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51. 发明专利

TW201836791A 搬送系統及其運轉方法审中-公开
简体标题：搬送系统及其运转方法
公开(公告)号：TW201836791A
公开(公告)日：2018-10-16
申请号：TW106145319
申请日：2017-12-22
申请人：日商川崎重工業股份有限公司 , KAWASAKI JUKOGYO KABUSHIKI KAISHA
发明人：日比野聡 , HIBINO, SATORU
IPC分类号： B25J13/00 , B65G49/06
摘要：一種搬送系統，其具備：容器(103)，收納以主面傾斜之方式而縱置之片材構件(102)；機器人(101)，具備具有吸附部之臂；以及控制裝置(14)，控制裝置(14)係，藉由臂之吸附部來吸附片材構件(102)之主面後，以使片材構件(102)朝向仰角方向且片材構件(102)之主面之法線方向以外之角度方向移動之方式，使臂進行動作之方式構成。
简体摘要：一种搬送系统，其具备：容器(103)，收纳以主面倾斜之方式而纵置之片材构件(102)；机器人(101)，具备具有吸附部之臂；以及控制设备(14)，控制设备(14)系，借由臂之吸附部来吸附片材构件(102)之主面后，以使片材构件(102)朝向仰角方向且片材构件(102)之主面之法线方向以外之角度方向移动之方式，使臂进行动作之方式构成。

52. 发明专利

TWI630078B 一種仿生手臂及採用該仿生手臂的機器人有权
简体标题：一种仿生手臂及采用该仿生手臂的机器人
公开(公告)号：TWI630078B
公开(公告)日：2018-07-21
申请号：TW105134426
申请日：2016-10-25
申请人：鴻海精密工業股份有限公司 , HON HAI PRECISION INDUSTRY CO., LTD.
发明人：馬赫 , MA, HE , 魏洋 , WEI, YANG , 劉鍇 , LIU, KAI , 姜開利 , JIANG, KAI-LI , 范守善 , FAN, SHOU-SHAN
IPC分类号： B25J13/00 , B25J9/08 , C01B32/158

53. 发明专利

TW201731647A 握持機器人及機器人手部的控制方法审中-公开
简体标题：握持机器人及机器人手部的控制方法
公开(公告)号：TW201731647A
公开(公告)日：2017-09-16
申请号：TW105133399
申请日：2016-10-17
申请人：並木精密寶石股份有限公司 , NAMIKI SEIMITSU HOUSEKI KABUSHIKIKAISHA
发明人：斎藤全弘 , SAITO, MASAHIRO , 小林保幸 , KOBAYASHI, YASUYUKI , 中村一也 , NAKAMURA, KAZUYA , 並木弘之 , NAMIKI, HIROYUKI
IPC分类号： B25J15/08 , B25J13/00
CPC分类号： B25J15/08
摘要：在手部內改變握持對象物姿勢並改變拿取方式。握持機器人包括：基部21；基端側被基部21支持的4支以上的指部22。握持機器人使得該等指部22執行後述動作：將握持對象物X1握持的握持動作；將握持著的握持對象物X1之姿勢改變的姿勢改變動作；及將握持著的握持對象物放開的放開動作，其執行後述步驟：第1步驟，藉由上述4支以上的指部22當中的至少2支的指部22之第1握持動作，將握持對象物握持；第2步驟，藉由該等握持狀態的指部22之姿勢改變動作使握持對象物X1的姿勢改變；第3步驟，藉由使用包含該等握持狀態的指部22以外的指部22的2支以上的指部22之第2握持動作，將握持對象物X1握持；第4步驟，使得藉由上述第2握持動作將握持對象物X1握持的指部22以外之指部22進行放開動作。
简体摘要：在手部内改变握持对象物姿势并改变拿取方式。握持机器人包括：基部21；基端侧被基部21支持的4支以上的指部22。握持机器人使得该等指部22运行后述动作：将握持对象物X1握持的握持动作；将握持着的握持对象物X1之姿势改变的姿势改变动作；及将握持着的握持对象物放开的放开动作，其运行后述步骤：第1步骤，借由上述4支以上的指部22当中的至少2支的指部22之第1握持动作，将握持对象物握持；第2步骤，借由该等握持状态的指部22之姿势改变动作使握持对象物X1的姿势改变；第3步骤，借由使用包含该等握持状态的指部22以外的指部22的2支以上的指部22之第2握持动作，将握持对象物X1握持；第4步骤，使得借由上述第2握持动作将握持对象物X1握持的指部22以外之指部22进行放开动作。

