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1. 发明公开

KR1020170130755A 외력 감지 시스템 및 이를 이용한 외력 감지 방법 审中-实审
标题翻译：外力检测系统和使用该系统检测外力的方法
公开(公告)号：KR1020170130755A
公开(公告)日：2017-11-29
申请号：KR1020160061345
申请日：2016-05-19
申请人： 한국전기연구원
发明人： 조창노 , 김홍주 , 최성희
IPC分类号： B25J9/16 , B25J19/02
摘要： 본발명은외력감지시스템및 이를이용한외력감지방법에관한것으로, 구체적으로는별도의가속도정보가제공되지않고, 제어대상시스템에모델링오차가있더라도해당제어대상시스템으로가해진외력을정확하게감지할수 있는외력감지시스템및 이를이용한외력감지방법에관한것이다. 또한, 본발명은제어대상시스템의센서에서측정되는각도, 각속도및 관절토크로부터모델링오차를상쇄하는오차보상값을계산하여출력하는오차보상부및 상기오차보상부로부터출력된오차보상값과각도, 각속도및 관절토크를입력받아외력토크를계산하여제어대상시스템에가해진외력을감지하는외력감지부를구비하므로, 별도의가속도정보가제공되지않더라도외력을감지할수 있음은물론이고, 모델링오차를최소화하여정확하게외력을감지할수 있다.
摘要翻译：这对本发明涉及使用该外力检测系统，并且在未设置有一个单独的加速度的信息，控制目标，即使系统被建模误差外力，可以精确地检测施加到所述控制系统的外力，检测系统特别euroneun外力检测方法以及使用其的外力感测方法。本发明还角度和来自角度误差补偿输出的误差补偿值，并输出计算误差补偿值，以从角速度和关节扭矩部和补偿部由所述传感器中的控制系统所测量的误差补偿建模误差，它接收到的角速度，并且包括检测到的外部力以检测施加到控制系统，以计算外力转矩的外力的关节扭矩，并且当然可以甚至精确地通过最小化建模误差被提供有由所述外力检测到的单独的加速度的信息，可以检测到外力。

2. 发明授权

KR101771612B1 이더캣 기반의 동기화 오차 보상 시스템 및 그 방법 有权
标题翻译：基于Ethercat的同步误差补偿系统及其方法
公开(公告)号：KR101771612B1
公开(公告)日：2017-08-25
申请号：KR1020160088179
申请日：2016-07-12
申请人： 한국전기연구원
发明人： 김홍주 , 조창노 , 박성문 , 최준영
IPC分类号： H04L7/00 , H04L7/04
CPC分类号： H04L7/0016 , H04L7/0054 , H04L7/04
摘要： 본발명은이더캣기반의동기화오차보상시스템및 그방법에관한것으로, 구체적으로는마스터에서슬레이브내부의발진기주파수차이에의한동기화오차를보상함으로써, 이더캣기반의네트워크에연결된슬레이브들을보다정밀하게동기화할수 있는동기화오차보상시스템및 그방법에관한것이다. 또한, 본발명은이더캣에연결된복수의슬레이브중 참조슬레이브로부터참조시간을수집하고참조슬레이브이외의대상슬레이브로부터시스템시간을수집하는수집부와, 참조슬레이브의참조시간과대상슬레이브들의시스템시간을각각비교하여참조슬레이브와각 대상슬레이브간의시간차이에따른동기화오차를추정하는오차추정부및 대상슬레이브별동기화오차에따라대상슬레이브의내부클럭을각각조절하여동기화오차를보상하는오차보상부를구비하므로, 대상슬레이브들의발진기주파수차이로인해지속적으로발생하는동기화오차를줄임으로써, 이더캣전체의동기화성능을향상시킬수 있다.
摘要翻译：本发明涉及一种基于deokaet同步误差补偿的系统和方法，通过补偿的同步误差尤其euroneun由于振荡器频率，所述主内的从机之间的差异，可以精确地大于连接到提供商猫的基于网络的从同步同步误差补偿系统及其方法本发明涉及同步误差补偿系统及其方法。此外，每个所述收集单元的基准的从基准时间从所述多个连接到deokaet从站的参考从属收集所述参考时间的目标从机的系统时间的本发明中，并和并收集系统时间从比基准从其他的对应的从比较它包括参考从属和每个目标误差估计的同步错误，由于由误差补偿从估计和目标从机之间的时间差，根据由所述同步误差，分别调整目标从机的内部时钟补偿同步误差的部分，用于由于通过减少从同步误差继续发生之间的差的振荡器频率，它可以提高整个以太网Cat的同步性能。

