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21. 发明授权

US4495453A System for controlling an industrial robot 失效
标题翻译：用于控制工业机器人的系统
公开(公告)号：US4495453A
公开(公告)日：1985-01-22
申请号：US391396
申请日：1982-06-23
申请人： Hajimu Inaba , Shinsuke Sakakibara , Shigemi Inagaki , Nobutoshi Torii
发明人： Hajimu Inaba , Shinsuke Sakakibara , Shigemi Inagaki , Nobutoshi Torii
IPC分类号： G05D3/12 , A47C23/00 , A47C27/00 , B25J9/16 , B25J9/18 , B25J13/00 , B25J17/02 , G05B19/42
CPC分类号： B25J17/02 , B25J9/1612
摘要： A system for controlling an industrial robot having a wrist (1) driven to rotate by a direct-current motor (2) having a servomechanism, wherein stroke-limit position control (6) of the wrist and rotational control (7) of the wrist can be selectively carried out.
摘要翻译：一种用于控制具有由具有伺服机构的直流电动机（2）驱动旋转的手腕（1）的工业机器人的系统，其中手腕的行程限位位置控制（6）和手腕的旋转控制（7）可以选择性地进行。

22. 发明授权

US4484855A Double-hand unit 失效
标题翻译：双手单位
公开(公告)号：US4484855A
公开(公告)日：1984-11-27
申请号：US387881
申请日：1982-06-04
申请人： Hajimu Inaba , Shinsuke Sakakibara , Ryo Nihei
发明人： Hajimu Inaba , Shinsuke Sakakibara , Ryo Nihei
IPC分类号： B23Q7/04 , B25J15/00
CPC分类号： B25J15/0052
摘要： A double-hand unit adapted to be secured to the wrist part of an industrial robot and to be used for gripping shaft works or the like is disclosed. The double-hand unit comprises two hand units (2, 3) comprising at least two pairs of fingers (2-1, 2-2 and 3-1, 3-2), respectively, and being disposed in a back-to-back relationship with the respective opening sides of the fingers directed in opposite directions with each other. The driving mechanisms for operating the associated fingers of the hand units (2, 3) are disposed one over the other along a plane including the fingers.
摘要翻译： PCT No.PCT / JP81 / 00265 Sec。 371日期1982年6月4日 102（e）日期1982年6月4日PCT提交1981年10月7日PCT公布。公开号WO82 / 01153 日期：1982年4月15日。公开了一种适于固定在工业机器人的腕部上并用于夹紧轴工件等的双手单元。双手单元包括分别包括至少两对手指（2-1,2-2和3-1,3-2）的两个手动单元（2,3），并且设置成背对背与相互指向相反方向的手指的相应开口侧相反的关系。用于操作手动单元（2,3）的相关联的手指的驱动机构沿着包括手指的平面彼此一个地布置。

23. 发明授权

US4479673A Hand of an industrial robot 失效
标题翻译：工业机器人的手
公开(公告)号：US4479673A
公开(公告)日：1984-10-30
申请号：US387855
申请日：1982-06-01
申请人： Hajimu Inaba , Seiichiro Nakajima , Shinsuke Sakakibara , Ryo Nihei
发明人： Hajimu Inaba , Seiichiro Nakajima , Shinsuke Sakakibara , Ryo Nihei
IPC分类号： B25J15/00 , B25J1/00 , B25J15/08 , B25J15/10
CPC分类号： B25J15/10
摘要： A hand (34) of an industrial robot for gripping a workpiece (14) and the like comprising: a hand base plate member (36) connected to a wrist portion (32); a plurality of pairs of opening and closing gripping fingers (38a and 38b, 38d) arranged on the palm face (36a) of the hand base plate member (36), and; an actuator (48 or 48') being arranged for each pair of the opening and closing fingers (38a and 38b, 38c and 38d) to actuate the fingers. The hand (34) is capable of securely and stably holding a workpiece having a heavy weight and/or an angular shape, or other complicated shape.
摘要翻译： PCT No.PCT / JP81 / 00259 Sec。 371日期1982年6月1日 102（e）1982年6月1日PCT PCT 1991年9月30日PCT公布。出版物WO82 / 01152 日期：1982年04月15日。一种用于夹持工件（14）等的工业机器人的手（34），包括：连接到腕部（32）的手基板构件（36）。配置在手持基板部件（36）的手掌面（36a）上的多对开闭夹持指（38a，38b，38d）为每对打开和关闭指状物（38a和38b，38c和38d）布置致动器（48或48'）以致动手指。手（34）能够牢固且稳定地保持具有重量和/或角形或其他复杂形状的工件。

