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1. 发明公开

KR20210019172A 재난 구조 로봇 제어시스템 및 방법 有权
公开(公告)号：KR20210019172A
公开(公告)日：2021-02-22
申请号：KR20190097973
申请日：2019-08-12
申请人： 한국로봇융합연구원
发明人： 박상현 , 김무림 , 이준영 , 서갑호 , 서진호
IPC分类号： B25J9/16 , B25J9/00 , B25J9/10 , B25J9/12 , B25J11/00
摘要： 재난구조로봇제어시스템및 방법에관한것으로, 재난구조로봇에설치되고, 재난환경에서복구및 구조동작을수행하는다자유도의슬레이브암, 작업자의조작명령을입력받는마스터암, 상기마스터암의동작에연동해서상기슬레이브암의동작을제어하는제어부및 상기마스터암의지령이상기슬레이브암의동작영역내부에서발생하도록, 상기슬레이브암의동작영역을기준으로상기마스터암의동작을제한하는동작제한부를포함하는구성을마련하여, 마스터암에가해지는조작에기초해서슬레이브암을동작시켜재난환경에서복구및 구조동작을수행하고, 슬레이브암의동작영역과마스터암의지령영역이서로불일치하더라도마스터암의지령이슬레이브암의동작영역외부에생성되지않도록제한할수 있다.

2. 发明授权

KR102015711B1 유압 매니퓰레이터 내열 격납 장치 有权
公开(公告)号：KR102015711B1
公开(公告)日：2019-10-21
申请号：KR1020170171471
申请日：2017-12-13
申请人： 한국로봇융합연구원
发明人： 김주현 , 김무림 , 정동탁 , 김민규 , 서진호
IPC分类号： B25J19/00 , B25J19/06 , B25J11/00 , B25J9/14

3. 发明授权

KR101767740B1 배관이동로봇용 런처 有权
标题翻译：管道移动机器人的发射器
公开(公告)号：KR101767740B1
公开(公告)日：2017-08-14
申请号：KR1020150135689
申请日：2015-09-24
申请人： 주식회사 포스코 , 한국로봇융합연구원
发明人： 한경룡 , 이재열 , 서진호 , 유호 , 홍성호 , 이주환 , 최일섭
IPC分类号： F16L55/46 , F16L55/28 , B66D3/04 , B66F7/08 , B66F7/22 , F16L101/12 , F16L101/30
CPC分类号： B66D3/04 , B66F7/08 , B66F7/22 , F16L55/28 , F16L55/46
摘要： 본발명의일 실시예는배관내부의청소나검사를위해투입되는배관이동로봇을배관으로용이하게투입하거나회수할수 있도록하고, 배관의설치상황에관계없이사용이가능하며, 이동과보관이용이하도록한 배관이동로봇의런처를제공하는것으로, 본발명의일 실시예에따른배관이동로봇의런처는배관이동로봇이내부에수용되는공간이형성되고, 배관의일측에위치되어상기배관이동로봇이반입또는반출되는하우징; 및상기하우징의하부에결합되어상기하우징을이송하는이송부를포함한다.
摘要翻译：本发明的一个实施例是一种用于允许管道移动机器人插入或抽出到管道中以清洁或检查管道内部的设备和方法，根据本发明的实施例的管线移动机器人的发射器设置有容纳管线移动机器人的空间并且位于管线的一侧，要取出的房屋; 并且传送单元联接到壳体的下部以传送壳体。