3. 发明公开

KR1020170050191A 다축 다이나모미터 시스템 및 그 제어 방법 审中-实审
标题翻译：多轴测力计系统及其控制方法
公开(公告)号：KR1020170050191A
公开(公告)日：2017-05-11
申请号：KR1020150151410
申请日：2015-10-29
申请人： 한국전기연구원
发明人： 홍지태 , 김홍주 , 송영훈
IPC分类号： G01R31/34 , H02P23/14 , G01D5/00 , G08C19/02
摘要： 본발명은다축시스템부하모의장치및 복수의인버터장치를포함하는다축다이나모미터시스템및 그제어방법을공개한다. 본발명의다축시스템부하모의장치는복수의인버터장치들중 어느하나로복수의인버터장치에대한토크지령을모두포함한데이터그램을송신하면, 이를수신한인버터장치가자신의토크지령을판독하고자신에게연결된다이나모미터의각속도및 회전위치정보를데이터그램에포함시켜다른인버터장치로전송하고, 이를수신한다른인버터장치역시자신의토크지령을판독하고자신에게연결된다이나모미터의각속도및 회전위치정보를데이터그램에포함시켜다른인버터장치로전송하며, 마지막인버터장치는데이터그램을다축시스템부하모의장치로전송함으로써, 다축시스템부하모의장치는데이터그램을송신한후 수신하는 1회의동기통신을수행함으로써, 모든인버터장치에대한정보를획득할수 있고, 이러한과정을통해서각 인버터장치들이동기화되어, 상술한다축시스템의관성, 백래쉬, 마찰과관련한부하특성을모의하여다축시스템의성능을평가할수 있는효과가나타난다.
摘要翻译：本发明公开了一种多轴测力计系统，包括多轴系统负载模拟装置和多个逆变器装置及其控制方法。本发明的多轴系统负载模拟器，发送数据报当同时包含针对所述多个的多个驱动单元中的任意一个的驱动装置的转矩指令，和接收所述读取自己转矩指令附连到他们的逆变器装置其他发送到逆变器装置，接收所述其他逆变器装置还数据报的角速度和旋转位置附连到他们的测力计的信息，并通过包括角速度阅读他们的转矩指令，和旋转位置信息的测力计，以数据报并且最终的逆变器装置将数据报传输到多轴系统负载模拟器，使得多轴系统负载模拟器在传输数据报并接收它之后执行一个同步通信，通过上述过程使逆变器装置彼此同步，多轴系统的性能可以通过模拟与可见度，反冲和摩擦相关的负载特性来评估。

4. 发明公开

KR1020170044987A 저크가 제한된 궤적 생성 방법 审中-实审
标题翻译： Jerk有限的轨迹生成方法
公开(公告)号：KR1020170044987A
公开(公告)日：2017-04-26
申请号：KR1020150144778
申请日：2015-10-16
申请人： 한국전기연구원
发明人： 조창노 , 김홍주 , 최성희
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 본발명은저크가제한된궤적생성방법에관한것으로, 구체적으로는임계치이하로저크를제한하면서, 적은계산량을요구하여저가의프로세서에서도동작제어가가능한저크가제한된궤적생성방법에관한것이다. 또한, 본발명은초기위치부터최종위치까지를각각가속구간, 등속구간및 감속구간을포함하는 3개의구간으로설정하여목표위치, 속도, 가속도및 저크를계산하고, 사용자로부터입력된가속도임계값및 저크임계값이하로가속도의궤적과저크의궤적을제한하므로, 종래의궤적생성기법에비해계산량을감소시킬수 있고, 가속도의변화가발생하는구간에서의진동발생을최소화하여관절의마모및 손상을방지할수 있다.
摘要翻译：本发明涉及一种加加速度轨迹是有限的方式，同时限制具体euroneun低于阈值的加速度变化率，并且将需要在低成本处理器能够加加速度受限工作控制所述轨迹生成方法的计算量较少。本发明是从初始位置到最终位置，恒定速度期间和减速期间包括相应的加速阶段的一组三段，并计算目标位置，速度，加速度和加加速度，来自用户的输入，所述加速度阈值，和加加速度，所以阈值或更小，以限制加速度的轨迹和加加速度轨迹，并且可以减少相对于传统的轨迹生成方法的计算量，在振动产生eseoui周期中的加速度的变化发生时，可以防止磨损和损坏到接头最小化有。