24. 发明申请

US20120043831A1 HUMAN-ROBOT INTERACTIVE SYSTEM 有权
标题翻译：人机交互系统
公开(公告)号：US20120043831A1
公开(公告)日：2012-02-23
申请号：US13185667
申请日：2011-07-19
申请人： Shinsuke SAKAKIBARA , Masahiro Morioka , Satoshi Adachi
发明人： Shinsuke SAKAKIBARA , Masahiro Morioka , Satoshi Adachi
IPC分类号： H02H11/00
CPC分类号： B25J19/06 , B25J9/1674 , B25J13/085 , B25J21/00 , G05B2219/40198 , G05B2219/40202
摘要： A human-robot interactive system wherein a robot and a human share an area for performing interactive work, characterized by being provided with a force sensor which is set at an end effector attached to a front end of the robot or which is set at the robot and stopping the robot or controlling operation of the robot so that a detected value of the force sensor becomes smaller when the detected value of the force sensor exceeds a predetermined value, by the robot including a first robot portion which is positioned further from the human than a set position of the force sensor and a second robot portion which is positioned closer to the human than the set position of the force sensor, and, furthermore, by the robot system being provided with a limiter which limits a work area of the human so as to prevent contact by the human with the first robot portion of the robot during operation even when the robot most approaches the human. Due to this, safety of the human can be ensured even in an environment where the human could contact the robot.
摘要翻译：一种人 - 机器人交互系统，其中机器人和人共享用于执行交互式工作的区域，其特征在于设置有力传感器，所述力传感器被设置在附接到所述机器人的前端的终端执行器或设置在所述机器人并且当机器人的检测值超过预定值时，通过机器人包括第一机器人部分，其位于距人更远的位置处，机器人的停止或机器人的操作控制使得力传感器的检测值变小力传感器的设定位置和位于比力传感器的设定位置更靠近人的第二机器人部分，此外，由机器人系统设置限制器来限制人的工作区域为了防止在操作期间人机器人与机器人的第一机器人部分接触，即使当机器人最接近人时。因此，即使在人类可以接触机器人的环境中，也可以确保人的安全性。

25. 发明授权

US06553652B2 Force controlling robot 有权
标题翻译：力控机器人
公开(公告)号：US06553652B2
公开(公告)日：2003-04-29
申请号：US09307902
申请日：1999-05-10
申请人： Shinsuke Sakakibara , Yoshihisa Furukawa
发明人： Shinsuke Sakakibara , Yoshihisa Furukawa
IPC分类号： B25J900
CPC分类号： B25J9/1687 , B25J9/1633 , Y10T29/49764 , Y10T29/49822 , Y10T29/53039 , Y10T29/53057 , Y10T29/53061
摘要： A force-controlling robot having a function of drawing a fitting part from a receiving part. A fitting part held by a robot hand is moved form an approach start position in a set approach direction under speed and force control. When the fitting part comes in contact with a receiving part and a reaction force thereof exceeds a set threshold value, the fitting part is moved under speed and force control with the set target speed and force and in the set inserting/fitting direction so as to perform fitting. If stoppage occurs before the fitting is completed, the fitting part is moved under speed and force control in the set drawing direction and with the set target drawing speed and drawing force, to draw the fitting part from the receiving part. As the drawing operation is automatically performed, restoration is automatically made without manual operation even if stoppage occurs in the fitting operation. Further, assembled parts can be automatically disassembled.
摘要翻译：具有从接收部拉出配合部的功能的力控制机器人。由机器人手持有的装配部件在速度和力控制下以设定的接近方向从起始位置移动。当配合部与接收部接触并且其反作用力超过设定的阈值时，使配合部以设定的目标速度和力在设定的插入/嵌合方向上以速度和力控制移动，从而执行配件。如果在装配完成之前发生停机，则装配部件以设定的牵引方向和设定的目标牵引速度和牵引力在速度和力控制下移动，以从接收部分拉出装配部件。自动执行绘图操作时，即使在装配操作中发生停止，也自动进行手动操作。此外，组装的部件可以自动拆卸。

