise and a covariance of measurement noise being calculated in an evolutionary computation and applied to the Kalman filter method by the control module, the covariance of system noise and the covariance of measurement noise satisfying a condition that no Kalman filter parameter diverges in the evolutionary computation.
摘要翻译：提供了一种能够通过考虑在进化计算期间参数是否会发散和修改后代的实验次序来提高计算速率的机器人，当系统噪声和测量噪声的协方差被计算用于通过使用卡尔曼滤波器，以及通过使用计算的协方差来定位机器人的方法和介质。机器人包括提供关于旋转角度的信息的陀螺仪模块; 编码器模块，通过感测车轮的运动来提供关于车轮旋转角度的速度和信息的信息; 以及基于卡尔曼滤波方法的编码器模块和陀螺仪模块提供的信息来估计当前位置的控制模块，系统噪声的协方差和在进化计算中计算的应用于卡尔曼滤波器的测量噪声的协方差控制模块的方法，系统噪声的协方差和测量噪声的协方差满足在进化计算中没有卡尔曼滤波参数发散的条件。

8. 发明申请

US20070106423A1 Robot and method of localizing the same 有权
标题翻译：机器人和本地化方法
公开(公告)号：US20070106423A1
公开(公告)日：2007-05-10
申请号：US11593592
申请日：2006-11-07
申请人： Hyeon Myeong , Yong-beom Lee , Hyoung-ki Lee , Ki-wan Choi
发明人： Hyeon Myeong , Yong-beom Lee , Hyoung-ki Lee , Ki-wan Choi
IPC分类号： G06F19/00
CPC分类号： G05D1/0272 , G05D1/027
摘要： A mobile robot and a method of localizing the robot are disclosed. The robot includes a gyroscope module providing information regarding a rotational angle of a gyroscope; an encoder module providing information regarding velocity and information regarding a rotational angle of a wheel of the robot by sensing motion of the wheel; and a control module estimating a current pose of the robot according to a method based on information provided by the encoder module and the gyroscope module, the control module incorporating information regarding rotational angle provided by the gyroscope module when estimating the current pose.
摘要翻译：公开了一种移动机器人和一种使机器人定位的方法。机器人包括提供关于陀螺仪的旋转角度的信息的陀螺仪模块; 编码器模块，其通过感测所述车轮的运动来提供关于所述机器人的车轮的旋转角度的速度和信息; 以及控制模块，根据基于由编码器模块和陀螺仪模块提供的信息的方法来估计机器人的当前姿态，所述控制模块在估计当前姿态时包含由陀螺仪模块提供的旋转角度的信息。

9. 发明申请

US20070085830A1 Pointer displaying apparatus, method, and medium 审中-公开
标题翻译：指针显示装置，方法和介质
公开(公告)号：US20070085830A1
公开(公告)日：2007-04-19
申请号：US11513093
申请日：2006-08-31
申请人： Ho-joon Yoo , Ki-wan Choi , Sun-gi Hong , Yong-beom Lee
发明人： Ho-joon Yoo , Ki-wan Choi , Sun-gi Hong , Yong-beom Lee
IPC分类号： G09G5/08
CPC分类号： G06F3/04812
摘要： A pointer displaying apparatus, method, and medium are provided. The pointer displaying apparatus includes a management unit which sets an event zone for an object currently being displayed on a screen, the object being referred to as the current object; a reception unit which receives the coordinates of a pointed-to-spot currently being pointed at by a direct pointing device; a control unit which determines whether the pointed-to-spot is included in the event zone; and a screen coordinate determination unit which determines screen coordinates of a location on the screen where a pointer is to be displayed based on the coordinates of the center of the current object and the coordinates of the pointed-to-spot.
摘要翻译：提供指针显示装置，方法和介质。指针显示装置包括管理单元，该管理单元为当前在屏幕上显示的对象设置事件区域，该对象被称为当前对象; 接收单元，其接收由直接指示设备当前指向的指向点的坐标; 确定所述指向点是否包括在所述事件区中的控制单元; 以及屏幕坐标确定单元，其基于当前对象的中心的坐标和指向点的坐标来确定要在其上显示指针的屏幕上的位置的屏幕坐标。

10. 发明申请

US20120275769A1 SYSTEM, METHOD AND MEDIUM EDITING MOVING PICTURES USING BIOMETRIC SIGNALS 审中-公开
标题翻译：系统，方法和媒体编辑使用生物信号的移动图像
公开(公告)号：US20120275769A1
公开(公告)日：2012-11-01
申请号：US13440056
申请日：2012-04-05
申请人： Gyung hye YANG , Ki-wan Choi , Seung-Nyung Chung , Youn-ho Kim , Yong-beom Lee
发明人： Gyung hye YANG , Ki-wan Choi , Seung-Nyung Chung , Youn-ho Kim , Yong-beom Lee
IPC分类号： G11B27/02 , G11B27/10
CPC分类号： G11B27/034 , G11B27/11
摘要： A system, method and medium editing a moving picture using biometric signals is provided. The system includes a biometric signal generation module to measure signals that reflect an emotional state of a user while capturing a moving picture, and to generate a first and a second biometric signal based on the measured signals, an event section extraction module to extract a first event section that reflects preferences of the user from a playback section of the moving picture based on the first biometric signal, extract a second event section that reflects preferences of the user from the playback section of the moving picture based on a second biometric signal, and extract a final event section based on the first and second event sections, and an indexing module to edit the moving picture by indexing the final event section in synchronization with the playback section of the moving picture.
摘要翻译：提供了使用生物特征信号编辑运动图像的系统，方法和介质。该系统包括生物信号生成模块，用于在捕获运动图像的同时测量反映用户的情感状态的信号，并且基于测量的信号生成第一和第二生物测定信号;事件部分提取模块，用于提取第一事件部分，其基于第一生物测定信号从运动图像的重放部分反映用户的偏好，基于第二生物测定信号从运动图像的回放部分提取反映用户偏好的第二事件部分;以及基于第一和第二事件部分提取最终事件部分，以及索引模块，用于通过与运动图像的回放部分同步地索引最终事件部分来编辑运动图像。

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