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1. 发明授权

KR102480765B1 브레이크 해제가 능동적으로 제어되는 의료 장치 有权
公开(公告)号：KR102480765B1
公开(公告)日：2022-12-23
申请号：KR1020177003396
申请日：2015-10-27
IPC分类号： A61B34/30 , A61B90/50
摘要： 컴퓨터지원의료장치는복수의조인트를갖는관절식암 및상기관절식암에결합된제어유닛을포함하고있다. 상기제어유닛은상기관절식암의복수의브레이크에명령을전송하여상기복수의브레이크의해제를사전결정된스태거방식으로시작하도록구성되어있다. 일부실시예에서, 상기사전결정된스태거방식은상기복수의브레이크의동시해제를방지한다. 일부예에서, 상기사전결정된스태거방식에의해상기복수의브레이크의각각의브레이크는서로의사전결정된시간안에해제된다. 일부실시예에서, 상기제1 사전결정된스태거방식에의해제1 복수의브레이크의각각의브레이크는서로의사전결정된시간안에해제된다. 일부실시예에서, 상기제1 사전결정된스태거방식에의해상기제1 복수의브레이크의각각의브레이크는서로의사전결정된시간안에점진적해제를시작한다.

2. 发明授权

KR102479311B1 기기 교란 보상을 위한 시스템 및 방법 有权
公开(公告)号：KR102479311B1
公开(公告)日：2022-12-20
申请号：KR1020177003481
申请日：2015-10-27
IPC分类号： A61B34/30 , A61B90/00 , A61B90/50
摘要： 관절식암의제1 조인트세트, 상기관절식암의제2 조인트세트, 및상기제1 조인트세트및 제2 조인트세트에결합된제어유닛을포함하는컴퓨터지원의료장치. 상기제어유닛은하나이상의브레이크의해제에의해유발된제1 조인트세트로의교란을결정하고, 상기관절식암의관심의포인트의위치로의운동을줄이기위해상기제2 조인트세트를사용하여상기교란을보상한다. 일부실시예에서, 상기제어유닛은기준포인트에대해상기관심의포인트를위한초기위치를결정함으로써, 상기제1 조인트세트로의교란에기초하여상기관심의포인트에대한예측운동을결정함으로써, 그리고, 상기관심의포인트를상기예측운동의반대방향으로이동시키는구동명령을상기제2 조인트세트에전송함으로써상기교란을보상한다.

3. 发明授权

KR102479143B1 로봇 수술 시스템에 사용하기 위한 멸균 어댑터 제어 시스템 및 통신 인터페이스 有权
公开(公告)号：KR102479143B1
公开(公告)日：2022-12-20
申请号：KR1020217022776
申请日：2017-12-19
IPC分类号： A61B34/30 , A61B34/00 , A61B46/10 , A61B46/00 , A61B90/00 , A61B90/40 , B29C65/02 , A61B17/00 , B25J15/04 , B29C45/00 , B29L31/00
摘要： 대체적으로, 로봇수술시스템에사용하기위한시스템은시스템의도구구동기와멸균어댑터와수술도구사이의부착상태를결정하는데 사용될수 있다. 시스템은부착상태에대응하는부착데이터를생성하는데 사용되는센서를포함할수 있다. 부착상태는도구구동기및 수술도구의작동을제어하는데 사용될수 있다. 일부변형예에서, 부착상태들중 하나이상은도구구동기, 멸균어댑터, 및수술도구중 하나이상을사용하여조작자에게시각적으로출력될수 있다. 일부변형예에서, 도구구동기및 수술도구는수술도구가멸균어댑터및 도구구동기에부착되는경우에매우근접하게있도록구성된전자통신디바이스를포함할수 있다.

4. 发明授权

KR102478907B1 가변 엔트리 가이드 구성을 가진 수술 시스템 有权
公开(公告)号：KR102478907B1
公开(公告)日：2022-12-19
申请号：KR1020177004067
申请日：2015-08-12
IPC分类号： A61B34/30 , B25J15/00 , A61B34/00 , A61B90/00 , B25J19/02
摘要： 수술시스템은매우다양한수술에서한 개의진입구멍을사용한다. 한개의진입구멍을통하여복수의수술기구를환자속으로삽입하기위해서는복수의수술기구들중의적어도하나의수술기구(260A1)의샤프트(262A1)가수술기구(260A1)의베이스와상기샤프트가엔트리가이드(270A)의채널과접촉하는지점사이에서구부러질것을요한다. 각각의수술기구(260A1, 260A2)는샤프트가엔트리가이드 (270A)의채널에삽입될때, 샤프트가구부러지는것에의해수술기구를손상시키지않으며수술기구의제대로된 작동을하지못하게하지않도록기구머니퓰레이터위치결정시스템(231A)에의해서위치된다.