4. 发明公开

KR1020170036948A 배관이동로봇용 런처 有权
标题翻译：管道移动机器人的发射器
公开(公告)号：KR1020170036948A
公开(公告)日：2017-04-04
申请号：KR1020150135689
申请日：2015-09-24
申请人： 주식회사 포스코 , 한국로봇융합연구원
发明人： 한경룡 , 이재열 , 서진호 , 유호 , 홍성호 , 이주환 , 최일섭
IPC分类号： F16L55/46 , F16L55/28 , B66D3/04 , B66F7/08 , B66F7/22 , F16L101/12 , F16L101/30
CPC分类号： B66D3/04 , B66F7/08 , B66F7/22 , F16L55/28 , F16L55/46
摘要： 본발명의일 실시예는배관내부의청소나검사를위해투입되는배관이동로봇을배관으로용이하게투입하거나회수할수 있도록하고, 배관의설치상황에관계없이사용이가능하며, 이동과보관의용이하도록한 배관이동로봇의런처를제공하는것으로, 본발명의일 측면에따른배관이동로봇의런처는배관이동로봇이내부에수용되는공간이형성되고, 배관의일측에위치되어상기배관이동로봇이반입또는반출되는하우징; 및상기하우징의하부에결합되어상기하우징을이송하는이송부를포함한다.
摘要翻译：本发明的一个实施例中可以不考虑的，对于管下列条件下使用，因此可以很容易地添加或回收管移动机器人被接通用于清洁或管道到管的检查，一个用于便于yidonggwa存储的以提供管移动机器人的发射器，根据本发明的一个方面，所述管移动机器人的发射器，所述空间是管移动机器人被容纳的内部形成，并且被定位在管的一侧上的进口或出口管道移动机器人房屋; 并且传送单元联接到壳体的下部以传送壳体。

5. 发明授权

KR101677196B1 인휠 모터 및 이의 게인 튜닝 방법 有权
标题翻译：轮毂电机和增益调节方法
公开(公告)号：KR101677196B1
公开(公告)日：2016-11-18
申请号：KR1020130140521
申请日：2013-11-19
申请人： 한국로봇융합연구원
发明人： 최영호 , 서진호 , 이종득 , 홍성호 , 이정우
IPC分类号： H02K11/00 , B60L11/18 , B60K7/00
CPC分类号： Y02T10/641 , Y02T10/7005 , Y02T90/16
摘要： 본발명은인휠모터에관한것으로서, 더상세하게는모바일로봇의구동부를구성하는인휠모터에서저속및/또는정속제어가가능한바퀴, 모터, 감속기및 제어기를일체화한인휠모터에대한것이다. 본발명에따르면, 위치검출센서를내장한위치검출 PCB(Printed Circuit Board)를고정축(샤프트) 내부에배치함으로써저속정속제어가가능하다.

6. 发明公开

KR1020160132254A 관절장치 및 이를 포함하는 착용형 로봇 无效
标题翻译：接合装置和具有相同功能的机器人
公开(公告)号：KR1020160132254A
公开(公告)日：2016-11-17
申请号：KR1020150064430
申请日：2015-05-08
申请人： 주식회사 포스코 , 한국로봇융합연구원
发明人： 유호 , 한경룡 , 최재연 , 정구봉 , 박용식 , 전광우 , 최일섭 , 서진호
IPC分类号： B25J9/00 , B25J17/00 , B25J19/00
摘要： 본발명의일 실시예는작동과정에서전달되는충격이나진동을효과적으로흡수할수 있도록한 관절장치및 이를포함하는착용형로봇을제공하는것으로, 본발명의일 측면에따른관절장치는제1프레임과제2프레임을회전가능토록연결하는관절장치로, 상기제1프레임또는상기제2프레임중 어느한 쪽에회전가능하게제공되는인풋프레임; 상기제1프레임또는상기제2프레임중 어느다른쪽에제공되어작업자의동작에따라근력이사용되는작업구간에서는상기인풋프레임과맞물리며회전력이전달되고, 근력보조가불필요한통상구간에서는상기인풋프레임과맞닿지않도록제공되는아웃풋프레임; 및상기인풋프레임또는상기아웃풋프레임중 적어도하나와연계되어회전력을발생하는구동모터;를포함한다.

7. 发明授权

KR101657772B1 수중청소로봇 및 그 제어방법 有权
标题翻译：用于水下使用的清洁机器人及其控制方法
公开(公告)号：KR101657772B1
公开(公告)日：2016-09-20
申请号：KR1020140123046
申请日：2014-09-16
申请人： 주식회사 포스코 , 한국로봇융합연구원
发明人： 한경룡 , 유호 , 최영호 , 서진호 , 최일섭 , 이정우 , 이문직 , 김종걸 , 이효준
IPC分类号： B08B5/04 , B08B9/087 , B25J5/00
摘要： 본발명은수중의슬러지등의이물을흡입하는펌프에걸리는부하를측정하여이물제거수단및 주행수단을제어할수 있는수중청소로봇및 그제어방법에관한것이다. 이를위하여, 펌프를구비하는로봇몸체와, 상기로봇몸체에배치되어상기로봇몸체를이동하도록제공되는주행수단과, 상기로봇몸체에배치되어상기펌프의흡입력을매개로이물을제거하도록제공되는이물제거수단및 상기펌프에걸리는부하에대응하여상기주행수단또는이물제거수단중 적어도어느하나의구동을제어하는제어부를구비한다. 이러한구성으로, 이물을흡입하는펌프에걸리는부하에대응하여주행수단의이동속도를제어하여보다효율적인청소작업을수행할수 있는효과를얻을수 있다.