5. 发明公开

KR1020170033607A 사용자 인터페이스를 통해서 실시간으로 바람장 입력이 가능한 풍력 발전기 제어기의 모의 평가 장치 및 모의 평가 방법 审中-实审
标题翻译：通过用户界面实时输入风场的风力发电机组仿真评估装置和仿真评估方法
公开(公告)号：KR1020170033607A
公开(公告)日：2017-03-27
申请号：KR1020150131550
申请日：2015-09-17
申请人： 한국전기연구원
发明人： 홍지태 , 김홍주 , 이주훈 , 천종민
IPC分类号： F03D11/00 , F03D7/04 , G06F17/00
CPC分类号： Y02E10/723
摘要： 본발명은사용자가직접풍력발전기모의실험결과를실시간으로확인할수 있고, 바람장을실시간으로변경설정할수 있는사용자인터페이스를입출력장치를통해서사용자에게제공하고, 사용자가실험결과를실시간으로확인하면서사용자인터페이스를통해서실시간으로바람의세기및 난류의세기등과같은바람장프로파일설정정보를입력하여바람장프로파일을변경함으로써, 종래기술의문제점인사전에정의된바람장프로파일에의해서획일적으로모의실험이수행되는문제점을해소하고, 풍력발전기제어기의성능을보다효과적으로평가할수 있다.
摘要翻译：本发明提供了一种用户界面，其允许用户实时直接检查风力发电机的模拟结果，并提供用户界面，通过该用户界面，输入和输出设备可以实时改变和设置风场，可以输入诸如风力强度和湍流强度的实时风场剖面设置信息以改变风场剖面，从而根据在现有技术的问题之前定义的风场剖面来一致地执行仿真并且可以更有效地评估风力发电机控制器的性能。

6. 发明授权

KR101420231B1 크레인 용도의 회생형 컨버터에서 결상 및 ３상 불평형 감지 및 제어 방법 有权
标题翻译：起重机再生转化器开放相和三相不平衡感知与控制方法
公开(公告)号：KR101420231B1
公开(公告)日：2014-07-21
申请号：KR1020120131495
申请日：2012-11-20
申请人： 한국전기연구원
发明人： 김홍주
IPC分类号： H02H7/10
摘要： 본 발명은 움직이는 크레인에 장착되어 크레인이 가속할 때는 모터에 에너지를 공급하고 감속할 때 생기는 회생에너지를 계통으로 보내는 역할을 하는 컨버터에서, 크레인이 움직이면서 트롤리바(trolley bar)를 통해서 3상 전원을 공급받을 때 생길 수 있는 3상 중 한 상이나 두상, 또는 모든 상의 결상 및 3상의 불평형을 감지하고 수학적인 일련의 계산을 통해 비이상적인 3상 조건을 결정하여 그에 맞게 적절히 제어할 수 있는 크레인 용도의 회생형 컨버터의 크레인 제어 방법에 관한 것이다.

7. 发明公开

KR1020140065685A 크레인 용도의 회생형 컨버터에서 결상 및 ３상 불평형 감지 및 제어 방법 有权
标题翻译：发动机再生转换器中相位和相位不平衡的感知和控制方法
公开(公告)号：KR1020140065685A
公开(公告)日：2014-05-30
申请号：KR1020120131495
申请日：2012-11-20
申请人： 한국전기연구원
发明人： 김홍주
IPC分类号： H02H7/10
摘要： The present invention relates to a crane controlling method of a crane-purpose regenerative converter. The crane in the method of the present invention is a converter which supplies energy to a motor, when a crane mounted on a moving crane accelerates, and sends regenerative energy which is generated when a system decelerates to the system. According to the method, it is possible to sense the phase sequence of one-phase, two-phase, or all phases and a three-phase inequilibrium from three-phase which can be generated when receiving three-phase power through a trolley bar while the crane moves, determine non-ideal three-phase conditions through a series of mathematical calculations, and control the phase sequence and the inequilibrium accordingly.
摘要翻译：本发明涉及一种起重机用再生转换器的起重机控制方法。本发明方法中的起重机是当安装在移动式起重机上的起重机加速时向马达供给能量并且发送在系统减速到系统时产生的再生能量的转换器。根据该方法，可以感测单相，两相或全相的相位序列以及当通过手推车条接收三相电力时可产生的来自三相的三相不平衡，而起重机移动，通过一系列数学计算确定非理想的三相条件，并相应地控制相序和不平衡。