5. 发明授权

KR102479084B1 공구 축선을 위치설정 및 추적하기 위한 방법 有权
公开(公告)号：KR102479084B1
公开(公告)日：2022-12-16
申请号：KR1020177023179
申请日：2016-03-07
IPC分类号： A61B34/20 , A61B34/30 , A61B17/00 , A61B90/00
摘要： 외부면을갖는본체를구비하는캘리브레이션장치가제공되며, 본체는공구축선을갖는공구를중심으로변위하도록구성되고본체가공구축선을중심으로회전한다. 적어도하나의기준마커는본체의외부면상에위치하며, 추적시스템과통신한다. 추적시스템과또한통신하는고정기준마커어레이가제공된다. 캘리브레이션공구는기준마커어레이에대하여공구축선을규정한다. 또한수술시스템에는추적모듈이제공되며, 추적모듈은공구축선의방향을규정하기위하여원형경로에대한법선벡터또는회전중심점을계산하다. 수술시스템을이용하는방법및 기준마커어레이에대하여공구축선을규정하는방법이제공된다. 로봇링크의방향을규정하기위한또는의료시술의공구를추적하기위한시스템과기준마커어레이가제공된다.

6. 发明授权

KR102476265B1 수술 로봇의 히스테리시스를 결정하는 방법 有权
公开(公告)号：KR102476265B1
公开(公告)日：2022-12-14
申请号：KR1020210166342
申请日：2021-11-29
IPC分类号： A61B34/00 , A61B34/30 , A61B34/20 , A61B34/10 , A61B90/00 , A61B17/00
摘要： 본발명은수술로봇의히스테리시스를결정하는방법에관한것이다. 이를위해내시경카메라가수술로봇의이미지를촬영하는단계, 및제어부의구동입력과히스테리시스평가모델에의해추출된특성벡터를통해선택된렌더링된이미지의구동변위와의차이에기초하여구동오차를제어부가결정하는히스테리시스를결정하는단계를포함하는것을특징으로하는수술로봇의히스테리시스를결정하는방법이개시된다.

7. 发明授权

KR102473037B1 강화학습 기반의 시술 도구의 네비게이션을 자동 제어하는 방법 및 시스템 有权
公开(公告)号：KR102473037B1
公开(公告)日：2022-12-02
申请号：KR1020220047730
申请日：2022-04-18
IPC分类号： A61B34/20 , A61B34/30 , A61B90/00 , A61B6/00 , G06T7/11 , G16H50/20 , G06N3/08
摘要： 본개시는적어도하나의프로세서에의해수행되는, 강화학습기반의시술도구의네비게이션을자동제어하는방법에관한것이다. 이방법은, 하나이상의혈관이촬영된이미지를획득하는단계, 에이전트를이용하여, 획득된이미지로부터시술도구의평행이동또는회전중 적어도하나를포함한액션에대한제어명령을결정하는단계및 제어명령을시술도구를제어하도록구성된로봇에제공하는단계를포함한다.

8. 发明授权

KR102463600B1 복수의 말단에 수용된 모터를 제어하기 위한 원격 전류 제어기를 갖는 의료 로봇 시스템 有权
公开(公告)号：KR102463600B1
公开(公告)日：2022-11-07
申请号：KR1020217025618
申请日：2014-08-08
IPC分类号： A61B34/30 , B25J9/16 , A61B17/00 , A61B34/00 , A61B34/20
摘要： 의료로봇시스템은모터작동조인트에의해이동가능한하우징을형성하는링크를갖는조작기를포함하고있다. 이러한조인트를작동하기위한모터및 이러한모터의상태를감지하기위한센서가조작기의상응하는링크또는다른구조부로부터형성된하나이상의말단하우징에수용되어있다. 위치제어기가인접하우징에수용되어있고, 원격전류제어기로서, 중간하우징에수용되어있고, 제공된전류커맨드및 감지된모터의상태를사용함으로써모터에대한구동신호를생성하는원격전류제어기에모터에대한전류커맨드를제공한다.

9. 发明授权

KR102461426B1 관절형 수술 도구의 토크에 대한 저항 有权
公开(公告)号：KR102461426B1
公开(公告)日：2022-11-03
申请号：KR1020197025404
申请日：2018-01-30
IPC分类号： A61B34/30 , A61B17/295 , A61B17/285 , A61B17/32 , A61B90/00 , A61B17/00 , A61B17/072
摘要： 관절형수술도구에서토크에저항하기위한다양한예시적인시스템, 장치, 및방법이제공된다. 일반적으로, 수술도구는조직과맞물리도록구성되는엔드이펙터를그의원위단부에갖는긴 샤프트를포함할수 있다. 엔드이펙터는긴 샤프트에대해관절운동하도록구성될수 있다. 수술도구는엔드이펙터를따라길이방향으로병진하여맞물린조직을커팅하도록구성되는커팅요소를포함할수 있다. 엔드이펙터가관절운동될때, 엔드이펙터를따른커팅요소의길이방향병진은엔드이펙터를그의현재비스듬히놓인배향으로부터멀어지게가압시키는토크힘을엔드이펙터에가한다. 수술도구는토크힘에대항하는보정장력또는힘이그에인가되도록구성될수 있다.

10. 发明授权

KR102460864B1 수술 로봇 좌표와 환자 좌표 사이의 정합에 기반한 골절 수술 장치 및 방법 有权
公开(公告)号：KR102460864B1
公开(公告)日：2022-10-28
申请号：KR1020210054397
申请日：2021-04-27
IPC分类号： A61B34/20 , A61B34/30 , A61B90/00 , A61B17/68 , A61B17/86

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