8. 发明授权

KR101630930B1 배관청소장치 有权
标题翻译：管道清洁装置
公开(公告)号：KR101630930B1
公开(公告)日：2016-06-16
申请号：KR1020140108891
申请日：2014-08-21
申请人： 주식회사 포스코 , 한국로봇융합연구원
发明人： 한경룡 , 이재열 , 서진호 , 유호 , 최일섭 , 홍성호 , 박정우 , 정명수
IPC分类号： B08B9/051 , B08B1/00 , B08B5/04 , F16L55/32 , F16L101/12
摘要： 본발명에따른배관청소장치는, 배관을따라이동하면서배관을청소하도록구성되며복수개의모듈로구성되는모듈부; 및상기모듈부의복수개의상기모듈을연결하는관절구조의연결수단;을포함한다. 이와같이본 발명은, 모듈부가배관을청소하도록구성되되복수개의모듈로이루어지고, 이러한복수개의모듈을서로관절구조로연결수단이연결함으로써, 배관중에서곡관과분지관을가진배관에서도자유롭게방향전환을하면서이동가능함에따라, 복잡한배관라인내의청소를원활하면서도효율적으로할 수있다. 또한, 본발명은구동모듈이이물질을포함한배관의내경변화에대응되면서배관의내벽에밀착하도록구성됨으로써, 우수한접지력및 견인력으로배관내부를원활하면서도안정적으로이동할수 있다. 아울러, 본발명은청소모듈이그라인더, 스위퍼, 스크래퍼를구비함으로써청소효율을증대시키고, 아울러흡입부, 촬영부도구성됨으로써배관내부의이물질을깨끗하게제거할수 있다.
摘要翻译：根据本发明的管道清洗装置中，在沿管道移动，并且被配置以清洁由多个模块的所述配管模块单元; 以及用于连接模块单元的多个模块的连接结构的连接装置。因此，本发明的多个模块doedoe配置为清洁所述模块的形成，加入管道，通过这些多个模块彼此连接接合结构的连接装置，可自由而在管的方向变化与弯曲管和支管从管道作为移动的结果，可以在复杂的管道中平稳有效地执行清洁。另外，本发明为对应于的驱动模块中的管的变化，包括异物的内径可以被移动到的，但被配置为接触所述管的内壁，具有优良的抓地力和牵引力稳定的平滑的内管。此外，本发明可以被清洁模块通过提供一种研磨机，清扫机，和刮削器，以及通过抽吸单元，所述管道内的异物配置的默认清理去除增加清洁效率。

