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1. 发明专利

TW201738056A 機械手臂追隨加工的方法及系統审中-公开
简体标题：机械手臂追随加工的方法及系统
公开(公告)号：TW201738056A
公开(公告)日：2017-11-01
申请号：TW105112546
申请日：2016-04-22
申请人：所羅門股份有限公司 , SOLOMON TECHNOLOGY CORP.
发明人：陳政隆 , CHEN, CHENG-LUNG , 陳聰榮 , CHEN, TSUNG-JUNG
IPC分类号： B25J9/16 , B25J13/08
摘要：一種機械手臂追隨加工的方法，該機械手臂受一主機控制以對放置於一輸送設備上的多個工件進行加工，且該等工件被該輸送設備以一第一速度朝一第一方向移動，首先，該主機令一影像擷取裝置擷取該輸送設備上之一偵測範圍的一影像，以計算該影像中的一工件在該輸送設備上的一初始座標位置，並提供該初始座標位置給該主機；接著，該主機根據該初始座標位置及該第一速度控制該機械手臂以一第二速度移動至一鄰近該工件的目標座標位置，再以該第一速度追隨該工件朝該第一方向同步移動，以對該工件進行加工；最後，該主機確認該機械手臂完成加工後，重覆上述步驟。
简体摘要：一种机械手臂追随加工的方法，该机械手臂受一主机控制以对放置于一输送设备上的多个工件进行加工，且该等工件被该输送设备以一第一速度朝一第一方向移动，首先，该主机令一影像截取设备截取该输送设备上之一侦测范围的一影像，以计算该影像中的一工件在该输送设备上的一初始座标位置，并提供该初始座标位置给该主机；接着，该主机根据该初始座标位置及该第一速度控制该机械手臂以一第二速度移动至一邻近该工件的目标座标位置，再以该第一速度追随该工件朝该第一方向同步移动，以对该工件进行加工；最后，该主机确认该机械手臂完成加工后，重复上述步骤。

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