54. 发明专利

TWI566902B 工業機器人有权
简体标题：工业机器人
公开(公告)号：TWI566902B
公开(公告)日：2017-01-21
申请号：TW104144756
申请日：2015-12-31
申请人：大銀微系統股份有限公司 , HIWIN MIKROSYSTEM CORP.
发明人：劉仲翔 , LIOU, JHONG SIANG , 蔡建年 , TSAI, CHIEN NIEN , 鄭立巍 , ZHENG, LI WEI , 林鈺翔 , LIN, YU HSIANG , 洪梓翔 , HUNG, TZU HSIANG
IPC分类号： B25J3/04 , B25J13/00

55. 发明专利

TW201622919A 無線傳輸裝置與使用該裝置之機械手臂审中-公开
简体标题：无线传输设备与使用该设备之机械手臂
公开(公告)号：TW201622919A
公开(公告)日：2016-07-01
申请号：TW103144551
申请日：2014-12-19
申请人：美律實業股份有限公司
发明人：何桐坤 , 張維騏
IPC分类号： B25J13/00 , G08C17/02
摘要：一種無線傳輸裝置，能裝設在機械手臂，該裝置包含有一旋動單元與二接收發射單元，其中該旋動單元具有一第一線圈與一第二線圈可相對轉動的同軸設置；該等接收發射單元分別電性連接第一線圈與第一線圈，用以接收一複合訊號並分離產生一電力訊號與一控制訊號。藉此，接收發射單元能夠利用第一線圈與第二線圈之間的電磁耦合來雙向傳送電力與資料，具有結構簡易與不需要佈線的優點，讓使用所述無線傳輸裝置的機械手臂可以360度轉動。
简体摘要：一种无线传输设备，能装设在机械手臂，该设备包含有一旋动单元与二接收发射单元，其中该旋动单元具有一第一线圈与一第二线圈可相对转动的同轴设置；该等接收发射单元分别电性连接第一线圈与第一线圈，用以接收一复合信号并分离产生一电力信号与一控制信号。借此，接收发射单元能够利用第一线圈与第二线圈之间的电磁耦合来双向发送电力与数据，具有结构简易与不需要布线的优点，让使用所述无线传输设备的机械手臂可以360度转动。

56. 发明专利

TW201440978A 仿人機械手臂之驅動裝置审中-公开
简体标题：仿人机械手臂之驱动设备
公开(公告)号：TW201440978A
公开(公告)日：2014-11-01
申请号：TW102114967
申请日：2013-04-26
申请人：龍華科技大學 , LUNGHWA UNIVERSITY OF SCIENCE AND TECHNOLOGY
发明人：李聯旺 , 李宜勳 , 蔣欣翰 , 廖柏翰
IPC分类号： B25J9/06 , B25J13/00
摘要：本發明係提供一種仿人機械手臂之驅動裝置，其包含：一第一關節元件，係分別朝其相對端連結一第二關節元件及一第三關節元件，且該第一關節元件與該第二關節元件、第三關節元件之間係樞設一連結軸及至少一致動元件，該第一關節元件之樞接軸向係與該第二關節元件與第三關節元件者呈相互垂直；及一氣壓供應單元，係透過一伺服閥而連接所述致動元件，該伺服閥係控制該氣壓供應單元輸予所述致動元件之氣壓值，令所述致動元件受氣壓變化而呈伸縮位移，並同步驅使該第一關節元件、第二關節元件及第三關節元件移動與旋轉；藉之，本發明係設有一控制單元，此控制單元係分別連接一壓力感測元件及一位移感測元件，供感應該氣壓供應單元之氣壓值，以及前述關節元件之位移量及角度旋轉量，俾於該控制單元接收且分析後進行回授補償，以達成提升多個自由度之運動與控制之優點及功效。
简体摘要：本发明系提供一种仿人机械手臂之驱动设备，其包含：一第一关节组件，系分别朝其相对端链接一第二关节组件及一第三关节组件，且该第一关节组件与该第二关节组件、第三关节组件之间系枢设一链接轴及至少一致动组件，该第一关节组件之枢接轴向系与该第二关节组件与第三关节组件者呈相互垂直；及一气压供应单元，系透过一伺服阀而连接所述致动组件，该伺服阀系控制该气压供应单元输予所述致动组件之气压值，令所述致动组件受气压变化而呈伸缩位移，并同步驱使该第一关节组件、第二关节组件及第三关节组件移动与旋转；藉之，本发明系设有一控制单元，此控制单元系分别连接一压力传感组件及一位移传感组件，供感应该气压供应单元之气压值，以及前述关节组件之位移量及角度旋转量，俾于该控制单元接收且分析后进行回授补偿，以达成提升多个自由度之运动与控制之优点及功效。

57. 实用新型

TWM487817U 連桿控制器有权
简体标题：连杆控制器
公开(公告)号：TWM487817U
公开(公告)日：2014-10-11
申请号：TW103211722
申请日：2014-07-02
申请人：吳柏政
发明人：吳思發
IPC分类号： B25J13/00