26. 发明授权

US5062784A Molding condition recording apparatus for an injection molding machine 失效
标题翻译：注塑成型机的成型条件记录装置
公开(公告)号：US5062784A
公开(公告)日：1991-11-05
申请号：US432744
申请日：1989-10-25
申请人： Yoshiharu Inaba , Hideo Naito , Masao Kamiguchi , Noriaki Neko , Shinsuke Sakakibara
发明人： Yoshiharu Inaba , Hideo Naito , Masao Kamiguchi , Noriaki Neko , Shinsuke Sakakibara
IPC分类号： B29C45/76 , G05B19/409
CPC分类号： B29C45/766 , G05B19/409 , G05B2219/35285 , G05B2219/36089 , G05B2219/45244
摘要： A molding condition recording apparatus having a manual data input device with a CRT. The manual data input device has various keys for inputting parameters of various groups used for controlling injection, hold, metering and cylinder temperature, and for inputting molding defect indication data. A microprocessor for a programmable machine controller causes the input parameters and the molding defect indication data to be stored in a molding condition storage region of a shared memory (S5). The microprocessor then discriminates similarity between the thus stored molding condition and the molding condition already registered in a molding condition/molding defect storage file of a memory other than the shared memory (S7). If there is similarity between these molding conditions, the microprocessor causes the CRT to display an alarm message thereon together with the parameter already registered in the file and the mold defect indication data (S12). When there is no similarity between the molding conditions, the microprocessor transfers the molding condition stored in the shared memory to the file for storage therein. Even when the alarm message is displayed, a similar transfer and storage process is carried out if it is requested by an operator (S 13).

27. 发明授权

US4771222A Tool coordinate system setting system 失效
标题翻译：工具坐标系设定系统
公开(公告)号：US4771222A
公开(公告)日：1988-09-13
申请号：US843696
申请日：1986-03-04
申请人： Seiichiro Nakashima , Kenichi Toyoda , Shinsuke Sakakibara , Tatsuo Karakama
发明人： Seiichiro Nakashima , Kenichi Toyoda , Shinsuke Sakakibara , Tatsuo Karakama
IPC分类号： B25J9/22 , B23K9/12 , B23K9/127 , B23Q15/00 , B25J9/10 , B25J9/16 , B25J9/18 , G05B19/18 , G05B19/404
CPC分类号： B25J9/1692 , G05B2219/36503 , G05B2219/45083
摘要： A system for setting a tool coordinate system brings directions ( , , ) of respective basic axes of the tool coordinate system into coincidence with directions (X, Y, Z) of basic axes of a robot reference coordinate system. A tool center point (TCP) serves as an origin, and the system causes a robot to memorize metric values on each motion axis of the robot at the moment of coincidence as setting information for setting the tool coordinate system. The system uses this setting information as information for subsequent robot motion. With the present invention, the setting of tool coordinates, which was a troublesome operation in the prior art, can be performed easily and accurately through a simple method.
摘要翻译： PCT No.PCT / JP85 / 00390 Sec。 371日期：1986年3月4日 102（e）日期1986年3月4日PCT提交1985年7月11日PCT公布。出版物WO86 / 00727 日期：1986年1月30日。一种用于设定工具坐标系的系统，将工具坐标系的各基准轴的方向（，，）与机器人基准坐标系的基准轴的方向（X，Y，Z）。工具中心点（TCP）用作原点，并且系统使机器人在重合时记忆机器人的每个运动轴上的度量值作为设置刀具坐标系的设置信息。系统使用该设置信息作为后续机器人运动的信息。利用本发明，通过简单的方法可以容易且准确地进行现有技术中的麻烦操作的工具坐标的设定。

28. 发明授权

US4575666A Absolute position detecting system for servocontrol system 失效
标题翻译：伺服控制系统绝对位置检测系统
公开(公告)号：US4575666A
公开(公告)日：1986-03-11
申请号：US688049
申请日：1984-12-11
申请人： Seiichiro Nakashima , Kenichi Toyoda , Shinsuke Sakakibara
发明人： Seiichiro Nakashima , Kenichi Toyoda , Shinsuke Sakakibara
IPC分类号： G01B7/00 , G01D3/08 , G01D5/245 , G05B19/39 , G05B19/4062 , G05B1/06
CPC分类号： G05B19/4062 , G01B7/003 , G01D3/08 , G01D5/2458 , G05B19/39
摘要： In an absolute position detecting system for a servocontrol system operatively controlled according to a numerical control program or the like, the absolute position of an operating shaft is detected with a high accuracy based on outputs of a resolver 106 and an absolute encoder 110. The resolver 106 and absolute encoder 110 rotate with a servomotor 105 at a prescribed revolution ratio, so that variations in the absolute position of the operating shaft at the time of a malfunction in the servocontrol system can be stabilized quickly.
摘要翻译： PCT No.PCT / JP84 / 00185 Sec。 371日期1984年12月11日第 102（e）日期1984年12月11日PCT 1984年4月11日PCT PCT。公开号WO84 / 04162 日期为1984年10月25日。在根据数控程序等可操作地控制的伺服控制系统的绝对位置检测系统中，基于解算器106的输出以高精度检测操作轴的绝对位置，绝对值编码器110.解算器106和绝对值编码器110以规定的转速与伺服电动机105一起旋转，从而可以快速稳定伺服控制系统故障时的操作轴的绝对位置的变化。