9. 发明公开

KR1020160023960A 배관청소장치 有权
标题翻译：用于清洗管的装置
公开(公告)号：KR1020160023960A
公开(公告)日：2016-03-04
申请号：KR1020140108890
申请日：2014-08-21
申请人： 주식회사 포스코 , 한국로봇융합연구원
发明人： 한경룡 , 이재열 , 서진호 , 유호 , 최일섭 , 홍성호 , 정명수 , 이주환
IPC分类号： B08B9/051 , B08B1/00 , F16L55/32 , F16L101/12
CPC分类号： B08B9/051 , B08B1/00 , F16G13/16 , F16L3/16 , F16L55/32
摘要： 본발명에따른배관청소장치는, 배관을따라이동하면서배관을청소하도록구성되며복수개의모듈로구성되는모듈부; 복수개의모듈을연결하는관절구조의연결수단; 및상기모듈부에제공되며, 배관내의이물질을흡입하는흡입부;를포함하며, 상기흡입부는, 상기모듈부의전단부에흡입구가형성되며상기흡입구와연통된배출덕트가분기되어구성될수 있다. 이와같이본 발명은, 모듈부가배관을청소하도록구성되되복수개의모듈로이루어지고, 이러한복수개의모듈을서로관절구조로연결수단이연결함으로써, 배관중에서곡관과분지관을가진배관에서도자유롭게방향전환을하면서이동가능함에따라, 복잡한배관라인내의청소를원활하면서도효율적으로할 수있다. 또한, 본발명은구동모듈이이물질을포함한배관의내경변화에대응되면서배관의내벽에밀착하도록구성됨으로써, 우수한접지력및 견인력으로배관내부를원활하면서도안정적으로이동할수 있다. 아울러, 본발명은청소모듈이그라인더, 스위퍼, 스크래퍼를구비함으로써청소효율을증대시키고, 아울러흡입부, 촬영부도구성됨으로써배관내부의이물질을깨끗하게제거할수 있다.
摘要翻译：根据本发明，管道清洁装置包括：模块部分，用于在沿着包括多个模块的管道移动的同时清洁管道; 联合结构连接单元连接模块; 以及设置在模块部分中以从管道吸入内部异物的吸入部分。抽吸部分包括：形成在模块部分的前端的吸入口; 以及与吸入口连通的排气管。根据本发明，用于清洁管道的模块部件包括多个模块，并且模块通过连接单元彼此连接成为接头结构，以便即使在具有弯曲管道的管道中也可自由地改变方向而移动并且在管之间具有分支管，从而平滑且有效地清洁复合管道。驱动模块与管的内壁相接触，同时对应于异物粘附的管的内径变化，从而以良好的接地力和牵引力在管内平稳稳定地移动。此外，本发明通过形成研磨机，清扫机和刮刀的清洁组件，通过具有吸引部分和摄影部分从管中清楚地除去内部异物，从而提高了清洁效率。

10. 发明授权

KR101350798B1 오프로스 플랫폼에 기반하여 제어되는 로봇 시스템 및 그 로봇 제어방법 有权
标题翻译：基于OPROS平台的机器人系统及其控制方法
公开(公告)号：KR101350798B1
公开(公告)日：2014-01-16
申请号：KR1020120131121
申请日：2012-11-19
申请人： 한국로봇융합연구원 , (주)이산로봇
发明人： 이정우 , 윤성조 , 최영호 , 서진호 , 홍성호 , 탁형석 , 임경태 , 김영민
IPC分类号： B25J9/16 , G06F9/44
CPC分类号： B25J9/1656 , B25J9/1628 , G06F3/0484 , G06F8/30 , G06F8/34
摘要： A robot system controlled based on an OPRoS platform and a control method thereof are disclosed. The robot system can process a control command which is suggested in a double structure of an OPRoS-Lua component and a Lua script while being based on the conventional OPRoS platform. The Lua script is generated through an additional graphical editor. A user can simply generate a control code using a graphic user interface when generating an OPRoS component. [Reference numerals] (110) Robot system; (111) Control unit; (111a) OPRoS executing engine; (111b) Lua script executing engine; (113) Storing medium; (113a,AA) Lua script; (130) OPRoS graphic editor; (131) OPRoS basic editor; (133) Graphical editor; (135) XML generator; (137) Lua script converter; (BB) OPRoS component; (CC) Interlocking code; (DD) OPRoS-Lua component
摘要翻译：公开了一种基于OPRoS平台控制的机器人系统及其控制方法。机器人系统可以处理在OPRoS-Lua组件和Lua脚本的双重结构中建立的基于传统OPRoS平台的控制命令。 Lua脚本通过附加的图形编辑器生成。当生成OPRoS组件时，用户可以使用图形用户界面简单地生成控制代码。（附图标记）（110）机器人系统; （111）控制单元; （111a）OPRoS执行引擎; （111b）Lua脚本执行引擎; （113）存储介质; （113a，AA）Lua脚本; （130）OPRoS图形编辑器; （131）OPRoS基础编辑器; （133）图形编辑器（135）XML生成器; （137）Lua脚本转换器; （BB）OPRoS组件; （CC）联锁码; （DD）OPRoS-Lua组件

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