58. 发明专利

TW201417934A 多道熔接裝置审中-公开
简体标题：多道熔接设备
公开(公告)号：TW201417934A
公开(公告)日：2014-05-16
申请号：TW102140395
申请日：2013-11-07
申请人：大亨股份有限公司 , DAIHEN CORPORATION
发明人：中川慎一郎 , NAKAGAWA, SHINICHIRO
IPC分类号： B23K9/12 , B25J13/00 , G05B19/42
摘要：本發明之多道焊接裝置係依據包含焊接開始點P2-1及焊接結束點P3-1之預先教示的基本焊接線Ws，與針對基本焊接線Ws所設定之偏差量，來生成全N層焊接道。多道焊接裝置會沿著所生成之焊接道使焊接炬T移動，來進行焊接。作業者在確認動作時，係操作教導盒來選擇全N層焊接道的其中之一。然後，機械手控制裝置會計算出焊接道上的移動目標位置(P2-2、P2-3等)。接著，從教導盒TP輸入移動訊號後，機械手控制裝置會使焊接炬T往所計算出之移動目標位置移動。此情況下，由於可立即選擇欲進行動作確認的焊接道，因此可大幅縮短機械手的位置姿勢確認時間。
简体摘要：本发明之多道焊接设备系依据包含焊接开始点P2-1及焊接结束点P3-1之预先教示的基本焊接线Ws，与针对基本焊接线Ws所设置之偏差量，来生成全N层焊接道。多道焊接设备会沿着所生成之焊接道使焊接炬T移动，来进行焊接。作业者在确认动作时，系操作教导盒来选择全N层焊接道的其中之一。然后，机械手控制设备会计算出焊接道上的移动目标位置(P2-2、P2-3等)。接着，从教导盒TP输入移动信号后，机械手控制设备会使焊接炬T往所计算出之移动目标位置移动。此情况下，由于可立即选择欲进行动作确认的焊接道，因此可大幅缩短机械手的位置姿势确认时间。

59. 发明专利

TWI424912B 機器人控制系統及方法有权
简体标题：机器人控制系统及方法
公开(公告)号：TWI424912B
公开(公告)日：2014-02-01
申请号：TW100103429
申请日：2011-01-28
申请人：和碩聯合科技股份有限公司 , PEGATRON CORPORATION
发明人：何岳昇 , HO, YUEH SHENG , 李威邦 , LEE, WEI PANG
IPC分类号： B25J9/16 , B25J13/00
CPC分类号： B25J9/1676 , G05B2219/49157

60. 发明专利

TW201329658A 負載控制系統及負載驅動系統审中-公开
简体标题：负载控制系统及负载驱动系统
公开(公告)号：TW201329658A
公开(公告)日：2013-07-16
申请号：TW101127777
申请日：2012-08-01
申请人： THK股份有限公司 , THK CO., LTD.
发明人：永塚正樹 , NAGATSUKA, MASAKI
IPC分类号： G05B19/04 , H02P29/00 , B25J13/00
CPC分类号： H02J4/00 , G05B19/4141 , G05B2219/33219 , G05B2219/39251 , G05B2219/39252 , H02B3/00 , H02P31/00 , Y10T307/305
摘要：本發明係提供控制複數供負載驅動用之引動器等負載驅動要件時，該控制系統構築容易之負載控制系統。本發明係為分別驅動控制供負載驅動用之複數負載驅動要件而包含有對應於該複數負載驅動要件而設之複數驅動器的負載控制系統，複數驅動器分別具有控制與自身驅動器直接具關聯性之負載驅動要件之控制部。又，複數驅動器分別相互電性連接成形成相互控制通信狀態，該相互控制通信狀態係在負載控制系統中，可從自身驅動器之控制部對該自身驅動器之外之其他驅動器全部或一部份之對象驅動器的控制部，發送用以進行與該對象驅動器直接具關聯性之負載驅動要件之驅動控制的指令信號。
简体摘要：本发明系提供控制复数供负载驱动用之引动器等负载驱动要件时，该控制系统构筑容易之负载控制系统。本发明系为分别驱动控制供负载驱动用之复数负载驱动要件而包含有对应于该复数负载驱动要件而设之复数驱动器的负载控制系统，复数驱动器分别具有控制与自身驱动器直接具关联性之负载驱动要件之控制部。又，复数驱动器分别相互电性连接成形成相互控制通信状态，该相互控制通信状态系在负载控制系统中，可从自身驱动器之控制部对该自身驱动器之外之其他驱动器全部或一部份之对象驱动器的控制部，发送用以进行与该对象驱动器直接具关联性之负载驱动要件之驱动控制的指令信号。

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