29. 发明授权

US4562551A Robot control system 失效
标题翻译：机器人控制系统
公开(公告)号：US4562551A
公开(公告)日：1985-12-31
申请号：US414355
申请日：1982-08-26
申请人： Hajimu Inaba , Shinsuke Sakakibara , Ryo Nihei
发明人： Hajimu Inaba , Shinsuke Sakakibara , Ryo Nihei
IPC分类号： B25J9/16 , B25J9/18 , G05B19/42 , G05B19/00 , B25J9/00 , B25J13/00
CPC分类号： B25J9/1602 , B25J9/161 , G05B19/42 , G05B2219/40087 , Y02P90/083
摘要： A hand of a robot is moved from an instant position P.sub.1 to a first command position P.sub.2 to grip one of the workpieces W.sub.1, W.sub.2, W.sub.3 placed at the first command position and conveys the same to a second command position P.sub.3. As a sensor is contacted by the workpiece when the hand takes an intermediate position Px, on its way from the instant position P.sub.1 to the first command position P.sub.2, the robot control system decelerates the hand without delay or after a travel of the hand over a predetermined distance and, after travel of the hand over a predetermined deceleration distance, stops the hand. The hand is then moved from the stopping position to the second command position P.sub.3 neglecting the remaining stroke or movement between the stopping position and the first command position.
摘要翻译： PCT No.PCT / JP81 / 00383 Sec。 371日期1982年8月26日 102（e）日期1982年8月26日PCT提交1981年12月16日PCT公布。出版物WO82 / 02437 日期：1982年7月22日。机器人的手从即时位置P1移动到第一指令位置P2，以抓握放置在第一指令位置的工件W1，W2，W3中的一个，并将其传送到第二指令位置P3。当手从中间位置Px在从即时位置P1到第一指令位置P2的途中传感器被工件接触时，机器人控制系统使手慢慢减速，或者在手移过预定距离，并且在手超过预定的减速距离之后，停止手。然后将手从停止位置移动到第二指令位置P3，忽略剩余行程或停止位置与第一指令位置之间的移动。

30. 发明授权

US4549276A Industrial robot control method 失效
标题翻译：工业机器人控制方法
公开(公告)号：US4549276A
公开(公告)日：1985-10-22
申请号：US491426
申请日：1983-03-25
申请人： Hajimu Inaba , Shinsuke Sakakibara
发明人： Hajimu Inaba , Shinsuke Sakakibara
IPC分类号： G05B19/18 , B25J9/18 , G05B19/4155 , G05B19/418 , G06F15/46 , G05B19/42
CPC分类号： G05B19/41825 , G05B2219/36511 , Y02P90/087
摘要： An industrial robot control method for use in a system having a machine tool (MAC), a numerical control device (NCU) for controlling the machine tool, an industrial robot (RBT), and a robot control device (RCU) for controlling the industrial robot. In accordance with this industrial robot control method, a plurality of robot programs are stored beforehand in an internal memory (DMR) of the robot control device (RCU), and a plurality of NC programs are stored beforehand in an internal memory (DMN) of the numerical control device (NCU). The size or shape of a workpiece is sensed by a workpiece discriminating unit (WKD) to select the robot program conforming to the particular workpiece. An NC program number, corresponding to the robot program, is transmitted from the robot control device (RCU) to the numerical control device (NCU). The machine tool (MAC) is controlled in accordance with the NC program identified by NC program number, and the robot (RBT) is controlled based on the selected robot program.
摘要翻译： PCT No.PCT / JP82 / 00305 Sec。 371日期1983年3月25日 102（e）1983年3月25日PCT申请日1982年8月4日PCT公开号公开号WO83 / 00573 日期：1983年2月17日。一种用于具有机床（MAC）的系统的工业机器人控制方法，用于控制机床的数控装置（NCU），工业机器人（RBT）和机器人控制装置（RCU），用于控制工业机器人。根据该工业机器人控制方法，将多个机器人程序预先存储在机器人控制装置（RCU）的内部存储器（DMR）中，并且将多个NC程序预先存储在内部存储器（DMN）中数控装置（NCU）。通过工件识别单元（WKD）感测工件的尺寸或形状，以选择符合特定工件的机器人程序。对应于机器人程序的NC程序号从机器人控制装置（RCU）发送到数控装置（NCU）。机床（MAC）根据NC程序号识别的NC程序进行控制，机器人（RBT）根据所选择的机器人程序进行控制。

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