8. 发明公开

KR1020140033650A 전력저장장치로 회생 에너지를 저장하여 이용하는 크레인 시스템 有权
标题翻译：使用再生能源与功率储存设备的起重系统及其控制方法
公开(公告)号：KR1020140033650A
公开(公告)日：2014-03-19
申请号：KR1020120099734
申请日：2012-09-10
申请人： 한국전기연구원
发明人： 김홍주 , 권순만
IPC分类号： B66C13/28 , B66C13/22
CPC分类号： B66C13/22 , B66C2700/08
摘要： The present invention relates to a crane system, and the purpose of the present invention is to provide a crane system having a novel power supplying scheme capable of solving a problem related to a conventional system employing a diode bridge, or an IGBT bridge-type converter, and a contact-type power supply. In order to accomplish the purpose, the crane system of the present invention comprises: a power storage device for storing regenerative energy, which is generated from an electrical motor for the driving of the crane system and transmitted through a DC link, and for supplying the stored power to the electrical motor through a DC link and an inverter; a charging/discharging controller for outputting a control signal to control charging/discharging operations of the power storage device according to a DC link voltage detected by a voltage detecting unit; and a charging/discharging control circuit unit configured between the power storage device and the DC link and driven in response to a control signal output from the charging/discharging controller to perform the charging operation or the discharging operation of the power storage device.
摘要翻译：本发明涉及一种起重机系统，其目的在于提供一种起重机系统，其具有能够解决与使用二极管电桥的现有系统有关的问题的新型供电方式，或者是IGBT桥型变换器和接触型电源。为了达到这个目的，本发明的起重机系统包括：蓄电装置，用于存储从用于驱动起重机系统并通过直流链路传输的电动机产生的再生能量，通过直流母线和逆变器向电动机供电; 充放电控制器，用于根据由电压检测单元检测的直流链路电压输出控制信号以控制蓄电装置的充电/放电操作; 以及充电/放电控制电路单元，配置在所述蓄电装置和所述DC链路之间，并且响应于从所述充放电控制器输出的控制信号而被驱动，以执行所述蓄电装置的充电操作或放电操作。

9. 发明公开

KR1020130056060A 결상 보호용 3상 컨버터 시스템 및 그 제어방법 有权
标题翻译： 3相转换器系统，用于保护开关相位问题及其控制方法
公开(公告)号：KR1020130056060A
公开(公告)日：2013-05-29
申请号：KR1020110121795
申请日：2011-11-21
申请人： 한국전기연구원
发明人： 김홍주 , 권순만 , 이종무
IPC分类号： H02H7/10
摘要： PURPOSE: A three-phase converter system for protecting an open phase and a control method thereof are provided to protect internal elements of a converter by stably controlling the converter even if an open phase is generated at one or more phases among three phases. CONSTITUTION: A converter is formed with an IGBT(Insulated Gate Bipolar Transistor) bridge type for converting a three-phase AC(Alternating Current) power source into a DC(Direct Current) power source. A switching element performs a switching operation according to the voltage of a DC link part. A heat-emitting element is connected with the switching element and emits power as heat in case the switching element is turned on. If Vq, which is a q-axis voltage obtained by converting a three-phase AC power source through a stationary coordinate system and a rotary coordinate system, is out of a preset reference range, an open phase determination part outputs an open phase signal. An open phase processing part receives the open phase signal and then turns off a controller of the converter and determines whether the Vq is in the preset reference range and then controls the switching operation of the switching element. [Reference numerals] (AA) Voltage of DC link part; (BB) Current(load → DC link part); (CC) FlagSet switching element
摘要翻译：目的：提供用于保护开路的三相转换器系统及其控制方法，用于通过稳定地控制转换器来保护转换器的内部元件，即使在三相中的一个或多个相位产生开路相位。构成：A转换器形成有用于将三相AC（交流）电源转换为直流（直流）电源的IGBT（绝缘栅双极型晶体管）桥型。开关元件根据直流链路部的电压进行切换动作。在开关元件接通的情况下，发热元件与开关元件连接并发热，如果通过将三相AC电源通过固定坐标系和旋转坐标系转换得到的q轴电压的Vq在预设的参考范围之外，则开路相位确定部输出开路相位信号。开放相位处理部分接收开路相位信号，然后关闭转换器的控制器，并确定Vq是否在预设的参考范围内，然后控制开关元件的切换操作。（附图标记）（AA）直流链路部分的电压; （BB）电流（负载→直流母线部）; （CC）FlagSet开关元件

10. 发明授权

KR102002069B1 힘토크 센서를 이용한 자세 교정을 위한 피드백 제공시스템 및 그 제공방법 有权
公开(公告)号：KR102002069B1
公开(公告)日：2019-07-19
申请号：KR1020170084902
申请日：2017-07-04
申请人： 한국전기연구원
发明人： 조창노 , 김홍주 , 이창혁 , 홍지태
IPC分类号： A61H1/02 , A61B5/11 , A63B23/02

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